KR100642225B1 - 터닝 동작의 어댑티브 제어를 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

터닝 공구에 의해서 워크피스에 대해 실행되는 터닝 동작을 어댑티브하게 제어하기 위한 어댑티브 제어 시스템은, 피제어 동작 입력 파라미터를 조정하여, 동작 출력 파라미터 △M 을 미리 정해진 값 △M₀ 에 유지시키고, 그에 의해 적어도 하나의 동작 조건 B=B(t)의 변동으로 인해 야기되는 동작 출력 파라미터 △M 의 변동을 보상한다. 본 시스템은 현재값 △M_c 에 비례하는 신호 U_c 를 제공하기 위한 동작 출력 파라미터 △M 의 센서(8)와 동작 입력 파라미터 F 가 조정되어야 하는 값 F_c 를 kU_c 의 함수로서 결정하기 위한 어댑티브 제어기(10)을 포함하는데 여기서 k는 △M₀ 에 역비례하는 불변 신호 전송 계수 성분 k₀ 를 포함하는 신호 전송 계수이다. 어댑티브 제어기(10)는 신호 U_c 를 k₀ U_c 로 변환하는 증폭기(14) 및 피제어 동작 입력 파라미터를 F_c 에 조정하도록 제어되는 입력 파라미터 오우버라이드 유닛(9)을 포함한다. 상기 어댑티브 제어기(10)는 k_cU_c 를 계산하기 위한 정정 처리 수단을 더 포함하는데, 여기서 k_c 는 그 현재값이 상기 동작 조건 B=B(t) 의 변동에 의존하는 가변 신호 전송 계수 성분이다. 어댑티브 제어기(10)는 k=f(k₀,k_c) 를 계산할 수 있다.

CNC 선반, 어댑티브 제어, 터닝 동작, 신호 전송 계수, 동작 입력 파라미터

Description

터닝 동작의 어댑티브 제어를 위한 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR ADAPTIVE CONTROL OF TURNING OPERATIONS}

본 발명은 워크피스에 대해 상대적인 절단 공구의 이동을 특징짓는 피제어(controlled) 입력 파라미터가, 동작의 생산성을 규정하는 측정된 동작 출력 파라미터에 응답하여 절단 동작 동안에 연속적으로 조정되는, CNC 동작형 공작 기계에 대한 절단 동작의 어댑티브 제어에 관한 것이다. 본 발명은 특히 선반에서 실행되는 터닝(turning) 동작의 어댑티브 제어에 관한 것으로, 피제어 입력 파라미터는 절단 공구의 공급율(feed rate)이고, 동작 출력 파라미터는 선반의 스핀들 드라이브의 절단 토크, 절단력 또는 소모 전력이다.

CNC 동작형 선반에서, 프로그램은 공급 수단에게 터닝 공구가 워크피스를 절단해야 하는 공급율을 지시하고, 선반의 스핀들 드라이브에게 이와 관련된 워크피스가 회전되어야 하는 속도를 지시한다. 공급율 및 선택된 속도는 절단 깊이, 워크피스의 직경, 가공될 워크피스의 재료, 절단 공구의 타입 등과 같은 미리 프로그램된 절단 조건에 기초하여 각 절단 동작마다 통상적으로 프로그램에 의해 고정되는 피제어 입력 파라미터이다.

그러나, CNC 프로그램의 효율은 몇가지 절단 조건의 예측 불가능한 실시간 변화, 즉 절단 깊이의 변화, 워크피스 재료의 불균일성, 공구 마멸 등을 고려하지 못하는 이들의 능력 한계에 의해 제한된다.

대부분의 다른 공작 기계에서뿐만 아니라, CNC 동작형 선반에서의 절단 동작의 최적화는 절단 조건의 변화를 보상하기 위해, 통상 워크피스에 대해 상대적인 절단 공구의 이동의 어댑티브 제어와 관련되고, 특히 공작 기계에 의해 발생되고 측정된 절단 토크의 함수로서 절단 공구의 공급율을 조정하는 것과 관련된다.

