JPS6290514A - 定量供給装置 - Google Patents
定量供給装置Info
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- JPS6290514A JPS6290514A JP23198385A JP23198385A JPS6290514A JP S6290514 A JPS6290514 A JP S6290514A JP 23198385 A JP23198385 A JP 23198385A JP 23198385 A JP23198385 A JP 23198385A JP S6290514 A JPS6290514 A JP S6290514A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- constant
- time
- deviation
- flow rate
- proportional
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、単位時間当たシの流量を一定に保って物品
を供給する定量供給装置に関する。
を供給する定量供給装置に関する。
〈従来技術〉
従来、上記の定量供給装置には、粉体や粒体等の物品を
収容している貯槽と、仁の貯槽から物品を切り出す切シ
出し装置と、貯槽から現実に切り出された積算重量冑を
検出する検出部と、予め定めた単位時間当りの流量Ｓｖ
、比例定数Ｐ１積分定数！及び検出部からの積算重量Ｗ
に基いて制御信号Ｍｖを生成する制御部と、この制御信
号に基いて切シ出し装置の駆動部に駆動信号を供給する
切シ常に一定値Ｓｖとなるように貯槽から物品を切り出
すもので、そのため制御部が発生する制御信号Ｍｙは、 によって算出している。ただし、ＥＦｉＡ単位時間当た
りの流量Ｓｖと稼動時間Ｔとを乗算して得られる御でき
ることについて説明する。今、単位時間当りの現実の流
量Ｗｖは、制御信号Ｍｖに流量係数ＫＦを乗算したもの
とすると、流量Ｗｖは、 Ｖｉｖ＝＝ Ｋｙ −Ｍｖ ＝（ＫＰｌＯＯ／Ｐ） −５ｖ＋（Ｋｐ 、 ／ｒ ）
・Ｅ −（２）となる。ただし、ＫＦは切り出し装置
によって定まる値である。（２）式において、（Ｋｙ−
に／Ｉ ） −Ｅを無視すると、 Ｗｖ＝（ＫＦ 、、’ｐ ）・Ｓｖ・・・（３）とな
る。従って、Ｐは Ｐ＝＝（Ｋｙ −１０”／Ｖｌｖ ） ・ＳＶ
−１４１となる。ＳｖとＷｖとを等しくしようと
するのであるから、Ｐを Ｐ＝ＫＦ・１００ ・・・・・（５１忙設定すればよ
い。しかし、Ｐを正確に（５）式を満たすように設定す
ることは仲々困難である。それは切り出し装置の多くが
制御信号に対応するのが容積流量であるので、物品のか
さ密度の変動あるいは駆動部の安定性、その他外乱要素
によりＳｖが一定であっても、Ｗｖが安定しないからで
ある。そこで、ＳｗとＷとの偏差Ｅを検出し、Ｅの増減
に対応してＭｙを補正しているのか（１）式である。Ｓ
ｗ）Ｗなら、Ｅ＞Ｏであるので、’Ｒｖを大きくする方
向に作用し、Ｓｖ＜Ｗなら、逆に作用する。このように
Ｅを打ち消す方向にフィードバックを力）けて、外乱が
発生しても、Ｓｖに追従するようにしている。
収容している貯槽と、仁の貯槽から物品を切り出す切シ
出し装置と、貯槽から現実に切り出された積算重量冑を
検出する検出部と、予め定めた単位時間当りの流量Ｓｖ
、比例定数Ｐ１積分定数！及び検出部からの積算重量Ｗ
に基いて制御信号Ｍｖを生成する制御部と、この制御信
号に基いて切シ出し装置の駆動部に駆動信号を供給する
切シ常に一定値Ｓｖとなるように貯槽から物品を切り出
すもので、そのため制御部が発生する制御信号Ｍｙは、 によって算出している。ただし、ＥＦｉＡ単位時間当た
りの流量Ｓｖと稼動時間Ｔとを乗算して得られる御でき
ることについて説明する。今、単位時間当りの現実の流
量Ｗｖは、制御信号Ｍｖに流量係数ＫＦを乗算したもの
とすると、流量Ｗｖは、 Ｖｉｖ＝＝ Ｋｙ −Ｍｖ ＝（ＫＰｌＯＯ／Ｐ） −５ｖ＋（Ｋｐ 、 ／ｒ ）
・Ｅ −（２）となる。ただし、ＫＦは切り出し装置
によって定まる値である。（２）式において、（Ｋｙ−
に／Ｉ ） −Ｅを無視すると、 Ｗｖ＝（ＫＦ 、、’ｐ ）・Ｓｖ・・・（３）とな
る。従って、Ｐは Ｐ＝＝（Ｋｙ −１０”／Ｖｌｖ ） ・ＳＶ
−１４１となる。ＳｖとＷｖとを等しくしようと
するのであるから、Ｐを Ｐ＝ＫＦ・１００ ・・・・・（５１忙設定すればよ
い。しかし、Ｐを正確に（５）式を満たすように設定す
