JPS63101202A - フック式コンテナ受け渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫に於ける入出庫作業用走行うレーン
の昇降キヤレンジ等に設置して使用するコンテナ受け渡
し装置、特にコンテナ引き込み押し出し経路にそって往
復移動可能で且つ昇降可能なコンテナ引き込み押し出し
用フックを備えたフック式のコンテナ受け渡し装置に関
するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種のコンテナ受け渡し装置に於ける前記フックは、
下降限位置で棚内や荷捌台上のコンテナ側へ前進移動さ
せた後、上昇させて当該コンテナの把手内側に嵌入させ
、係る状態で後退移動させることによりコンテナをコン
テナ引き込み押し出し経路上に引き込むものであるが、
前記下降限位置からのフックの上昇量はコンテナの把手
高さによって決まることになる。

従来は学習作業により実際にフックをコンテナ把手に嵌
入する高さまで上昇させ、そのときの上昇量をパルスエ
ンコーダー等により数値化して記憶させておき、実働時
には記憶数値に相当する高さまでフックを上昇させるよ
うに制御していた。

即ち、従来方法では学習作業が必要であるばかりでなく
、実働時の制御も複雑となり、ハード面でも当該制御を
行うためのマイクロコンピュータ−が必要になる等の欠
点があった。更に、取り扱うコンテナに把手高さの異な
る複数種類がある場合には、実際に引き込むコンテナの
種類を判別する手段等も必要となり、制御が非常に複雑
になる。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得るフック
式のコンテナ受け渡し装置を提案するものであって、そ
の特徴は、コンテナ引き込み押し出し経路にそって往復
移動自在で且つ昇降自在なコンテナ引き込み押し出し用
フックを備えたフック式コンテナ受け渡し装置に於いて
、前記フックのコンテナ把手内側に嵌入する部分に当該
コンテナ把手を検出する検出器を装着した点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図乃至第３図に於いて、１は自動倉庫の棚にそって
走行する入出庫作業用走行うレーンの昇降ギヤレッジで
あって、２は当該昇降ギヤレッジ１上に形成された左右
横方向のコンテナ引き込み押し出し経路である。３は前
記経路２にそって敷設されたコンテナ搬入搬出用ベルト
コンベヤであって、モーター４によって正逆回転駆動さ
れる。

５は昇降駆動手段６によって昇降駆動される昇降基台で
あって、この昇降基台５に横行駆動手段７を介してコン
テナ引き込み押し出し用フック８が前記経路２の長さ方
向に往復移動自在に支持されている。

前記昇降基台５の昇降駆動手段６は、第４図にも示すよ
うに、前記経路２の側方で垂直に支持された回転螺軸９
、この回転螺軸９の下端に歯車１０．１１を介して連動
連結されたモーター１２、及び前記回転螺軸９に螺嵌し
且つ前記昇降台５に連結部材１３を介して結合された雌
ねじ体１４から構成されている。

前記フック８の横行駆動手段７は、第２図、第３図、及
び第５図に示すように、前記昇降基台５上にスライドガ
イド１５を介して横動可能に支持された中段横動台１６
、及びこの中段横動台１６上に横動可能に支持された上
段横動台１７から成る多段式伸縮体７Ａと、この多段式
伸縮体７Ａを伸縮移動させる駆動機構７Ｂとから構成さ
れている。この駆動機構７Ｂは、第３図及び第４図に示
すように前記中段機動台１６の移動方向にそった側辺に
付設されているラックギヤ１８、このラックギヤ１８に
咬合するピニオンギヤ１９、及び中段横動台１６の移動
に連動して上段横動台１７を中段横動台１６に対して同
一方向に移動させるチェノ（図示省略）から構成されて
おり、第３図に示すように前記フック８は、前記コンテ
ナ引き込み押し出し経路２の幅方向中央の真上に位置す
るように前記上段横動台１７に逆り形支持部材２０を介
して結合され、その移動方向両端には上向きに突出する
保合部Ｂａ、８ｂが連設されている。