도 3은 터닝 동작을 어댑티브 제어하는 공지된 제어 시스템을 도시한 것으로, 이 제어 시스템은 절단 공구, 및 스핀들에 부착된 워크피스(절단 공구와 워크피스는 도시되지 않음)의 이동을 각각의 피제어 입력 파라미터 F_o(절단 공구의 기본 공급율) 및 S_o(스핀들의 기본 회전 속도)의 미리 프로그램된 값으로 각각 설정하기 위해 CNC 프로그램에 의해 명령을 받는 공급 수단과 스핀들 드라이브를 구비한 CNC 동작형 선반에서 사용하기 위한 것이다.

도 3에서 알 수 있는 바와 같이, 제어 시스템은 스핀들 드라이브에 의해 발생된 절단 토크 ΔM 을 측정하는 토크 센서를 포함한다. 절단 조건 B의 예측 불가능한 변화에 따라, 절단 토크 ΔM 은 상이한 현재값들 ΔM_c 를 가질 수 있는데, 이에 따라 토크 센서는 ΔM_c에 비례한 전류 신호 U_c를 발생시킨다. 제어 시스템은 또한 공지된 어댑티브 제어기를 포함하는데, 이 어댑티브 제어기는 신호 전송 계수가 k_o'인 증폭기를 포함하고, 신호 U_c를 k_o'U_c 로 변환한 다음에, 공급율 오버라이드(override) 유닛에 의해 공급율 F_c 가 그에 맞추어 조정되어야 하는 값 F_c/F_o=f(k_o'U_c)을 결정하여 절단 조건 B 의 변화를 보상함으로써, 최대의 금속 가공 생산성에 요구되는 최대값 ΔM_max 에 가능한 한 가깝게 절단 토크 ΔM_c 를 유지한다.

절단 토크의 최대값 ΔM_max은 최대 절단 깊이로 절단하는 동안에 스핀들 드라이브에 의해 전개되는 미리 정해진 절단 토크이고, 증폭기의 신호 전송 계수는 다음과 같이 정해진다.

여기서 U_max는 최대 토크 ΔM_max에 대응하는 토크 센서로부터의 신호이다.

전류값 F_c/F_o는 다음 관계식에 따라, 신호 전송 계수 k_o', 사전에 프로그램된 기본 공급율 F_o 및 신호 U_c에 기초하여 어댑티브 제어기에 의해 정해진다.

여기서, A=F_id/F_o 이고 F_id 는 공전 공급율(idle feed)(절단이 없는 공급율)이다.

계수 A 는 공급율 F_c 가 미리 프로그램된 값 F_o 에 대하여 증가될 수 있는 정도를 기술하고, 일반적으로 2 를 초과하지 않는다.

상술한 바와 같이, 신호 U_c는 절단 토크 ΔM_c에 비례하기 때문에 어댑티브 제어기의 물리적인 모델을 설명하기 위해 식 (1)은 다음과 같이 나타낼 수 있다.

여기서, K_O'는 어댑티브 제어기의 신호 전송 계수 k_O'에 대응하는 정정 계수이고, 따라서, 다음과 같이 계산된다.

어댑티브 제어기의 물리적인 모델은 도 4에 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 절단 조건 B의 변화는 절단 토크의 현재 값 ΔM_c 에 영향을 주는데, 이 값은 어댑티브 제어기가, 변화된 절단 조건 B 를 보상하기 위해 공급율이 그에 맞추어 조정되어야 하는 현재값 F_c 를 기술하는 계수 a_c 를 결정하는 데 사용된다. 알려진 바와 같이, 터닝 동작(turning operation)에서 시간적으로 예측하지 못하게 변화하고, 절단 토크의 변화에 가장 큰 원인을 제공하는 절단 조건은 절단 깊이 h_c = h_c(t)이다. 소정의 지름을 갖는 제품을 턴시킬 경우, 절단 토크 ΔM_c는 절단 깊이 h_c에 다음과 같이 비례한다.

여기서, c 는 터닝 동작을 위해 정해진 정적 계수이고, a_c는 식 2에 정의된것이다.

식 3 및 2 에 기초하여, 절단 토크 ΔM_c는 다음과 같이 표현될 수 있다.

식 4에서 계수 A=2이고 h_c = h_max이면, 최대 절단 토크 ΔM_c는 다음과 같이 표현될 수 있다.

유사하게, 절단 깊이가 h_min/h_max<<1 와 같이 매우 작은 값 h_min 일 경우, 절단 토크 ΔM_min도 매우 작게 될 것이다.