ることは仲々困難である。それは切り出し装置の多くが
制御信号に対応するのが容積流量であるので、物品のか
さ密度の変動あるいは駆動部の安定性、その他外乱要素
によりＳｖが一定であっても、Ｗｖが安定しないからで
ある。そこで、ＳｗとＷとの偏差Ｅを検出し、Ｅの増減
に対応してＭｙを補正しているのか（１）式である。Ｓ
ｗ）Ｗなら、Ｅ＞Ｏであるので、’Ｒｖを大きくする方
向に作用し、Ｓｖ＜Ｗなら、逆に作用する。このように
Ｅを打ち消す方向にフィードバックを力）けて、外乱が
発生しても、Ｓｖに追従するようにしている。
〈発明が解決しようとする８題点〉
しかし、ＰＸ Ｉは、試運転しながら作業員が最適値に
なるように調節しなければならず、その調節には多大な
時間と経験とを有するという問題点があった。すなわち
、上記の説明では簡略化のため、■ＶはＭｖに比例する
としたが、現実忙は比例するとは限らず、Ｐの調節には
多大の経験と時間を有する。また、（１）式から明らか
なようＫ −、”／Ｉはフィードバック量を調節するも
ので、これを大きく設定しておくと、修正動作は早くな
るが、補正しすぎて逆の補正をかけねばならないように
なり、いわゆる発振状態になシやすいし、シ′工を小さ
くすると、修正動作が遅くなる。従って、■の調節にも
多大の経験と時間とを有する。さらに、当初にＰ、Ｉを
最適に調節できたとしても、例えば物品の見掛比重が変
化した場合、制御信号Ｍｖ中に占めるＫ・／工の割合が
増加する。その結果、制御信号ＭｖｌＣおけるＫ 、
”／Ｉと１ｏｏ−Ｓｖ／Ｐ とのバランスがくずれ、
制御部が飽和する可能性が多くなる。このような場合、
ＰやＩを再調節しなければならない。しかし、常に制御
状態を作業員が監視することは不可能で、常に最適な制
御状態を保つことができないという問題点があった。
なるように調節しなければならず、その調節には多大な
時間と経験とを有するという問題点があった。すなわち
、上記の説明では簡略化のため、■ＶはＭｖに比例する
としたが、現実忙は比例するとは限らず、Ｐの調節には
多大の経験と時間を有する。また、（１）式から明らか
なようＫ −、”／Ｉはフィードバック量を調節するも
ので、これを大きく設定しておくと、修正動作は早くな
るが、補正しすぎて逆の補正をかけねばならないように
なり、いわゆる発振状態になシやすいし、シ′工を小さ
くすると、修正動作が遅くなる。従って、■の調節にも
多大の経験と時間とを有する。さらに、当初にＰ、Ｉを
最適に調節できたとしても、例えば物品の見掛比重が変
化した場合、制御信号Ｍｖ中に占めるＫ・／工の割合が
増加する。その結果、制御信号ＭｖｌＣおけるＫ 、
”／Ｉと１ｏｏ−Ｓｖ／Ｐ とのバランスがくずれ、
制御部が飽和する可能性が多くなる。このような場合、
ＰやＩを再調節しなければならない。しかし、常に制御
状態を作業員が監視することは不可能で、常に最適な制
御状態を保つことができないという問題点があった。
この発明は、試運転時および稼動時のいずれの場合にも
、最適なＰおよび工を自動的に得て、単位時間当りの流
量を設定流量に維持することを目的とする。
、最適なＰおよび工を自動的に得て、単位時間当りの流
量を設定流量に維持することを目的とする。
く問題点を解決するだめの手段〉
上記の問題点を解決するため、この発明は、第１図に示
すように、内部に物品を収容している貯槽２と、との貯
槽２から物品を切り出す切り出し装置生と、実際に切り
出された積算重量を検出する検出部６と、検出部６から
得た実１祭に切り出された積算重量と、予め設定した単
位時間当シの流量と、比例定数と、積分定数とに基づい
て貯槽２からの単位時間当りの流量が予め設定した単位
時間当りの流量に等しくなるように、切り出し装置４の
駆動部４ａを制御する制御部８とを有する。
すように、内部に物品を収容している貯槽２と、との貯
槽２から物品を切り出す切り出し装置生と、実際に切り
出された積算重量を検出する検出部６と、検出部６から
得た実１祭に切り出された積算重量と、予め設定した単
位時間当シの流量と、比例定数と、積分定数とに基づい
て貯槽２からの単位時間当りの流量が予め設定した単位
時間当りの流量に等しくなるように、切り出し装置４の
駆動部４ａを制御する制御部８とを有する。
さらに、この発明は、設定した単位時間当りの切り出し
量に基づいて得た基準積算切り出し量と、検出部６から
得た現実の積算切り出し量との偏差を算出する偏差算出
手段１０を有する。←÷仔→÷・この偏差は比 例定数補正手段１２と積分定数補正手段１４とに供給さ