前記ピニオンギヤ１９は、第４図に示すように前記回転
螺軸９と並列するように垂直に支持された垂直回転軸（
ボールスプライン軸）２１に相対回転不能で軸方向摺動
のみ可能に外嵌すると共に、前記昇降基台５と雌ねじ体
１４とを結合する連結部材１３の支承部１３ａに回転の
み可能に支持されている。前記垂直回転軸（ボールスプ
ライン軸）２１にはモーター２２が歯車２３．２４を介
して連動連結されている。

以上のように構成されたコンテナ受け渡し装置に於いて
、前記フック８の両端保合部８ａ、８ｂには第８図及び
第９図に示すようにファイバー型光電スイッチ２５の投
光部２６と受光部２７とが、これらの横向き投受光窓２
６ａ、２７ａが相対向するように埋設されている。この
ファイバー型光電スイッチ２５は、前記投光部２６を先
端に備えた光ファイバー２８、前記受光部２７を先端に
備えた光ファイバー２９、及び前記光ファイバー２８の
内端に接続された光源と前記光ファイバー２９からの光
信号を電気信号に変換する電気回路とを内蔵するアンプ
３０から構成される従来周知のものであって、前記アン
プ３０は、第３図及び第”４図に示すように昇降ギヤレ
ッジ１に於ける機枠の適当箇所に設置され、このアンプ
３０と前記投受光部２６．２７との間の光ファイバー２
８゜２９は、前記昇降基台５の昇降とこの昇降基台５に
対する上段横動台１７の横動を許容するための伸縮自在
なカールファイバー２８ａ、２９ａを介して図示のよう
に張設される。

以上のように構成されたコンテナ受け渡し装置は、モー
ター１２により回転螺軸９を回転させることにより、そ
の回転方向に応じて雌ねじ体１４が昇降移動し、これに
伴って多段式伸縮体７Ａが昇降移動する。このとき垂直
回転軸（ボールスプライン軸）２１にスプライン嵌合し
ているピニオンギヤ１９も昇降基台５と一体に昇降移動
する。

この多段式伸縮体７Ａの昇降移動により、フック８が昇
降移動することになる。

前記フック８をコンテナ引き込み押し出し経路２にそっ
て横動させるときは、多段式伸縮体７Ａの高さに関係な
く、モーター２２により前記垂直回転軸２１を回転駆動
させ、その回転をフック横行駆動手段７に於ける駆動４
ｉｌｔ１１７Ｂのピニオンギヤ１９に伝達し、ランクギ
ヤ１８を介して多段式伸縮体７Ａの中段横動台１６をピ
ニオンギヤ１９の回転方向に応じて左方向又は右方向に
昇降基台５に対して横動させる。この中段横動台１６の
横動に伴って上段横動台１７が中段横動台１６に対して
同一方向に横動することになる。即ち、多段式伸縮体７
Ａが伸長することになる。そして第５図にしめすように
中段横動台１９が行程限に到達したとき（スライドガイ
ド１５が昇降基台５上の横動経路の一端に到達したとき
）、上段横動台１７も中段横動台１６に対する行程限（
中段横動台１６の長さ方向一端）に到達する。このよう
に多段式伸縮体７Ａが最大長さまで伸長したとき、上段
横動台１７は昇降基台５の端部よりも突出移動しており
、このとき第１図及び第２図夫々に仮想線で示すように
フック８は、コンテナ引き込み押し出し経路４の端部（
ベルトコンベヤ３の端部）よりも保合部８ａ又は８ｂが
突出する状態となる次に上記のコンテナ受け渡し装置の
使用方法を、第５図に示すように昇降キヤレッジ１　（
コンテナ引き込み押し出し経路２）の左側に位置する棚
内又は荷捌台上のコンテナ３１を昇降キナレッジ１上に
受け取る場合を例にとって説明すると、第５図に示すよ
うに当該コンテナ３１の底面とベルトコンベヤ３とが同
一レベルとなるように昇降キヤレソジ１を停止させ、フ
ック８の係合部８ａ。