기술한 바와 같이 어댑티브 제어기에 있어서, 도 5 에, 곡선 I 에 도시한 바 와 같이 넓은 범위에서 변화하는 절단 깊이를 갖는 절단 동작 동안에 절단 토크 ΔM_c 이 상당히 변화할 수 있다는 것을 상기 내용으로부터 이해될 것이다.

<발명의 개요>

터닝 동작의 어댑티브 제어를 위한 새로운 방법 및 시스템을 제공하는 것이 본 발명의 목적이다. 본 발명의 한 특징에 따르면, 워크피스에 대해 상대적인 터닝 공구의 이동에 대한 조정 가능한 동작 입력 파라미터 F 를 제어하여, 동작 출력 파라미터 ΔM을 실질적으로 소정의 값 ΔM_o 으로 유지하고, 그에 의해 시간에 따라 변화하는 적어도 하나의 동작 조건 B=B(t)의 변화에 의해 야기되는 상기 동작 출력 파라미터 ΔM의 변화를 실질적으로 보정함으로써, 터닝 공구에 의해 워크피스 상에서 실행되는 터닝 동작을 어댑티브하게 제어하는 방법이 제공된다. 상기 방법은,

(a) 동작 출력 파라미터 ΔM 의 현재 값 ΔM_c 를 측정하는 단계,

(b) ΔM₀ 에 역비례하는 불변 정정 계수 성분 K₀ 를 포함하는 정정 계수 K 와 ΔM_c 를 승산하여 ΔM_c 및 ΔM₀ 사이의 관계를 추정하는 단계, 및

(c) 동작 입력 파라미터 F 가 조정되어야 하는 값 F_c 를 K ΔM_c 의 함수로서 결정하는 단계를 포함하고,

상기 정정 계수 K는 그 현재값 K_c 가 상기 동작 조건 B=B(t) 의 변동에 따라서 변화하는 가변 정정 계수 성분을 포함하고, 상기 단계(b)는 현재 값 K_c 와 K=f(K₀,K_c) 를 계산하는 단계를 더 포함한다.

여기서, 양호하게는 K= K₀-K_c 가 된다.

동작 입력 파라미터 F 는 양호하게는 터닝 공구의 공급율이 되고 동작 출력 파라미터 ΔM 은 양호하게는 워크피스를 회전시키는 드라이브에 의해 발생된 절단 토크가 된다. 그러나, 동작 출력 파라미터는 공구에 의해 워크피스에 가해지는 절단력이 되거나 드라이브에 의해 소모되는 전력이 될 수 있다.

동작 출력 파라미터의 미리 정해진 값 ΔM₀ 는 양호하게는 최대값 ΔM_max 가 되는데, 이 값은 가변 동작 조건 B 가 원래의 값 또는 공칭값으로부터 최대한 달라질 때 상기 파라미터가 가질 수 있는 값이다.

본 발명의 양호한 실시예에 따라서, 불변 정정 계수 성분 K₀ 는

K₀ =A/ΔM_max

로 정의되는데, 여기서,

A=F_id /F₀

인데, F_id 는 공전 공급율이고, F₀ 는 미리 프로그램된 기본 공급율이다.

가변 동작 조건 B 는 절단 깊이 h_c= h_c(t), 워크피스 재료의 경도 등과 같은 실제 물리적 파라미터이며, 그에 따라 가변 계수 성분의 현재값 K_c 는 이 파라미터의 현재값을 감지한 것에 기초하여 획득된다. 대안적으로, 가변 동작 조건 B 는 절단 공정의 하나 또는 그 이상의 물리적 파라미터의 수학적 등가물일 수 있다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 피제어 동작 입력 파라미터 F를 조정하여, 동작 출력 파라미터 ΔM 을 실질적으로 미리 정해진 값 ΔM₀ 로 유지시키고, 그에 의해 적어도 하나의 동작 조건 B=B(t)의 변동에 의해 야기되는 상기 동작 출력 파라미터 ΔM 의 변동을 보상함으로써, 터닝 공구에 의해서 워크피스 에서 실행되는 터닝 동작을 어댑티브하게 제어하기 위한 어댑티브 제어 시스템이 제공되는데, 이 시스템은,