れる。比例定数補正手段１２は、供給された偏差が第１
の許容範囲内になるように比例定数を補正し、積分定数
補正手段１４は、供給された偏差が第２の許容範囲内に
なるように積分定数を補正する。
量に基づいて得た基準積算切り出し量と、検出部６から
得た現実の積算切り出し量との偏差を算出する偏差算出
手段１０を有する。←÷仔→÷・この偏差は比 例定数補正手段１２と積分定数補正手段１４とに供給さ
れる。比例定数補正手段１２は、供給された偏差が第１
の許容範囲内になるように比例定数を補正し、積分定数
補正手段１４は、供給された偏差が第２の許容範囲内に
なるように積分定数を補正する。
く作 用〉
この発明によれば、試運転時や稼動時に、偏差補正手段
１０、比例定数補正手段１２及び積分定数補正手段１４
を動作させることによって、最適な比例定数及び積分定
数に補正することができる。
１０、比例定数補正手段１２及び積分定数補正手段１４
を動作させることによって、最適な比例定数及び積分定
数に補正することができる。
〈実施例〉
この実施例は、第２図に示すように貯４（Ｉ ２２ 、
切り出し装置２４、その駆動部２４ａ１検出部２６を具
備する。これらは第１図に示したものと同様であるので
詳細な説明は省略する。検出部２６からのアナログ積算
信号はＡ／Ｄ変換器２８でディジタル積算信号Ｗに変喚
されて、マイクロコンピュータ３０に入力される。マイ
クロコンピュータ３０は、このディジタル積算信号Ｗと
単位時間当りの流量Ｓｖとに基づいて演算を行ない、制
御信号ａを制御部３２に供給する。制御部３２は、切り
出し装置２４の駆動部２４ａを制御信号ＡＫ基づいて制
御する。
切り出し装置２４、その駆動部２４ａ１検出部２６を具
備する。これらは第１図に示したものと同様であるので
詳細な説明は省略する。検出部２６からのアナログ積算
信号はＡ／Ｄ変換器２８でディジタル積算信号Ｗに変喚
されて、マイクロコンピュータ３０に入力される。マイ
クロコンピュータ３０は、このディジタル積算信号Ｗと
単位時間当りの流量Ｓｖとに基づいて演算を行ない、制
御信号ａを制御部３２に供給する。制御部３２は、切り
出し装置２４の駆動部２４ａを制御信号ＡＫ基づいて制
御する。
単位時間当シの現実の流量Ｗｖを設定した単位時Ｖ
間通シの流量とするために、マイクロコンピユー八
り３０が行なう制御を第５図を参照しながら説明する。
まず、稼動開始時から単位時間が経過するごとに単位時
間当りの流量Ｓｖを累積して得た基準積算重量Ｓｗから
稼動開始時から現在までの積算重量Ｗを減算して、偏差
Ｅを得る（ステップ１００）。
間当りの流量Ｓｖを累積して得た基準積算重量Ｓｗから
稼動開始時から現在までの積算重量Ｗを減算して、偏差
Ｅを得る（ステップ１００）。
次に、上述した＋１１式に基づいて制御データＭｖを得
る（ステップ１０２）。そして、制御データＭｖの逆関
数ｆ−’（Ｍｖ）を求めて、制御部３２１Ｃ供給する（
ステップ１０４）。このように逆関数とするのは次の理
由による。制御部３２に制御データＭｙを与えたとき、
Ｗｖは第６図に実線で示すようにＭｖに比例せずにＭｖ
の関数となる。すなわち、 １１ｖ ＝ＫＦ −ｆ （Ｍｖ ） となる。これでは、後述するＰやＩの補正がしにくいの
で、制御部３２に制御信号を供給すると、同図に一点鎖
線で示すようにＷｖがＭＶＫ比例するようにするため、
Ｍｖの逆関数ｆ （Ｍｖ）を得ているのである。なお
、逆関数ｆ−’（Ｍｖ）は、後述するように始運転時に
求めた逆関数テーブルを用いて行なう。
る（ステップ１０２）。そして、制御データＭｖの逆関
数ｆ−’（Ｍｖ）を求めて、制御部３２１Ｃ供給する（
ステップ１０４）。このように逆関数とするのは次の理
由による。制御部３２に制御データＭｙを与えたとき、
Ｗｖは第６図に実線で示すようにＭｖに比例せずにＭｖ
の関数となる。すなわち、 １１ｖ ＝ＫＦ −ｆ （Ｍｖ ） となる。これでは、後述するＰやＩの補正がしにくいの
で、制御部３２に制御信号を供給すると、同図に一点鎖
線で示すようにＷｖがＭＶＫ比例するようにするため、
Ｍｖの逆関数ｆ （Ｍｖ）を得ているのである。なお
、逆関数ｆ−’（Ｍｖ）は、後述するように始運転時に
求めた逆関数テーブルを用いて行なう。
次に第３図を参照しながら、始運転時における逆関数テ
ーブルの作成、Ｐｌ 工の決定について説明する。これ
らは、第５図にフローチャー１Ｆで示した制御に割込ん
だ形で行なわれる。まず、■を実質的に無限大とする、
