JPS6291324A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両用駆動力制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば特開昭６
（１−４３１３３号公報に記載されているようなものが
ある。

それは、アクセルペダル位置に応じて、エンジンへの燃
料供給量を変化させてエンジン出力を制御する自動車の
エンジン出力制御装置において、駆動輪回転数検出手段
、非駆動輪回転数検出手段、雨検出手段出力からタイヤ
−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算された滑り
率と設定滑り率を比較する比較手段、演算された滑り率
が大きい時に前記アクセルペダル位置に基づいた制御出
力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を減少させ
る信号を出力する滑り率制御手段を備えたことを特徴と
しており、駆動輪及び非駆動輪の回転数からタイヤ−路
面間の滑り率を求め、その滑り率が一定値以下になるよ
うエンジンを制御することにより、摩擦係数が低い路面
での発進性能及び走行安定性を向上させるようにしてい
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、駆動輪及び非駆動輪の回転数に基づき車両
全体としての路面−タイヤ間のスリップ率を算出するが
、直進走行時とコーナリング時とでスリップ率検出方式
を区別せず、常に駆動輪及び非駆動輪の回転数に基づい
てスリップ率を算出する構成となっていたため、コーナ
リング時には４輪間に生じる回転半径の差から操舵輪で
ある前輪の回転数が大きくなり、そのため、上記スリッ
プ率検出方式によって算出されるスリップ率が小さくな
り、コーナリング時のスリップ状態の検出が遅くなると
いう問題点があった。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たものであり、第１図の基本構成図に示すように、車両
の駆動輪の回転数を検出してその検出信号を出力する駆
動輪回転数検出手段と、右側非駆動輪の回転数を検出し
てその検出信号を出力する右非駆動輪回転数検出手段と
、左側非駆動輪の回転数を検出してその検出信号を出力
する左非駆動輪回転数検出手段と、前記右非駆動輪回転
数検出手段及び前記左非駆動輪回転数検出手段からの検
出信号に基づき非駆動輪の回転数を演算する非駆動輪回
転数演算手段と、前記右側非駆動輪及び前記左側非駆動
輪の回転数から補正係数を決定し且つその補正係数と前
記駆動輪及び前記非駆動輪の回転数に基づいてタイヤと
路面間のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、
前記スリップ率が設定値より大であるか否かを判定する
スリップ率判定手段と、このスリップ率判定手段の判定
結果に基づきスリップ率が設定値より大きい時に駆動力
を減少させる駆動力制御手段と、を備えて車両用駆動力
制御装置を構成することにより、上記問題点を解決する
ことを特徴としている。

〔作用〕

而して、この発明では、駆動輪回転数検出手段で駆動輪
の回転数を、右非駆動輪回転数検出手段で右側非駆動輪
の回転数を、左非駆動輪回転数検出手段で左側非駆動輪
の回転数をそれぞれ検出し、右側非駆動輪及び左側非駆
動輪の回転数から非駆動輪回転数演算手段で非駆動輪の
回転数を演算し、スリップ率演算手段により右側非駆動
輪及び左側非駆動輪の回転数から補正係数を決定し且つ
その補正係数と駆動輪及び非駆動輪の回転数からスリッ
プ率を演算し、スリップ率判定手段でスリップ率が設定
値より大であるか否かを判定し、スリップ率が設定値よ
り大である時には駆動力制御手段で当該スリップ率に応
じて、例えばスロットル弁の閉速度を制御して駆動力を
減少させることにより、車両のスリップを遅滞なく検出
できるようにして、コーナリング時の走行安定性を向上
させる。

〔実施例〕

以下、この発明を図示実施例に基づいて説明する。

第２図乃至第６図は、この発明の一実施例を示すもので
、後輪駆動車に適用した図である。

まず、構成を説明すると、第２図に示す１がアクセルポ
テンショメータであり、アクセルペダル２の踏込みに連
動するよう構成されていて、該アクセルペダル２の踏込
み量に対応した電圧でなるアクセル信号ＤＡを制御装置
３に出力する。