８ｂが前記コンテナ３１の把手３１ａよりも低くなる下
降限レベルＬに位置する状態でモーター２２により多段
式伸縮体７Ａをコンテナ３１側へ伸長させ、フック８を
左出し行程限位置Ａまで横動させる。この結果、フック
８の左側保合部８ａが前記コンテナ３１の右側把手３１
ａの真下に位置することになる。係る状態でモーター１
２により多段式伸縮体７Ａを上昇させ、第５図に示すよ
うに前記フック８の係合部８ａがコンテナ３１の把手３
１ａに係合する中間レベルＭまでフック８を上昇させる
が、このようにフック８が中間レベルＭに到達したとき
、第８図に示すように当該フック８の再係合部８ａ、８
ｂに装着されているファイバ一式光電スイッチ２５の投
光部２６から受光部２７に至る光線３２をコンテナ３１
の把手３１ａが遮断することになり、アンプ３０からは
把手検出信号が出力される。従ってこの把手検出信号に
基づいて前記モーター１２に対する給電を断って多段式
伸縮体７への上昇駆動を停止させることにより、係合部
８ａがコンテナ３１の把手３１ａに係合する前記中間レ
ベルＭでフック８の上昇を自動停止させることが出来る
。

このフック８の上昇停止後、モーター２２により多段式
５伸縮体７Ａを収縮移動させてフック８を右方へ横動さ
せると、コンテナ３１は当該フック８の係合部８ａに引
っ張られてコンテナ引き込み押し出し経路２内に引き寄
せられてベルトコンベヤ３上に乗り移る。このときベル
トコンベヤ３をフック８の横動速度と同一速度で同一方
向に駆動しておくことも出来る。

第６図に示すようにコンテナ３１の全体が完全にベルト
コンベヤ３上に乗り移る位？＆Ｂまでフック８が横動し
たとき、当該フック８の横動を停止させ（ベルトコンベ
ヤ３を駆動しているときはその駆動も停止させ）、フッ
ク８を再び前記下降限レベルＬまで下降させる。この状
態でクレーンを走行させると共に昇降キヤレソジ１を昇
降させて目的のコンテナ降ろし場所まで昇降キナレッジ
１上のコンテナ３１を搬送するが、このコンテナ降ろし
場所でのコンテナ降ろし方向が右方向であるときには、
前記のように位ＩＢに於いて下降限レベルＬまで下降さ
せたフック８を、その保合部８ａがコンテナ３１の把手
３１ａの真下位置から前方に外れる位置Ｃまで更に横動
させ、その後、当該フック８をコンテナ３１よりも上方
の上昇限レベルＨまで上昇させる。そして上昇限レベル
Ｈに於いてフック８を左方向に横動させる。尚、位置Ｃ
にあるフック８は昇降キヤレッジ１から横外方には突出
しない。

昇降キャレッジ１が目的のコンテナ降ろし場所に対向停
止せしめられたならば、第７図に示すようにベルトコン
ベヤ３を駆動してコンテナ３１を右方向に送り出すので
あるが、当該コンテナ３１をベルトコンベヤ３の右端か
ら右側の棚内又は荷財台まで完全に送り出すために前記
フック８を使用する。即ち、左方向の所定位ＷＤ　（前
記右方向の位置Ｃの左右対称位Ｎ）まで横動し且つ上昇
限レベルＨにあるフック８を下降限レベ、ルＬまで下降
させた後、当該フック８を右方向に右出し行程限位置Ｅ
まで横動させることにより、ベルトコンベヤ３の右端ま
で送り出されたコンテナ３１の左端をフック８の右側保
合部８ｂによって所定位置まで押し出すことが出来る。