すなわちマイクロコンピュータ３０で与えられうる最大
のＩとする。（ステ７１１０日）。そして、Ｍｖをステ
ップ１０２の計算に基づかず０からマイクロコンピュー
タ３０で与えられうる最大値まで徐々に変更し、これに
対するＷｖを測定し、逆テーブルを作成する（ステップ
１１Ｏ）。
ーブルの作成、Ｐｌ 工の決定について説明する。これ
らは、第５図にフローチャー１Ｆで示した制御に割込ん
だ形で行なわれる。まず、■を実質的に無限大とする、
すなわちマイクロコンピュータ３０で与えられうる最大
のＩとする。（ステ７１１０日）。そして、Ｍｖをステ
ップ１０２の計算に基づかず０からマイクロコンピュー
タ３０で与えられうる最大値まで徐々に変更し、これに
対するＷｖを測定し、逆テーブルを作成する（ステップ
１１Ｏ）。
この逆テーブルに基いてステップ１０４において逆関数
が設定される。そして Ｗ ｖ ｓｉ Ａ ｚ／ ｖｉ
ｇ Ａ ｘによってに？を求め、ＫＦ・１００でＰを求
める（ステップ１工２）。上述したように逆関数を用い
ているので、ＭｖにＷｖは比例しており、従来の項で説
明したのと同様になる。そこで、従来のものと同様にし
てＰを求めている。次に、第５図に示したフローチャー
トによってＷｖの制御を行なう。ただし、工は実質的に
無限大としであるので、ステップ１０２の式％式％ そして、ｉレジスタを１としくステップ１１４）、Ｅｉ
を読み込み（ステップ１１６）、ルジスタが予め定めた
Ｅであるか判断する（ステップ１１８）。
が設定される。そして Ｗ ｖ ｓｉ Ａ ｚ／ ｖｉ
ｇ Ａ ｘによってに？を求め、ＫＦ・１００でＰを求
める（ステップ１工２）。上述したように逆関数を用い
ているので、ＭｖにＷｖは比例しており、従来の項で説
明したのと同様になる。そこで、従来のものと同様にし
てＰを求めている。次に、第５図に示したフローチャー
トによってＷｖの制御を行なう。ただし、工は実質的に
無限大としであるので、ステップ１０２の式％式％ そして、ｉレジスタを１としくステップ１１４）、Ｅｉ
を読み込み（ステップ１１６）、ルジスタが予め定めた
Ｅであるか判断する（ステップ１１８）。
Ｎｏであると、ｉレジスタを１つ歩進させ（ステップ１
２０ ）、ステップ１１６に戻る。以下、ルジス々イ九
ｒ外入→で７テツプ１１Ａ−１１９−１９０かシ負り返
す。これＫよって合計ｎ個の偏差Ｅが得られる。なお、
ルジスタの歩進はクロックパルスのカウントによって行
なうので、ｎを適当に設定することによって適当な設定
時間における各偏差を得られる。ｎ個の偏差が得られる
と、これら偏差の平均値Ｅｍを算出する（ステップ１２
２）。そして、この平均値Ｅｍの絶対値が許容値ε１よ
シ小さいか用断する（ステップ１２４）。この許容値ε
１は、Ｏに近い値である。すなわち、偏差が０であれば
、ＷｖとＳｖとが等しいけずであるから、０に近い値に
ε１は選択しである。このステップ１２４での判断がＹ
ＥＳであれば、そのときのＰを記憶する（ステップ１２
５）。Ｎｏであれば、Ｅｍが正であるか判断しくステッ
プ１２６ ） 、ＹＥＳであれば、ｓｗがＷより大きい
ので、Ｐを所定量ΔＰだけ小さくする（ステップ１２８
）。
２０ ）、ステップ１１６に戻る。以下、ルジス々イ九
ｒ外入→で７テツプ１１Ａ−１１９−１９０かシ負り返
す。これＫよって合計ｎ個の偏差Ｅが得られる。なお、
ルジスタの歩進はクロックパルスのカウントによって行
なうので、ｎを適当に設定することによって適当な設定
時間における各偏差を得られる。ｎ個の偏差が得られる
と、これら偏差の平均値Ｅｍを算出する（ステップ１２
２）。そして、この平均値Ｅｍの絶対値が許容値ε１よ
シ小さいか用断する（ステップ１２４）。この許容値ε
１は、Ｏに近い値である。すなわち、偏差が０であれば
、ＷｖとＳｖとが等しいけずであるから、０に近い値に
ε１は選択しである。このステップ１２４での判断がＹ
ＥＳであれば、そのときのＰを記憶する（ステップ１２
５）。Ｎｏであれば、Ｅｍが正であるか判断しくステッ
プ１２６ ） 、ＹＥＳであれば、ｓｗがＷより大きい
ので、Ｐを所定量ΔＰだけ小さくする（ステップ１２８
）。
これによって、Ｍｖが大きくなり供給量が増加する。
逆にＮＯであれば、ＳＷがＷより小さいので、ＰをΔＰ
だけ大きくする（ステップ１３０）。これによって、Ｍ
ｖが小さくなり供給量が減小する。そして、演算時間が
オーバしているか判断する（ステップ１３２）。ＮＯで
あれば、ステップ１１４に戻り、以下、上述したように
偏差の平均を求め、その平均の絶対値がε１より小さけ