制御装置３は、マイクロコンピュータ４と、Ａ／Ｄ変換
器５と、Ｆ／Ｖ変換器６と、モータ駆動回路７と、を備
えており、Ｆ／Ｖ変換器６と接続されたＡ／Ｄ変換器５
及びモータ駆動回路７がマイクロコンピュータ４と接続
されている。マイクロコンピュータ４は、インタフェー
ス回１１４ａ、演算処理装置！　（ＣＰＵ）４ｂ、ＲＡ
Ｍ、ＲＯＭ等の記憶装置４ｃとを有し、前記アクセルポ
テンショメータ１及びＦ／Ｖ変換器６からの電圧出力が
、Ａ／Ｄ変換器５及びインタフェース回路４ａを介して
演算処理装置４ｂに供給され、この演算処理装置４ｂが
記憶装置４ｃに予め記憶されたプログラムに従って作動
される。

記憶装置４ｃには、第５図及び第６図に示すグラフが、
それぞれ記憶テーブルの形でそれらに対応する記憶領域
に記憶されている。第５図に示すグラフに対応する記憶
テーブルは、ストローク量−目標開度変換テーブル４ｄ
であり、横軸に示すアクセルペダル２のストローク量り
を縦軸に示すスロットル弁の目標開度θ０に変換するも
のであって、ストローク量Ｉ、の増加率よりも目標開度
θ０の増加率を太きく（ｌ二方へ反り返るよう）に設定
されている。また、第６図に示すグラフに対応する記憶
テーブルは、偏差−モータスピード変換テーブル４ｅで
あり、横軸に示すスロットル弁開度の偏差Ｄｉｆを縦軸
に示すモータスピードに変換するものであって、偏差Ｄ
ｉｒの増加に比例してモータスピードが高（なるように
設定されている。

さらに、記憶装置４Ｃには、予め設定されたスリップ率
の補正値Ｋを記憶した補正値記憶領域４ｆと、予め設定
された基準スリップ率Ｓｏを記憶した基準スリップ率記
憶領域４ｇと、スロットル弁１７の目標開度θ０が記憶
される目標開度記憶領域４ｈと、ステップモータ１６の
正転、逆転又は保持を指定する指定値が記憶されるモー
タ状態指定記憶領域４１と、ｏｃｒ割込みの起動周期が
記１ａされる起動周期記憶領域４ｊと、ステップモータ
１６の回転方向を指定するフラグが記憶されるモータ回
転方向記憶領域４にと、スロットル弁１７の実際の開度
に対応した値が記憶されるアップダウンカウンタ４ｍと
を有し、起動周期記憶領　　□域４ｊに記憶された周期
時間に基づいてＯＣＩ割込みが実行される。

なお、」二記アソプダウンカウンク４ｍは、ステップモ
ータ１６がスロットル弁１７を全開状態から全開状態ま
で駆動するために要するステップ数に対応した数だけカ
ウントアツプすることができるものであり、例えばスロ
ットル弁１７の全閉状態で０に設定されている。

また、前記Ｆ／Ｖ変換器６には、駆動輪である後側右輪
８及び同左輪９の回転数を検出する駆動輪回転数検出手
段である後輪回転数検出器１０からの後輪回転数信号Ｄ
Ｖｒと、非駆動輪である前側右輪１１及び同左輪１２の
回転数を個別に検出する非駆動輪回転数検出手段である
右前輪回転数検出器１３及び同左前輪回転数検出器１４
からの右前輪及び左前輪回転数信号ＤＶｆｒ、ＤＶｆｌ
とがそれぞれ供給される。後輪回転数検出器１０は、後
側左右輪８．９に駆動力を伝達するデファレンシャルギ
ヤ１５の回転数を検出することで駆動輪の回転数を検出
し、その回転数に応じた周波数のパルス信号でなる後輪
回転数信号ＤＶｒを出力する。また、右前輪回転数検出
器１３及び左前輪回転数検出器１４は、前側左右輪１１
．１２の回転数を直接検出し、その回転数に応じた周波
数のパルス信号でなる右前輪及び左前輪回転数信号ＤＶ
ｆｒ、　　ＤＶｆｌをそれぞれ出力する。

これら前輪及び後輪の各回転数信号ＤＶｒ、ＤＶｆｒ及
びＤＶｆｌが供給されるＦ／Ｖ変換器６は、それら入力
信号をそれぞれ周波数に応じた電圧に変換し、それらの
回転数信号ＤＶをＡ／Ｄ変換器５に送出する。これら回
転数信号ＤＶ及び前記アクセル信号ＤＡが供給されるＡ
／Ｄ変換器５は、それらをデジタル信号に変換してマイ
クロコンピュータ４に出力する。

