JPS629037Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 技術分野 本考案は工業用ロボツトのアーム或いは先端の
ハンドが異常動作により機械或いは加工物と衝突
した時の安全装置に関する。

従来技術 工業用ロボツトは制御装置によつてシーケンス
にもとづき駆動せられて、機械に対して所定の動
作を行なうが、アーム或いはハンド部に異常動作
が起るか、不意に障害物が出現して衝突を起す場
合がある。この場合の対策として例えば実公昭55
−53357号のようにロボツト側に安全装置が設け
られているが一方向の動きに対する安全装置であ
るため安全対策としては不確実であつた。また例
えば特公昭58−7439号のように複数の方向からの
過負荷によりリミツトスイツチを作動するものが
考えられている。

目 的 従つて本考案は後者の安全装置に属するもので
２方向の動きに対する安全装置を設けて信頼性の
向上を意図したものである。

解決手段 本考案はアームをアーム旋回軸に対して直接取
付けることなく旋回軸に対して旋回可能な中間座
とアームを蝶番で連結し、旋回軸と一体の取付板
と中間座とを安全ピンで位置決めし取付板とアー
ムとをアームが旋回しうる余裕をもつて一体に安
全ボルトで締着しアームの旋回軸を含む垂直面で
の旋回と、旋回軸での旋回の２方向の取付板に対
する相対変位を１個のドツグと１個のリミツトス
イツチで検出するようになしたものである。

実施例 以下本考案の実施例を図面にもとづき説明す
る。工業用ロボツトは工作機械の前面に設置され
て、チヤツクへの加工物の着脱反転を行なわせる
公知のもので、工業用ロボツトの１例としては本
体１が工作機械の前面において主軸と平行な位置
決め制御がなされ、この本体１上に直立したアー
ム旋回軸２を上下位置決め並びに旋回角度を制御
する駆動部３が設けられている。アーム旋回軸２
には軸と直角にアーム４が取付けられていて、ア
ーム４は必要により伸縮される構造であつて、先
端にアーム４に対して直角面で180゜旋回可能な
ダリツパアーム５がＴ字形に取付けられており、
両端にそれぞれダリツパ６を有する。このような
ロボツトのアーム４とアーム旋回軸２との間の安
全取付構造が本考案の要点であつて、アーム旋回
軸２の上端近く直角に取付板１０が溶接等で固着
され、この取付板１０の上でアーム旋回軸２に遊
挿され外周縁に蝶番座１２を有する中間座１１が
載置されている。アーム４は元部下面においてア
ーム旋回軸２の上端の長さの短い小径部２ａに穴
４ａが心出しのために嵌合されており、後端下縁
の蝶番座１３が中間座１１の蝶番座１２とピン１
４によつて旋回軸々心を含む垂直面で旋回可能に
支承されている。またアーム４の元部下面は旋回
軸々心と同心の複数個本例では４個の円弧溝４ｂ
が穿設され一方取付板１０にも対応位置に同形の
円弧溝１０ａが穿設されていて、この両方の穴４
ｂ，１０ａに所定の引張力以上で切断するよう溝
が切込まれた安全ボルト１５が各穴に挿通され
て、アーム４と取付板１０即ち旋回軸とが締着さ
れている。中間座１１と取付板１０との間にはア
ーム４のアーム旋回軸２に対す角度の位置決めと
所定剪断力以上で切断するよう溝が切込まれた安
全ピン161本が打込まれている。更にアーム４の
元部の下面には左右旋回の二方向と上方への旋回
方向において作用するよう高くなつた作用面を有
するドツグ１７が取付けられており、取付板１０
上に設けた制御装置に信号を送るリミツトスイツ
チLSを上記三方向の動きによつて作用するよう
になされている。

今工業用ロボツトが旋盤のチヤツクに工作物を
搬送するがアーム４の旋回異常によつてグリツパ
アーム５がチヤツクに衝突したとすると、アーム
４の旋回は止められるがアーム旋回軸２はその
まゝ旋回し安全ピン１６を切断する。安全ボルト
１５は座面が締付面で滑り円弧穴４ｂ，１０ａ内
を移動する。このためアーム４と取付板１０との
間に水平方向の相対変位が起り、ドツグ１７の横
の作用面でリミツトスイツチLSをオンし異常を
制御装置に知らせロボツトを停止させる。或いは
又アーム４が下降中刃物台に衝突したとすると、
アーム４には上方への力が作用し蝶番のピン１４
を中心として旋回力が安全ボルト１５を切断す
る。このためドツグ１７の下面の作用面でリミツ
トスイツチLSをオンして異常を制御装置に知ら
せロボツトを停止させるものである。

効 果 以上詳述したように本考案は水平旋回方向と垂
直旋回方向の二方向に対する安全装置と検出装置
を設けたので工業用ロボツトにおいて一番事故の
多い二方向をカバーすることができ、異常動作の
検出が確実となり信頼性を向上しうるものであ
る。また検出装置は１個のドツグと１個のリミツ
トで行えるので部品点数を増す必要がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は工業用ロボツトの説明図、第２図は本
考案の部分であるアームとアーム旋回軸部分の拡
大図、第３図は第２図の−線視図である。 ２…アーム旋回軸、４…アーム、１０…取付
板、１１…中間座、１２，１３…蝶番座、１５…
安全ボルト、１６…安全ピン、１７…ドツグ、
LS…リミツトスイツチ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 先端にグリツパを有するアームが旋回並びにア
   ーム旋回軸方向に少なくとも移動制御される工業
   用ロボツトにおいて、前記アーム旋回軸に軸心と
   直角な取り付け板を設け、該取り付け板上に前記
   アーム旋回軸に中間座を遊挿載置し、該中間座に
   対してアームを前記旋回軸心を含む垂直面で旋回
   できるように旋回軸に対してグリツパと反対側の
   蝶番で連結し、前記アームと前記取り付け板とを
   旋回軸と同心に前記アームが旋回できる余裕をも
   つてそれぞれに穿設された円弧穴に挿通した所定
   引張力で切断する安全ボルトによつて締結し、ま
   た前記中間座と前記取り付け板とを所定の剪断力
   で切断する安全ピンで位置決めし、更に前記アー
   ムに設けられアームの旋回軸心を含む垂直面の旋
   回または旋回軸心での旋回によつて作動位置とな
   る３方の凸部と不作動位置である中央の凹部とを
   有する１個のドツグと、前記取り付け板に設けら
   れ該ドツグによつて前記取り付け板と前記アーム
   との相対変位を検出する１個のリミツトスイツチ
   とを備えたことを特徴とするロボツトアームの安
   全装置。