현재값 ΔM_C 에 비례하는 신호 U_c 를 제공하기 위한 동작 출력 파라미터 ΔM 의 센서,

동작 입력 파라미터 F 가 그에 맞추어 조정되어야 하는 값 F_c 를 kU_c 의 함수로서 결정하기 위한 어댑티브 제어기 -상기 함수에서 k 는 ΔM₀ 에 역비례하는 불변 신호 전송 계수 성분 k₀ 를 포함하는 신호 전송 계수이고, 상기 제어기는 신호 U_c 를 k₀U_c 로 변환할 수 있는 증폭기를 포함함-, 및

피제어 동작 입력 파라미터를 F_c 에 맞추기 위해 상기 어댑티브 제어기에 의해 제어될 수 있는 입력 파라미터 오우버라이드 유닛

을 포함하고,

상기 제어기는 k_cU_c 를 계산하기 위한 정정 처리 수단을 더 포함하고, 여기서 k_c 는 그 현재값이 상기 동작 조건 B=B(t) 의 변동에 의존하는 가변 전송 계수 성분이고, 상기 제어기는 k=f(k₀,k_c) 를 계산할 수 있는 것을 특징으로 하는 어댑티브 제어 시스템이다.

양호하게는, 어댑티브 제어기는 k=k₀-k_c 를 계산할 수 있고, k₀ 는 다음과 같이 계산할 수 있다.

k₀ = A/U₀

여기에서 U₀는 ΔM₀ 값에 상응하는 동작 출력 파라미터의 센서로부터 나온 신호이다. ΔM₀ = ΔM_MAX이고 U₀ = U_MAX 인 것이 바람직하다.

양호하게는, 동작 출력 파라미터 ΔM의 센서는 워크피스를 회전시키는 드라이브에 의해 발생되는 절단 토크의 센서이고, 입력 파라미터 오우버라이드 유닛은 공급율 오우버라이드 유닛이다.

정정 처리 수단은 다음에 k_c의 계산에 사용될, 동작 조건 B 의 현재값을 각각 감지 또는 계산하기 위한 센서 또는 계산기를 포함할 수 있다.

본 발명을 이해하고, 실제로 어떻게 실행되는지를 보여주기 위해서 본 발명을 제한하지 않는 단지 예로서 양호한 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 이하에서 기술될 것이다.

도 1A 및 도 1B는 본 발명의 두 가지 상이한 실시예에 따른 어댑티브 제어기를 포함하는 어댑티브 제어 시스템의 블록도.

도 2A 및 도 2B는 도 1A 및 도 1B 에서 어댑티브 제어기 각각의 물리적 모델 을 도시한 도면.

도 3은 종래의 어댑티브 제어기를 포함하는 제어 시스템의 블록도.

도 4는 도 3에 도시된 종래의 어댑티브 제어기의 물리적 모델을 도시한 도면.

도 5는 도 3 및 도 4에 도시된 종래의 어댑티브 제어기를 포함하는 시스템과 (곡선Ⅱ), 본 발명에 따른 어댑티브 제어기를 포함하는 시스템에서 (곡선Ⅰ) 절단 깊이(h_c)에 대한 절단 토크(ΔM_c)의 의존도를 도시한 도면.

도 1A 및 도 1B는 본 발명에 따른 어댑티브 제어기 시스템의 두가지 다른 실시예를 도시하며, 이는 절단 공구(도시되지 않음)에 의해 워크피스 상에서 수행되는 터닝 동작을 어댑티브하게 제어하기 위해 CNC 동작 선반에서 사용하기 위한 것이다.

제어 시스템들은 도 1A 및 도 1B 각각에서 1a 및 1b로 지정되고, 절단 공구에 연결된 공급 수단(2) 및 워크피스와 관련된 스핀들 드라이브(4)를 각각 포함하고, 이들은 절단 공구의 기본 공급율(F₀) 및 스핀들의 기본 회전 속도(S₀)의 미리 프로그램된 각각의 값으로 절단 공구와 워크피스 사이의 상대적 동작을 설정하도록 CNC 유닛(6)의 프로그램에 의해 지시를 받는다.