これによりマイクロコンピュータ４が、入力された３個
の回転数検出器１０，１３．１４からの回転数信号ＤＶ
及びアクセルポテンショメータ１からのアクセル信号Ｄ
Ａに基づいて後述する制御処理を実行し、算出されたス
リップ率Ｓに応じて制御信号ＣＳをモータ駆動回路７に
出力する。これによりモータ駆動回路７は、マイクロコ
ンピュータ４から供給される制御信号に基づきステップ
モータ１６に駆動電流を出力し、そのステップモータ１
６を正転又は逆転させるか、或いは非回転状態を保持す
る。

ステップモータ１６の回転軸１６ａは前記スロットル弁
１７の回転軸と一体的に構成されていて、例えばステッ
プモータ１６の正転によってスロットル弁１７が開かれ
且つ逆転によってスロットル弁１７が閉じられる。

上記マイクロコンピュータ４の演算処理装置４ｂは、Ｒ
ＯＭに予め記憶された、例えば第３図に示す、例えば１
００ｍ５ｅｃ毎に実行されるタイマ割込処理プログラム
に従って演算処理を行い、その処理結果に基づいて起動
周期毎に、例えば第４図に示すオーバフローカウンタイ
ンタラブド割込処理（ＯＣＩ割込み）を実行する。

すなわち、ステップ■では、後輪回転数検出器１０の後
輪回転数信号ＤＶｒを読み込み、それに基づき駆動輪で
ある後輪８．９の回転数を算出し、これを駆動輪回転数
Ｖｒとして記憶装置４Ｃの所定の記憶領域に一時記憶す
る。

次に、ステップ■に移行して、右前輪回転数検出器１３
の右前輪回転数信号ＤＶｆｒを読み込み、それに基づき
非駆動輪である右前輪１１の回転数を算出し、これを右
非駆動輪回転数Ｖｆｒとして記憶装置４Ｃの所定の記憶
領域に一時記憶する。

続いて、ステップ■に移行して、左前輪回転数検出器１
，４の左前輪回転数信号ＤＶｆｌを読み込み、それに基
づき非駆動輪である左前輪１２の回転数を算出し、これ
を左非駆動輪回転数Ｖｆｌとして記憶装置４Ｃの所定の
記憶領域に一時記４．ａする。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ■の右非駆動
輪回転数Ｖｆｒ及びステップ■の左非駆動輪回転数Ｖｆ
ｌを読み出し、これら左右の非駆動輪回転数Ｖｆｒ、　
　Ｖｆｌに基づき非駆動輪全体の回転数を算出し、これ
を非駆動輪回転数Ｖｆａとして記憶装置４Ｃの所定の記
憶領域に一時記憶する。この非駆動輪回転数Ｖｆａは、
この実施例では前側左右輪１１，１２の回転数の平均値
を用いている。

次に、ステップ■に移行して、記憶装置４Ｃの補正値記
憶領域４ｆに記憶されている第７図に示す補正値に＝　
ｆ　　（１Ｖｆｒ−Ｖｆ、Ｉｌ　）と、ステップ■及び
ステップ■で記憶された右非駆動輪回転数Ｖｆｒ及び左
非駆動輪回転数Ｖｆｌと、ステップ■で算出された非駆
動輪回転数Ｖｆａとを読み出し、次の（１１式に基づい
て、ステップ■の非駆動輪回転数Ｖｆａを補正値に等で
補正した新たな非駆動輪回転数Ｖｆを算出する。

Ｖ　ｆ　＝　（１−Ｋ）　　・Ｖｆａ　　・（１）ここ
で、上記（１１式を説明すると、車両が直進走行状態に
あるＶｆｒ＝Ｖｆｌでは補正値に＝ＯであってＶｆ＝Ｖ
ｆａとなり、この状態では補正されないことになる。一
方、車両がコーナリング状態に移ると、前側左右輪８，
９間に回転数差が生じるため、新たな非駆動輪回転数Ｖ
ｆは従前の非駆動輪回転数Ｖｆａよりも小さくなる。