れば、それを記憶し、大きければ、平均の正負に応じて
Ｐを増加または減少させて、ステップ１１６に戻る。こ
のようにして、最適のＰを求める。もし、演算時間内に
最適のＰが求まらなければ、これ以上、上述したような
処理を行なっても最適のＰが得られる可能性は非常に少
ない。そこで、演算時間がオーバする直前のＰを最適値
として使用する。
だけ大きくする（ステップ１３０）。これによって、Ｍ
ｖが小さくなり供給量が減小する。そして、演算時間が
オーバしているか判断する（ステップ１３２）。ＮＯで
あれば、ステップ１１４に戻り、以下、上述したように
偏差の平均を求め、その平均の絶対値がε１より小さけ
れば、それを記憶し、大きければ、平均の正負に応じて
Ｐを増加または減少させて、ステップ１１６に戻る。こ
のようにして、最適のＰを求める。もし、演算時間内に
最適のＰが求まらなければ、これ以上、上述したような
処理を行なっても最適のＰが得られる可能性は非常に少
ない。そこで、演算時間がオーバする直前のＰを最適値
として使用する。
次に、実質的に無限大としたＩを所定量ΔＴだけ小さく
する（ステップ１３４）。そして、所定時間Δｔの間に
おける各偏差Ｅを読み込み、これら各偏差のうちＥｍａ
ｘとＥｍｉｎとを検出する（ステップ１３６）。各偏差
の読み込みは、ステップ１１４．１１６．１１８．１２
０と同様に行なわれ、ＥｍａｘとＥｍｉｎとの検出は公
知の技術によってなされる。次にこれら読み込んだＥが
振動的であるか判断する（ステップ１３８）。この物」
断は例えば各個差Ｅが全て正であるか、逆に全て負であ
るかの検出を行なうことによってできる。このや」断が
ＮＯであると、まだＩが大きすぎることになるので、ス
テップ１３４に戻り、工をさらに小さくシ、以下、巳が
振動的になるまで、ステップ１３４．１３６．１３Ｂを
繰返す。ステップ１３８の判断がＹＥＳ ｉＣなると、
ＥｍａｘからＥ：ｍｉｎを減算し、振幅ＡＥを求める（
ステップ１４０）。そして、この振幅ＡＥが予め定めた
振幅値ε２より大きいかどうか判断する（ステップ１４
２）。最初に振動的であると′＃ＪＪ断された時点では
、その振幅は小さいので、この判断はＮＯであり、ステ
ップ１３４に戻り、■を小さくしていく。ステップ１３
４．１３６．１３８．１４０．１４２を繰り返していく
うちに、振幅は大きくなっていき、やがてステップ１４
２の判ＩＭはｙｇｓとなる。すると、そのときの工を△
工だけ大きくシ、これを記憶する（ステップ１４４）。
する（ステップ１３４）。そして、所定時間Δｔの間に
おける各偏差Ｅを読み込み、これら各偏差のうちＥｍａ
ｘとＥｍｉｎとを検出する（ステップ１３６）。各偏差
の読み込みは、ステップ１１４．１１６．１１８．１２
０と同様に行なわれ、ＥｍａｘとＥｍｉｎとの検出は公
知の技術によってなされる。次にこれら読み込んだＥが
振動的であるか判断する（ステップ１３８）。この物」
断は例えば各個差Ｅが全て正であるか、逆に全て負であ
るかの検出を行なうことによってできる。このや」断が
ＮＯであると、まだＩが大きすぎることになるので、ス
テップ１３４に戻り、工をさらに小さくシ、以下、巳が
振動的になるまで、ステップ１３４．１３６．１３Ｂを
繰返す。ステップ１３８の判断がＹＥＳ ｉＣなると、
ＥｍａｘからＥ：ｍｉｎを減算し、振幅ＡＥを求める（
ステップ１４０）。そして、この振幅ＡＥが予め定めた
振幅値ε２より大きいかどうか判断する（ステップ１４
２）。最初に振動的であると′＃ＪＪ断された時点では
、その振幅は小さいので、この判断はＮＯであり、ステ
ップ１３４に戻り、■を小さくしていく。ステップ１３
４．１３６．１３８．１４０．１４２を繰り返していく
うちに、振幅は大きくなっていき、やがてステップ１４
２の判ＩＭはｙｇｓとなる。すると、そのときの工を△
工だけ大きくシ、これを記憶する（ステップ１４４）。
すなわち予め定めた許容振幅値ε２を超える直前のＴを
記憶する。これは、次の理由による。工を小さくするほ
ど、ループゲインが大きくなるので、制御の応答性が大
きくなる反面、発振を起す可能性がでてくる。従って、
発振を起こさない範囲で最大の工を最適値としている。
記憶する。これは、次の理由による。工を小さくするほ
ど、ループゲインが大きくなるので、制御の応答性が大
きくなる反面、発振を起す可能性がでてくる。従って、
発振を起こさない範囲で最大の工を最適値としている。
次に第４図を参照しながら、稼動中におけるＰｌｌの補
正について説明する。これらも第５図に示した制御に割