각각의 제어 시스템 1a 및 1b 는 스핀들 드라이브에 의해 발생되며 절단 깊이(h_c=h_c(t))에 따라 시간적으로 변화하는 절단 토크(ΔM_c)를 측정하고 절단 토크(ΔM_c)에 비례하는 신호(U_c)를 발생시키기 위한 토크 센서(8)를 또한 포함한다. 이 시스템은 절단 토크(ΔM_c)를 최대의 금속 작업 생산성을 위해 필요한 최대값(ΔM_MAX)에 가능한 한 가깝게 유지하기 위해서 공급율 F_c 을 조정하기 위한 공급율 오부버라이드 유닛(9)을 또한 포함한다. 오우버라이드 유닛(9)이 공급율 F_c 를 그에 맞추어 조정해야 하는 범위(F_c/F₀)를 결정하기 위해서, 공급율 오우버라이드 유닛(9)은 토크 센서(8)로부터의 신호 U_c 에 따라 동작하는 어댑티브 제어기(10)에 의해 제어된다.

본 발명의 배경기술에서 제시된 수학식 1에 따르면, 제시된 터닝 동작의 종래 어댑티브 제어기는 F_c/F₀ 를 다음과 같이 규정한다.

여기서 K₀' 은 공지된 어댑티브 제어기의 신호 전송 계수이다.

이제 본 발명의 어댑티브 제어기(10)에서 신호 전송 계수 k, 또는 그 등가물(정정 계수 K)이 절단 깊이 h_c 의 변동을 고려하는 방식으로 어떻게 계산되는 지가 설명될 것이다.

본 발명의 배경에서 설명하였듯이 터닝 동작에서의 절단 토크 ΔM_C 가 수학식 4에 따라서 표현되는데, 여기서 설명의 목적으로 A 는 공급율 F_c 가 미리 프로그램된 값 F₀ 에 대해 증가되는 정도를 기술하는 계수이다.

수학식 4로부터 조건 ΔM_c = ΔM_MAX 를 보장하기 위해 정정 계수 K 는 다음과 같이 되어야 한다.

여기서 본 발명에 따라서 A/ ΔM_MAX = AK₀' 은 시간에 대해 불변인 제 1 정정 계수 성분 K₀ 를 구성하고 1/cF₀h_c 는 절단 깊이 h_c 의 변동에 따라서 변화하는 제 2 정정 계수 성분 K_c 를 구성한다.

수학식 3에 따라서 다음이 도출된다.

이로부터 정정 계수 K 는 다음과 같이 표현될 수 있다.

상기 식으로부터 제 2 계수 성분 K_c 는 1/cF₀h_c 또는 a_c/ΔM_c 로서 표현될 수 있다.

정정 계수 K 의 결정은 K 가 제로보다 작지 않고 1/ΔM_MAX 을 초과하지 않아야 한다는 논리 조건하에서 실행되어야 한다.

도 2A 및 도 2 B 는 상기 수학식 7 및 수학식 8에 기초하여 계수 K의 결정을 위한 물리적 모델을 나타낸다.

본 발명의 제어 시스템 1a 및 1b 에서 도 2A 및 도 2B 에 제시된 물리적 모델은 kU_c =k₀U_c -k_c U_c 를 결정하기 위해 구성된 어댑티브 제어기(10)에 의해 구현되는데, 여기서 k₀ 는 미리 정해진 불변 신호 전송 계수 성분이고 k_c 는 절단 깊이 h_c 에 의존하는 가변 신호 전송 계수 성분이다.

계수 성분 k₀ 및 k_c 는 정정 계수 K₀ 및 K_c 와 같은 방식으로 결정된다. 즉, 가변 계수 성분 k₀ 는 다음과 같이 결정된다.

여기서 U_max 는 최대 토크 ΔM_MAX 에 상응하는 토크 센서(8)로부터의 신호이다. 가변 계수 성분 k_c 는

로서 결정되거나, 수학식 3에 기초하여

으로 결정된다.

kU_c 를 결정하기 위해 어댑티브 제어기(10)은 불변 신호 전송 계수 k₀ 를 갖는 증폭기(14) 및 가변 신호 전송 계수 성분 k_c 을 갖는 정정 처리 수단(16)을 포함한다. 가변 신호 전송 계수 성분 k_c 가 결정되는 방식에 의존하여(수학식 9 또는 수학식 10 에 따라서) 정정 처리 수단(16)은 절단 센서(20a)의 깊이(도1a) 또는 절단 조건(20b)의 변동 계산기를 포함할 수 있고, 및 도 2 A 및 도 2 B 의 각각의 물리 모델에 따라서 수학식 9 또는 수학식 10의 어느 하나에 기초하여 각각 k_c U_c 의 현재 값들을 결정하기 위한 계산 소자(22)를 포함한다.