この補正方式は、車両のコーナリング時、特にスリップ
していない状態では、前輪側の回転半径が後輪側の回転
半径よりも長くなり、前輪である非駆動輪１１，１２の
回転数が後輪である駆動輪８．９の回転数より大きくな
ることに着目したものであり、単に前後輪回転数からス
リップ率を算出すると上記回転数差によって該スリップ
率の増加割合が遅くなり、スリップ判断に遅れが生じる
ことになることから、非駆動輪回転数を補正することに
よりスリップ状態の検出を迅速に行うことができるよう
にしたものである。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ■の駆動輪回
転数Ｖｒ及びステップ■の補正後の非駆動輪回転数Ｖｆ
を読み出し、これら前輪及び後輪の各回転数Ｖｆ、Ｖｒ
に基づいて、駆動軸輪８゜９のタイヤと路面との間に発
生する車両全体のタイヤ−路面間のスリップ率Ｓを算出
する。

続いて、ステップ■に移行して、記憶装置４Ｃの基準ス
リップ率記憶領域４ｇに予め記憶された設定値Ｓｏ　　
（例えば０．２）とステップ■のスリップ率Ｓとを読み
出し、スリップ率Ｓが設定値ＳＯより大であるか否かを
判定する。その判定の結果、スリップ率Ｓが設定値Ｓｏ
より大きい時にはステップ■のスロットル弁１７の目標
開度θ０を全開に指定して、駆動力を減少させる制御を
行う一方、スリップ率Ｓが設定値Ｓｏより小さい時には
ステップ■、ステップ［相］の通常の駆動力制御を行う
。

駆動力減少制御は、ステップ■において、記憶装置４ｃ
の目標開度記憶領域４ｈに、スロットル弁１７の目標開
度θ０を全開に指定する指令値Ｏをセットすることによ
って行われる。

次に、ステップ■に移行して、記憶装置４Ｃのアップダ
ウンカウンタ４ｍ（全開時は０）の内容である現在開度
θとステップ■の目標開度θ０とを読み出し、目標開度
θ０から現在開度θを減算して目標開度θ０に対する現
在開度θの偏差Ｄｉｒを算出し、これを記憶装置の所定
の記憶領域に一時記憶する。

次のステップ［相］では、ステップ■の偏差Ｄｉｒを読
み出し、記↑ａ装置４Ｃに記１□ａされている偏差＝モ
ータスピード変換テーブル４ｅを参照して、その偏差Ｄ
ｉｒからモータスピードを検索する。

次いで、ステップ■に移行して、同じくステップ■の偏
差Ｄｉｆを読み出し、これに基づきステップモータ１６
を正転させ又は逆転させるか或いは現状を保持するかを
決定し、その決定結果を表す所定値を記憶装置４Ｃのモ
ータ状態指定記憶領域４１に一時記憶する。この場合の
決定は、偏差Ｄｉｒの内容を見ることで行われ、偏差Ｄ
ｉｒがプラスである時には正転と、偏差Ｄｉｒがマイナ
スである時には逆転と、さらに、偏差ＤｉｒがＯである
時には現状を保持するものと決定される。

続いて、ステップ＠に移行して、ステップ［相］で算出
したモータスピードに基づいて、後述するＯｃｒ割込み
の起動周期を決定し、その時間を記憶装置４Ｃの起動周
期記憶領域４ｊにセットする。

この起動周期は、設定値ＳＯに対するスリップ率Ｓの大
小いかんに拘わらず、偏差Ｄｉｒに基づいて決定される
モータスピードに応じた時間が設定される。

次のステップ０では、同様にステップ■の偏差Ｄｉｆに
基づいて、記憶装置４Ｃのモータ回転方向記憶領域４ｋ
にステップモータ１６の回転方向を指定するフラグをセ
ットする。

これでタイマ割込処理を終了してメインプログラムに復
帰し、その後、第４図のＯＣＩ割込処理に移行する。

また、駆動力通常制御は、まず、ステップ■において、
アクセルポテンショメータ１からのアクセル信号ＤＡを
読み込み、それに基づきアクセルペダル２の踏込み量を
算出し、これをペダルのストローク量■、として記４．
α装置の所定の記！ｊＮ域に一時記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ■のストロー
ク量■７を読み出し、記１．ａ装置４Ｃに記４Ｑされて
いるストローク量−目標開度変換テーブルａ ４ｄを参照して、そのストローク量りからスロットル弁
１７の目標開度θ０を検索することにより行われる。そ
して、前記ステップ■に移行して、前述したステップ■
〜ステップ０の処理を実行する。