り込んだ形で行なわれる。まず、自動的にＩおよびＰに
ついて補正するように指令が与えられているかμｍ断す
る（゛ステップ１４６〕。この物」断がＮＯであれば、
補正指令が与えられているか判断する（ステップ１４日
）。この判断がＮＯであれば、ステップ１４６に一戻る
。ステップ１４６またはステップ１４Ｂでの判断がＹＥ
Ｓであると、Ｅの、７１値が蓼より大きいかｌ’ｌＪ所
する（ステップ１５０）。
正について説明する。これらも第５図に示した制御に割
り込んだ形で行なわれる。まず、自動的にＩおよびＰに
ついて補正するように指令が与えられているかμｍ断す
る（゛ステップ１４６〕。この物」断がＮＯであれば、
補正指令が与えられているか判断する（ステップ１４日
）。この判断がＮＯであれば、ステップ１４６に一戻る
。ステップ１４６またはステップ１４Ｂでの判断がＹＥ
Ｓであると、Ｅの、７１値が蓼より大きいかｌ’ｌＪ所
する（ステップ１５０）。
ここで、Ｙは以下でＰを補正するに際し、現在のＰを徐
々に補正するか、現在のＰを最適のＰに近いと予測され
る値に変更してから補正するかの境界値である。このよ
うな判断をするのはＰを補正するのに要する時間を短縮
するためである。ステップ１５０での判断がＹＥＳであ
ると、すなわち現在のＰ′ｆ：最適のＰに近いと予測さ
れる値に変更する必要があると判断すると、Ｐ＝Ｐ−Ｗ
ｖ／（ＫＦ−Ｍｖ ）の演算を行なってＰを湯滴のＰに
近いと予油１貞れる値に変更する（ステップ１５２）。
々に補正するか、現在のＰを最適のＰに近いと予測され
る値に変更してから補正するかの境界値である。このよ
うな判断をするのはＰを補正するのに要する時間を短縮
するためである。ステップ１５０での判断がＹＥＳであ
ると、すなわち現在のＰ′ｆ：最適のＰに近いと予測さ
れる値に変更する必要があると判断すると、Ｐ＝Ｐ−Ｗ
ｖ／（ＫＦ−Ｍｖ ）の演算を行なってＰを湯滴のＰに
近いと予油１貞れる値に変更する（ステップ１５２）。
この演算によってＰを最適のＰに近いと予測される値に
変更できるのは次の理由による。現在のＰが最適のＰか
ら大きくずれる原因としては、例えば貯槽２２内の物品
、例えば粉体のかさ密度が変動したり、効率が変化した
りした結果、流量係数ＫｙがＫｙ・αに移シ、おちつい
ていることが多い。このときの流量Ｗｖは、Ｗｖ＝αＫ
ｙ 、 Ｍｖ ・・・・・（６）であり、ＭＶ内におけ
る工の影響を無視すると、流量Ｗｖは、 Ｗｖ＝αに！！ 、１００Ｓｖ／Ｐ・・・（７）である
。流量ＷｖをＳｖに等しくするた均には、（７）式から
判るようにＰをα倍する必要がある。αは（６）式よシ α＝ｖＩｖ／（ＫＦ ０Ｍｖ ） ・・・・＋８＋で
求められる。よって、 Ｐ＝Ｐ 、Ｗｖ／（ＫＦＰ・ＭＶ ）・・・・＋９＋の
演算によって最適値に近いＰが得られる。なお、ステッ
プ１５２では、ステップ１５０の判断がＹＥＳになった
直後のＷｖ、Ｍｖを用いて演算を行なっているが、複数
個のＷｖ、Ｍｖを検出し、それらの平均値下、Ｗを用い
て演算してもよい。
変更できるのは次の理由による。現在のＰが最適のＰか
ら大きくずれる原因としては、例えば貯槽２２内の物品
、例えば粉体のかさ密度が変動したり、効率が変化した
りした結果、流量係数ＫｙがＫｙ・αに移シ、おちつい
ていることが多い。このときの流量Ｗｖは、Ｗｖ＝αＫ
ｙ 、 Ｍｖ ・・・・・（６）であり、ＭＶ内におけ
る工の影響を無視すると、流量Ｗｖは、 Ｗｖ＝αに！！ 、１００Ｓｖ／Ｐ・・・（７）である
。流量ＷｖをＳｖに等しくするた均には、（７）式から
判るようにＰをα倍する必要がある。αは（６）式よシ α＝ｖＩｖ／（ＫＦ ０Ｍｖ ） ・・・・＋８＋で
求められる。よって、 Ｐ＝Ｐ 、Ｗｖ／（ＫＦＰ・ＭＶ ）・・・・＋９＋の
演算によって最適値に近いＰが得られる。なお、ステッ
プ１５２では、ステップ１５０の判断がＹＥＳになった
直後のＷｖ、Ｍｖを用いて演算を行なっているが、複数
個のＷｖ、Ｍｖを検出し、それらの平均値下、Ｗを用い
て演算してもよい。
ステップ１５２に続いて、あるいはステップ１５０での
判断がＮＯであったとき、ｎ個の偏差百を求め、その平
均値百を算出する（ステップ１５４）。この平均値百の
算出技術は、第３図のステップ１１６．１１Ｂ 、１２
０．１２２と同一である。そして、第３図に示したステ
ップ１２４．１２６．１２８．１３０．１３２と同様な
ステップ１５６．１５Ｂ 、１６０．１６２．１６４に
よってＰの修正を行なう。
判断がＮＯであったとき、ｎ個の偏差百を求め、その平