この右出し行程限位置Ｅは前記人出し行程限位置Ａの左
右対称位置である。

尚、左側から引き込んだコンテナ３１を左側へ降ろす場
合には、第６図に示すように位置Ｂに於いて下降限レベ
ルＬまで下降せしめられたフック８をそのまま左方へ横
動させることにより、ベルトコンベヤ３で左方へ送り出
したコンテナ３１を当該フック８の左側保合部８ａによ
り所定位置まで更に押し出すことが出来る。又、昇降キ
ャレッジ１　（コンテナ引き込み押し出し経路２）の右
側に位置する棚内又は荷捌台上のコンテナ３１を昇降ギ
ヤレッジ１上に受け取り、そして当該コンテナ３１を右
方又は左方へ送り出す作業も、上記の要領で同様に行う
ことが出来る。

コンテナ引き込み押し出し経路４が、長さ方向中央位置
まで引き込んだコンテナ３１の前後両側にフック８の長
さ分の遊びが確保出来る程度に長いときは、ベルトコン
ベヤ３を省いてフック８のみでコンテナ３１の引き込み
と左右何れ側への押し出しをも行わせることが出来る。

尚、フック８をコンテナ引き込み押し出し経路にそって
往復移動させる駆動手段や昇降させるための駆動手段は
上記実施例のものに限定されない。又、ｉ３過型のファ
イバー型光電スイッチ２５を使用したが、反射型光電ス
イッチを使用することも出来る。この場合はフック８の
左右両係合部８ａ、５ｂ夫々に反射型光電スイッチの投
受光部を装着しなければならない、勿論、コンテナ把手
に対する係合部を左右何れか一端にのみ備えたフックを
使用している装置（コンテナ引き込み方向が一方向に限
定されている場合、或いはコンテナ引き込み方向に応じ
てフックが１８０度反転するように構成した装置）に対
しても本発明は実施することが出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように実施される本発明のフック式コンテナ受け
渡し装置によれば、前記フックのコンテナ把手内側に嵌
入する部分（実施例では保合部８ａ、８ｂ）に装着され
たコンテナ把手検出器の検出信号によって当該フックの
上昇停止制御を行うことにより、従来必要とされていた
学習作業が不要であり、ハード面に於いてもフックの昇
降位置を数値化して検出するパルスエンコーダーやマイ
クロコンピュータ−が不要となり、大幅なコストダウン
を図ることが出来る。又、把手高さが一定しない種々の
コンテナを取り扱う場合でも、コンテナの種類を判別す
る手段等が不要となる。

特に実施例のようにファイバー型光電スイッチを利用す
るときは、厚みの小なるフックの把手係合部に無理なく
装着することが出来、本発明の実施が簡単容易に行える
。

【図面の簡単な説明】

第１図は平面図、第２図は正面図、第３図は側面図、第
４図は要部の拡大縦断正面図、第５図乃至第７図は使用
方法を説明する概略正面図、第８図は本発明要部の正面
図、第９図は同斜視図及びブロック線図である。 １・・・昇降ギヤレッジ、２・・・コンテナ引き込み押
し出し経路、３・・・ベルトコンベヤ、５・・・昇降台
、６・・・昇降駆動手段、７・・・横行駆動手段、７Ａ
・・・多段式伸縮体、７Ｂ・・・駆動機構、８・・・フ
ック、８ａ、８ｂ・・・コンテナ把手に対する係合部、
９・・・回転螺軸、１２．２２・・・モーター、１４・
・・雌ねじ体、１６・・・中段横動台、１７・・・上段
横動台、１８・・・ラックギヤ、１９・・・ピニオンギ
ヤ、２１・・・垂直回転軸（ボールスプライン軸）、２
５・・・ファイバー型光電スイッチ、２６・・・投光部
、２７・・・受光部、２８．２９・・・光ファイバー、
２８ａ、２９ａ・・・カールファイバー、３０・・・ア
ンプ、３１・・・コンテナ、３１ａ、３１ｂ・−・把手
。 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コンテナ引き込み押し出し経路にそって往復移動自在で
   且つ昇降自在なコンテナ引き込み押し出し用フックを備
   えたフック式コンテナ受け渡し装置に於いて、前記フッ
   クのコンテナ把手内側に嵌入する部分に当該コンテナ把
   手を検出する検出器を装着して成るフック式コンテナ受
   け渡し装置。