次に、第４図のＯＣＴ割込処理について説明する。この
ＯＣＴ割込処理は、前述したように、ステップ＠で設定
された時間の起動周期によって実行される。

すなわち、まず、ステップ［相］でステップモータ１６
の回転位置を現状保持して非回転とするか否かを判定す
る。この場合の判定は、ステップ■のモータ状態指定記
憶領域４１の内容を見ることで実行される。その判定の
結果、ステップモータ１６の回転位置を現状保持すると
判定された場合には、これで今回のＯＣＩ割込処理を終
了し、当該○Ｃ１割込処理の起動周期に応じて再度この
ＯＣＩ割込処理を実行するか、或いはメインプログラム
に復帰して、所定時間の後に第３図のタイマ割込処理を
実行する。

】　ｂ これに対し、ステップ［相］において、ステップモータ
１６の回転位置を現状保持しないと判定された場合には
、ステップ■に移行して、ステップモータ１６を正転さ
せるか否かを判定する。この場合の判定も、ステップ［
相］と同様に、ステップ■のモータ状態相定記（、ＦＪ
ｗ４域４１の内容を見ることで行われる。その判定の結
果、ステップモータ１６を正転（スロットル弁１７を開
く方向）させるときには、ステップ＠に移行して、アッ
プダウンカウンタ４ｍの現在値θに１を加算してからス
テップ■に移行する一方、ステップモータ１６を逆転（
スロットル弁１７を閉じる方向）させるときには、ステ
ップ■に移行して、アップダウンカウンタ４ｍの現在値
θから１を減算してからステップ［相］に移行する。

このステップ■では、ステップモータ１６を１ステツプ
だけ正転させるための駆動信号ＣＳ、又は該ステップモ
ータ１６を１ステツプだけ逆転させるための駆動信号Ｃ
８を出力し、これで今回のｏｃｒ割込処理を終了する。

上記ステップ■〜ステップ■の処理で非駆動輪回転数演
算手段を構成し、ステップ■及びステップ■の処理でス
リップ率演算手段を構成し、ステップ■の処理でスリッ
プ率判定手段を構成し、さらに、ステップ■〜ステップ
０及びステップ［相］〜ステップ［相］の処理とステッ
プモータ１６とで駆動力制御手段を構成している。

次に、作用について説明する。

今、車両が走行状態にあるものとして、この状態で所定
時間毎に第３図のタイマ割込処理が実行されると、まず
、ステップ■で後輪回転数信号ＤＶｒを読み込み、これ
に基づき駆動輪回転数Ｖｒを算出し、ステップ■で右前
輪回転数信号ＤＶｆｒを読み込み、これに基づき右非駆
動輪回転数Ｖｆｒを算出し、さらに、ステップ■で左前
輪回転数信号ＤＶｆｌを読み込み、これに基づき左非駆
動輪回転数Ｖｆｌを算出する。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ■の右非駆動
輪回転数Ｖｆｒ及びステップ■の左非駆動輪回転数Ｖｆ
ｌを読み出し、これらに基づいて補正前の非駆動輪回転
数Ｖｆａを算出し、次のステップ■で、記憶装置４Ｃに
設けた補正値記憶領域４ｆの設定値にと、ステップ■の
右非駆動輪回転数Ｖｆｒ及びステップ■の左非駆動輪回
転数Ｖｆｌとを読み出し、それらで（１）式の演算処理
を行うことにより、補正後の非駆動輪回転数ｖｒを算出
する。

このとき、車両が直進走行状態にある場合には右非駆動
輪回転数Ｖｆｒと左非駆動輪回転数Ｖｆｌとが等しいた
め、ステップ■で算出された従前の非駆動輪回転数Ｖｆ
ａと今回補正された非駆動輪回転数Ｖｆとが等しくなり
、結果として補正されないことになる。これに対し、車
両がコーナリング状態にある場合には左右輪間に生じた
回転半径の差に基づき、スリップしていない状態では外
輪の回転数が内輪の回転数より大きくなるため、（１）
式により補正後の非駆動輪回転数Ｖｆが補正前の非駆動
輪回転数Ｖｆａよりもやや小さい値となる。