均値百を算出する（ステップ１５４）。この平均値百の
算出技術は、第３図のステップ１１６．１１Ｂ 、１２
０．１２２と同一である。そして、第３図に示したステ
ップ１２４．１２６．１２８．１３０．１３２と同様な
ステップ１５６．１５Ｂ 、１６０．１６２．１６４に
よってＰの修正を行なう。
そして、△を時間における各偏差Ｅを取り込み、Ｐｔｍ
ａｘ 、 Ｅｍｉｎ を検出しくステップ１６６）、
これら偏差が振動的であるか判断する（ステップ１６８
）。
ａｘ 、 Ｅｍｉｎ を検出しくステップ１６６）、
これら偏差が振動的であるか判断する（ステップ１６８
）。
この判断がＹＥＳであれば、ループゲインを小さくする
必要があるので、■をΔＩだけ大きくシ（ステップ１７
０）、振幅ＡＬｊを求め（ステップ１７２）、この振幅
値ＡＥが許容値ε２よシ小さいか判断する（ステップ１
７４）。この判断がＮＯであれば、まだ工を大きくする
必要があるので、修正時間がオーバしていないか判断し
くステップ１７６）、この判断がＮｏであれば、ステッ
プ１６６に戻り、以下同様に動作し、最適の工を得る。
必要があるので、■をΔＩだけ大きくシ（ステップ１７
０）、振幅ＡＬｊを求め（ステップ１７２）、この振幅
値ＡＥが許容値ε２よシ小さいか判断する（ステップ１
７４）。この判断がＮＯであれば、まだ工を大きくする
必要があるので、修正時間がオーバしていないか判断し
くステップ１７６）、この判断がＮｏであれば、ステッ
プ１６６に戻り、以下同様に動作し、最適の工を得る。
もしステップ１６８での゛沖Ｊ断がＮＯであれば、ルー
プゲインを大きくする必要があるので、工をΔ工だけ小
さくシ（ステップｌ’７Ｂ ） 、振幅ＡＥを求め（ス
テップ１８０）、ＡＥが許容値ε２より小さいか判断す
る（ステップ１８２）。この判断がＮｏであれば、ステ
ップ１７６を経て、ステップ１６６に戻り、以下同様に
動作し、最適の工を得る。ステップ１７４または１日２
の判断がＹＥＳであるとき、またはステップ１７６の判
断がＹＥＳであるとき、自動補正であるか判断しくステ
ップ１７８）、ＹＥＳであれば、ステップ１５０ Ｋ戻
シ、ＮＯであれば動作を中止する。なお、ステップ１６
４または１７６での判断がＹＥＳになると、予め定めた
修正時間内に最適のＰ、Ｉを決定できなかったことにな
るので、修正時間がオーバになる直前のＰ、Ｉを以後使
用する。
プゲインを大きくする必要があるので、工をΔ工だけ小
さくシ（ステップｌ’７Ｂ ） 、振幅ＡＥを求め（ス
テップ１８０）、ＡＥが許容値ε２より小さいか判断す
る（ステップ１８２）。この判断がＮｏであれば、ステ
ップ１７６を経て、ステップ１６６に戻り、以下同様に
動作し、最適の工を得る。ステップ１７４または１日２
の判断がＹＥＳであるとき、またはステップ１７６の判
断がＹＥＳであるとき、自動補正であるか判断しくステ
ップ１７８）、ＹＥＳであれば、ステップ１５０ Ｋ戻
シ、ＮＯであれば動作を中止する。なお、ステップ１６
４または１７６での判断がＹＥＳになると、予め定めた
修正時間内に最適のＰ、Ｉを決定できなかったことにな
るので、修正時間がオーバになる直前のＰ、Ｉを以後使
用する。
上記の実施例では、逆関数テーブルは試運転時に作成し
たが、切シ出し装置の形式や回転数によって始めから特
性が判っている場合には事前に逆関数テーブルを作成し
てプリセットしておいてもよい。また切り出し装置を貯
槽２２内に収容する物品に応じて取り換える場合、多数
の切シ出し装置について事前に逆関数テーブルを作成し
ておき、切り出し装置を取換えた際に、その切シ出し装
置に対応する逆関数テーブルを読み出して使用すればよ
い。
たが、切シ出し装置の形式や回転数によって始めから特
性が判っている場合には事前に逆関数テーブルを作成し
てプリセットしておいてもよい。また切り出し装置を貯
槽２２内に収容する物品に応じて取り換える場合、多数
の切シ出し装置について事前に逆関数テーブルを作成し
ておき、切り出し装置を取換えた際に、その切シ出し装
置に対応する逆関数テーブルを読み出して使用すればよ
い。
く効 果〉
以上述べたように、この発明によれば、試運転時または
稼動中に最適なＰ、Ｉを自動的に選択できるので、作業
員が時間や経験を駆使してＰ、、Ｉを調節する必要がな
い。また、切り出し装置の制御部が飽和したシすること
もない。
稼動中に最適なＰ、Ｉを自動的に選択できるので、作業
員が時間や経験を駆使してＰ、、Ｉを調節する必要がな
い。また、切り出し装置の制御部が飽和したシすること
もない。