본 발명의 제어 시스템에 의해 제공된 어댑티브 제어에 의해서 터닝 공구의 공급율은 절단의 깊이 h_c 의 변동을 고려하여 절단 깊이의 실질적으로 넓은 범위에 걸쳐서 최대값 △M_max 에 최대한 가깝게 절단 토크 ΔM_c 를 유지하도록 조정될 수 있다. 이로 인하여 금속 가공의 생산성이 높아진다. 이는 도 5 뿐만이 아니라 다음의 표에서 예시되었는데 이 표에서는 공지의 어댑티브 제어 시스템과 본 발명에 따른 어댑티브 제어 시스템에 대해서 획득된 실험 결과를 보여준다.

	hc/hmax:	1	0.9	0.8	0.7	0.6	0.5	0.4	0.3	0.2	0.1	0
공지된 어댑티브 제어 시스템	aⅠ	1.0	1.0	1.1	1.1	1.2	1.3	1.4	1.5	1.6	1.8	2.0
		1.0	0.90	0.80	0.72	0.70	0.62	0.50	0.43	0.30	0.20	0
본 발명의 어댑티브 제어 시스템	aⅡ	1.0	1.1	1.3	1.6	1.9	2.0	2.0	2.0	2.0.	2.0	2.0
		1.0	0.98	0.98	0.98	0.98	0.90	0.82	0.70	0.43	0.25	0
생산성 비교	(aⅡ/aⅠ-1)×100%	0	10	18	41	58	54	43	33	25	11	0

본 발명에 따른 어댑티브 제어 시스템에 대해 상기 설명한 실시예가 제시되었는데 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 설명되고 도면에 예시된 시스템 들과 다른 특징을 갖는 시스템이 청구범위 내에서 있을 수 있다는 것이 기술자들에게는 명백할 것이다.

Claims (17)

1. 워크피스에 대해 상대적인 터닝 공구의 이동에 대한 조정가능한 동작 입력 파라미터 F 를 제어하여, 동작 출력 파라미터 ΔM 을 실질적으로 미리 정해진 값 ΔM₀로 유지시키고, 그에 의해 시간적으로 변화하는 적어도 하나의 동작 조건 B=B(t)의 변동에 의해 야기되는 상기 동작 출력 파라미터 ΔM 의 변동을 실질적으로 보상함으로써, 터닝 공구에 의해서 워크피스 상에서 실행되는 터닝 동작을 어댑티브하게 제어하는 방법에 있어서,

   (a) 동작 출력 파라미터 ΔM 의 현재 값 ΔM_c 를 측정하는 단계,

   (b) ΔM₀ 에 역비례하는 불변 정정 계수 성분 K₀ 를 포함하는 정정 계수 K와 ΔM_c 를 승산하여 ΔM_c 및 ΔM₀ 사이의 관계를 추정하는 단계, 및

   (c) 동작 입력 파라미터 F 가 그에 맞도록 조정되어야 하는 값 F_c 를 K ΔM_c 의 함수로서 결정하는 단계를 포함하고,

   상기 정정 계수 K 는 그 현재값 K_c 가 상기 동작 조건 B=B(t) 의 변동에 따라서 변화하는 가변 정정 계수 성분을 포함하고, 상기 단계 (b)는 현재값 K_c 와 K=f(K₀,K_c) 를 계산하는 단계를 더 포함하는 방법.
2. 제1항에 있어서, K = K₀ - K_c 인 방법.
3. 제1항에 있어서, 동작 입력 파라미터 F 는 터닝 공구의 공급율(feed rate)인 방법.
4. 제1항에 있어서, 동작 출력 파라미터 ΔM 은 워크피스를 회전시키는 드라이브에 의해 발생되는 절단 토크인 방법.
5. 제1항에 있어서, 상기 동작 출력 파라미터의 미리 정해진 값 ΔM₀ 는 가변 동작 조건 B 가 원래의 값 또는 공칭 값으로부터 최대로 달라졌을 때에 상기 동작 출력 파라미터가 갖게 될 최대값 ΔM_max 인 방법.
6. 제5항에 있어서, 상기 불변 정정 계수 성분 K₀ 는 K₀ = A/ΔM_max 으로서 정의되는데, 여기서 A=F_id /F₀ 이고, 여기서 F_id 는 공전(idle) 공급율이고, F₀ 는 미리 프로그램된 기본 공급율인 방법.
7. 제1항에 있어서, 가변 동작 조건 B 는 실제 물리적 파라미터인 방법.
8. 제7항에 있어서, 상기 파라미터는 절단 깊이 h_c = h_c(t) 인 방법.
9. 제7항에 있어서, 상기 가변 계수 성분 K_c 의 현재값은 상기 파라미터의 현재값을 감지한 것에 기초하여 획득되는 방법.
10. 제1항에 있어서, 가변 동작 조건 B 는 절단 공정의 하나 또는 그 이상의 물리적 파라미터의 수학적 등가물인 방법.
11. 피제어 동작 입력 파라미터 F 를 조정하여, 동작 출력 파라미터 ΔM 을 실질적으로 미리 정해진 값 ΔM₀ 로 유지시키고, 그에 의해 적어도 하나의 동작 조건 B=B(t)변동에 의해 야기되는 상기 동작 출력 파라미터 ΔM 의 변동을 실질적으로 보상함으로써, 터닝 공구에 의해서 워크피스 상에서 실행되는 터닝 동작을 어댑티브하게 제어하기 위한 어댑티브 제어 시스템에 있어서,

    현재값 ΔM_C 에 비례하는 신호 U_c 를 제공하기 위한 동작 출력 파라미터 ΔM 의 센서,

    동작 입력 파라미터 F 가 그에 맞추어 조정되어야 하는 값 F_c 를 kU_c 의 함수로서 결정하기 위한 어댑티브 제어기 -상기 함수에서 k 는 ΔM₀ 에 역비례하는 불변 신호 전송 계수 성분 k₀ 를 포함하는 신호 전송 계수이고, 상기 제어기는 신호 U_c 를 k₀U_c 로 변환할 수 있는 증폭기를 포함함-, 및

    피제어 동작 입력 파라미터를 F_c 에 맞추기 위해 상기 어댑티브 제어기에 의해 제어될 수 있는 입력 파라미터 오우버라이드(override) 유닛

    을 포함하고,

    상기 어댑티브 제어기는 k_cU_c 를 계산하기 위한 정정 처리 수단을 더 포함하고, 여기서 k_c 는 그 현재값이 상기 동작 조건 B=B(t) 의 변동에 의존하는 가변 전송 계수 성분이고, 상기 제어기는 k=f(k₀,k_c) 를 계산할 수 있는 것을 특징으로 하는 어댑티브 제어 시스템.
12. 제11항에 있어서, 상기 제어기는 또한 k=k₀-k_c 를 계산할 수 있고, k₀ 를 k₀ = A/U₀ 로서 계산할 수 있고, 여기서 U₀ 는 값 ΔM₀ 에 상응하는 동작 출력 파라미터의 센서로부터의 신호인 어댑티브 제어 시스템.
13. 제12항에 있어서, ΔM₀ = ΔM_max 이고, U₀ =U_max 인 어댑티브 제어 시스템.
14. 제11항에 있어서, 상기 동작 출력 파라미터 ΔM 의 상기 센서는 상기 워크피스를 회전시키는 드라이브에 의해 발생된 절단 토크의 센서인 어댑티브 제어 시스템.
15. 제11항에 있어서, 상기 입력 파라미터 오우버라이드 유닛은 공급율 오우버라이드 유닛인 어댑티브 제어 시스템.
16. 제11항에 있어서, 상기 정정 처리 수단은, 다음에 k_c 의 계산에 사용될, 동작 조건 B 의 현재값을 감지하기 위한 센서를 포함하는 어댑티브 제어 시스템.
17. 제11항에 있어서, 상기 정정 처리 수단은 다음에 k_c 의 계산에 사용될, 동작 조건 B 의 현재값을 계산하기 위한 계산기를 포함하는 어댑티브 제어 시스템.

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