その結果、次のステップ■では、ステップ■の駆動輪回
転数Ｖｒ及びステップ■の補正後の非駆動輪回転数Ｖｆ
を読み出して車両全体（駆動輪）のタイヤ−路面間のス
リップ率Ｓを算出するが、ここで算出されるスリップ率
Ｓは、車速か等しい場合には、上記ステップ■の処理に
よって車両が直進走行状態にある場合とコーナリング状
態にある場合とで異なることになり、コーナリング時に
おけるスリップ率が直進走行時におけるスリップ率より
も大きくなる。従って、車両のスリップ判断を、直進時
における判断時間に近づけることができ、スリップ判断
処理を正確且つ遅滞なく行うことができる。

そのため、次のステップ■では、直進走行状態にあるた
めスリップ率Ｓが設定値Ｓｏ以上にはならないような場
合にも、コーナリング状態にあるためスリップ率Ｓが設
定値Ｓｏ以上となる場合が生じる。

このと・き、車両が上記コーナリング状態にあるものと
すると、次にステップ■の駆動力減少制御に移行して、
スロットル弁１７の目標開度θ０を全閉に指定し、次の
ステップ■では、ステップ■の目標開度θ０及びアップ
ダウンカウンタ４ｍの現在開度θに基づき偏差Ｄｉｒを
算出する。

この場合、スロットル弁１７の現在開度θが大きく開か
れてエンジンが大駆動力を発生しているものとすると、
目標開度θ０が０であるがらステップ■の偏差Ｄｉｆは
マイナスの大きな値となる。

そのため、次のステップ［相］では、ステップ■の偏差
Ｄｉｆに応じた比較的高いモータスピードが検索される
。そして、ステップ０でモータの逆転が決定され、次の
ステップ＠では、前記モータスピードに応じた短い時間
の起動周期がセットされ、さらに、ステップ０で逆転に
関するフラグがセントされる。

その結果、このタイマ割込処理に続いて第４図のＯＣＩ
割込処理が実行されると、まず、ステップ［相］でモー
タ保持しないと判定され、続いて、ステップ■でモーフ
逆転させると判定されるため、ステップ０でアップダウ
ンカウンタ４ｍの現在値θから１を減算し、ステップ［
相］に移行して、ステップモータ１６を逆転方向に１ス
テツプだけ回転させるための制御信号Ｃ８をモータ駆動
回路７に出力し、このモータ駆動回路７がモータ駆りＪ
信号をステップモータ１６へ出力する。これにより、ス
テップモータ１６が、その１ステツプを回転し、その回
転角度分だけスロットル弁１７が閉じられる。

続いて、ステップ＠でセットされた短い起動周期により
、次のＯＣＩ割込みが開始されると、ステップ［相］及
びステップ■を経てステップ０でアップダウンカウンタ
４ｍの現在値θから１を減算し、次のステップ■で、さ
らにステップモータ１６を逆転方向に１ステツプだけ回
転させるためのモータ駆動信号がモータ駆動回路７を介
してステップモータ１６へ出力される。その結果、ステ
ップモータ１６が、その１ステツプを回転し、その回転
角度分だけスロットル弁１７がさらに閉しられる。

この００１割込みは、第３図のタイマ割込処理の１サイ
クルに要する所定時間が経過するまで連続される。

その後、車両がコーナリング状態から直進走行状態に移
ると、ステップ■でＶｆ−Ｖｆａとなって実質的に補正
されないことになり、次のステップ■で算出されるスリ
ップ率Ｓが設定値Ｓｏ以下に低下するため、この場合に
は、駆動力通常制御に移行して、まず、ステップ■でア
クセルペダル２のストローク量りを読み込み、次のステ
ップ［相］でストローク量−目標開度変換テーブル４ｅ
を参照して」二記ストロークｉＬに応じた目標開度θ０
を検索することになる。従って、この駆動力通常制御で
は、アクセルペダル２のストローク量■、に対応した目
標開度θ０に基づく偏差Ｄｉｒに応じたモータスピード
によってステップモータ１６が、正転又は逆転方向へ回
転駆動され、或いは現在位置に保持される。

而して、この実施例では、車両のコーナリング状態を非
駆動輪である前側左右輪１１，１２の回転数差から検出
し、コーナリング時には、非駆動輪回転数Ｖａｆを補正
してその補正回転数Ｖｆでスリップ率Ｓを算出し、その
スリップ率Ｓに基づいて車両（駆動輪）のスリップ判断
を判断し、駆動力が大きい時には、例えばスロットル弁
１７を早めに閉じて駆動力の減少度合を早くするため、
車両のスリップ判断を遅滞なく行うことができ、コーナ
リング時における車両の走行安定性を確保することがで
きる。

なお、上記実施例では、タイヤ−路面間のスリップ率Ｓ
を、補正後の非駆動輪回転数Ｖｆを用いて算出するよう
にしたが、これに限定されるものではなく、補正前の非
駆動輪回転数Ｖｆａを用いて一旦スリップ率を算出し、
このスリップ率を当該非駆動輪回転数Ｖｆａに基づいて
補正するようにしてもよい。また、上記実施例では、ス
ロットル弁１７を閉じることで駆動力を減少させるよう
にしたが、これに限定されるものでもなく、例えば燃料
の供給をカット又は減少させ、或い朋駆動軸にブレーキ
をかけることにより、さらに、これらの組合せ、′及び
これらと上記スロットル弁制御との組合せ等によって行
うようにしてもよいことは勿論である。

さらに、制御装置３としては、上記構成に限定されるも
のではなく、減算回路、比較回路、論理回路等の電子回
路で構成することができる。また、上記実施例では、駆
動力制御手段としてステップモータ１６を用いたが、こ
れに限定されるものではなく、例えばデジタルサーボモ
ータと、その回転軸に取り付けられたロークリエンコー
ダとで構成することができる。さらにまた、上記実施例
では、後輪駆動車の例について説明したが、この発明は
前輪駆動車に採用できることは勿論である。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明によれば、駆動輪回
転数検出手段と、左右輪の各非駆動輪回転数検出手段と
、左右の非駆動輪回転数から非駆動輪全体の回転数を演
算する非駆動輪演算手段と、左右の非駆動輪回転数から
補正係数を決定し且つその補正回係数と駆動輪回転数及
び非駆動輪回転数からタイヤ−路面間のスリップ率を演
算するスリップ率演算手段と、そのスリップ率が設定値
より大であるか否かを判定するスリップ率判定手段と、
スリップ率が設定値より大である時に駆動力を減少させ
る駆動力制御手段と、を備えて車両用駆動力制御装置を
構成したため、コーナリング時におけるスリップ状態の
判断を遅滞なく行うことができ、スリップ状態であって
且つ駆動力が大きい時には、例えばスロットル弁を早め
に閉して駆動力を早期に減少させることができる。従っ
て、コーナリング時における車両の走行安定性を確保す
ることができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の基本構成を示すブロック図、第２図
はこの発明の一実施例を示す概略説明図、第３図及び第
４図はこの発明に係わるスロットル弁制御装置の処理手
順の一例をそれぞれ示すフローチャート、第５図はアク
セルペダルのストローク量りに対するスロットル弁の目
標開度θ０の関係を示すグラフ、第６図は同じく開度の
偏差Ｄｉｒに対する・モータスピードの関係を示すグラ
フ、第７図は補正係数にの特性を示すグラフである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両の駆動輪の回転数を検出してその検出信号を出力す
   る駆動輪回転数検出手段と、右側非駆動輪の回転数を検
   出してその検出信号を出力する右非駆動輪回転数検出手
   段と、左側非駆動輪の回転数を検出してその検出信号を
   出力する左非駆動輪回転数検出手段と、前記右非駆動輪
   回転数検出手段及び前記左非駆動輪回転数検出手段から
   の検出信号に基づき非駆動輪の回転数を演算する非駆動
   輪回転数演算手段と、前記右側非駆動輪及び前記左側非
   駆動輪の回転数から補正係数を決定し且つその補正係数
   と前記駆動輪及び前記非駆動輪の回転数に基づいてタイ
   ヤと路面間のスリップ率を演算するスリップ率演算手段
   と、前記スリップ率が設定値より大であるか否かを判定
   するスリップ率判定手段と、このスリップ率判定手段の
   判定結果に基づきスリップ率が設定値より大きい時に駆
   動力を減少させる駆動力制御手段と、を備えたことを特
   徴とする車両用駆動力制御装置。