第１図はこの発明による定量供給装置の構成図、第２図
はこの発明による定量供給装置の１実施例のブロック図
、第３図は同実施例の流量制御のプログラムを示すフロ
ーチャート、第４図は同実施例の始運転時における比例
定数と積分定数とを決定スるプログラムを示すフローチ
ャート、第５図は同実施例の稼動時の比例定数と積分定
数とを修正するプログラムを示すフローチャート、第６
図は同実施例のマイクロコンピュータの制御信号と流量
との関数を示す図である。 ２・・・貯槽、４・・・切り出し装置、６・・・検出部
、８・・・制御部、１０・・・偏差算出手段、１２・・
・比例定数補正手段、１４・・・積分定数補正手段。 特許出願人 大和製衡株式会社 代 理 人 清 水 哲 ほか２名才ｌ 図 才２図 才５Ｉ￥１ 才３図 ？４０
はこの発明による定量供給装置の１実施例のブロック図
、第３図は同実施例の流量制御のプログラムを示すフロ
ーチャート、第４図は同実施例の始運転時における比例
定数と積分定数とを決定スるプログラムを示すフローチ
ャート、第５図は同実施例の稼動時の比例定数と積分定
数とを修正するプログラムを示すフローチャート、第６
図は同実施例のマイクロコンピュータの制御信号と流量
との関数を示す図である。 ２・・・貯槽、４・・・切り出し装置、６・・・検出部
、８・・・制御部、１０・・・偏差算出手段、１２・・
・比例定数補正手段、１４・・・積分定数補正手段。 特許出願人 大和製衡株式会社 代 理 人 清 水 哲 ほか２名才ｌ 図 才２図 才５Ｉ￥１ 才３図 ？４０
Claims (1)
- （１）貯槽から物品を切り出し装置によつて切り出し、
その単位時間当りの流量が一定になるように、予め設定
した単位時間当りの流量、比例定数、積分定数及び検出
部によつて検出した現実の積算切り出し量に基づいて上
記切り出し装置を制御部が制御する定量供給装置におい
て、上記現実の積算切り出し量と上記設定した単位時間
当りの切り出し量に基づいて得た基準積算切り出し量と
の偏差を算出する偏差算出手段と、上記算出された偏差
が予め定めた第１の許容範囲内となるように上記比例定
数を補正して上記制御部に供給する比例定数補正手段と
、上記算出された偏差が予め定めた第２の許容範囲内と
なるように上記積分定数を補正して上記制御部に供給す
る積分定数補正手段とを含む定量供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23198385A JPS6290514A (ja) | 1985-10-16 | 1985-10-16 | 定量供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23198385A JPS6290514A (ja) | 1985-10-16 | 1985-10-16 | 定量供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6290514A true JPS6290514A (ja) | 1987-04-25 |
| JPH0518368B2 JPH0518368B2 (ja) | 1993-03-11 |
Family
ID=16932103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23198385A Granted JPS6290514A (ja) | 1985-10-16 | 1985-10-16 | 定量供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6290514A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03107714U (ja) * | 1990-02-15 | 1991-11-06 |
-
1985
- 1985-10-16 JP JP23198385A patent/JPS6290514A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03107714U (ja) * | 1990-02-15 | 1991-11-06 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0518368B2 (ja) | 1993-03-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |