JPS629032Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、工業用ロボツトの手動引出し装置
における位置決め及び固定をする装置に関する。

従来の工業用ロボツトの引出し装置としては、
例えば第１図に示すようなものがある。

工業用ロボツト本体１は床Ｆ面に配設された２
条の軌道台２上を、前記本体１の台座部１ｄの四
隅に固着した支持部材３に装備の車輪４により手
動をもつて移動可能となつており、ロボツトの作
動定位置に本体１を設定するには、軌道台２前端
（図では右）に接して床Ｆ面に立設した位置決め
台５に車輪４を当接し、前記台座部１ｄの前面に
付設したＬ型金具６を貫通する位置決めピン７に
より位置決め台５に挿入固定して位置決めし、ま
た、前記本体１の両側面所要箇所に２個ずつ付設
した固定用Ｌ型金具８を、該金具８に対応した床
Ｆ面の位置に設けた固定用部材９に前記金具８を
貫通する固定用ボルト１０を螺入して前記本体１
を固定する。

しかしながら、このような従来の引出し装置に
あつては、作業定位置においても常にロボツト全
体の荷重は、車輪４と軌道台２との間で受けられ
ている構成であり、その荷重点は点接触となつて
おり、かつ、車輪４のガタがあるばかりでなく、
車輪４や軌道台２面の精度も一般に不良であるた
め、前記装置を引き出し後、再ぶ作業定位置へ戻
して設定する場合、特に垂直方向における位置の
再現性が悪く、また、水平方向の位置決めを２本
の位置決めピン７により行なつているので該ピン
７が位置決め台５のピン穴に入りにくく作業性が
悪いという問題点があつた。

この考案は、このような従来の問題点に着目し
てなされたもので、まず、ロボツト本体の台座部
をＶ型基準ブロツク及び平面基準ブロツクに当接
させて水平方向の位置決めをほぼ行ない、次に該
本体の重量を車輪とは別の基準受台に受けさせた
後、前記両基準ブロツクに密着させて本体を固定
することにより、上記問題点を解決することを目
的としている。

以下、この考案の第一実施例を第２図に基いて
説明する。なお、従来例と同一の部材は同一の符
号を用い、その説明は省く。

まず、構成を述べる。

工業用ロボツト本体１の台座部１ｄの作業定位
置に対する水平位置決め機構としては、軌道台
２，２の前端において床Ｆ面に、後面（図では
左）を平面に形成した平面基準ブロツク１１及び
後面が垂直方向にＶ字型に突出して形成されたＶ
型基準ブロツク１２をそれぞれ立設し、これらに
対応した前記台座部１ｄの前端部（同図Ａ，Ｂで
は右）両側面にそれぞれ突設した本体支承部２
５，２５に、平面基準ブロツク１１に当接する面
が平面をなした平面当て金具１３とＶ型基準ブロ
ツク１２に当接する面をＶ字型に凹ませて形成し
たＶ型当て金具１４とをそれぞれ付設してある。
そして両基準ブロツク１１，１２とも前面から見
て中央上面から長溝１５，１６が刻設されており
全体としてＵ字型に形成されている。なお、該長
溝１５，１６には前記当て金具１３，１４に螺入
する引込みボルト１７，１８が挿入される。（第
２図Ｄ参照） 次に、垂直方向の位置決め機構としては、前記
台座部１ｄの前面及び後面の所要箇所にＬ型固定
金具１９を２個ずつ付設し、該金具１９に対応し
た位置の床Ｆ面にこれらを支持する基準受台２０
が配設してあるが、該受台２０はそれぞれ前記金
具１９を受ける支持部２０ｓと、該支持部２０ｓ
に互いに傾斜した面で接する高さ調節用のクサビ
部２０ｋとからなり、該クサビ部２０ｋの移動に
よつてあらかじめ設定された高さ、位置に調節の
うえ溶接固定されている。

なお、２１は固定ボルトで、Ｌ型固定金具１９
を貫通し、前記基準受台２０に螺入されて前記台
座部１ｄを床Ｆ面に固定する。また、ロボツト本
体１の揚高機構Ｌとしては、該本体１の台座部１
ｄの側面所要箇所に付設した支持具２２にピン２
３で回動可能に取り付けたＬ型リンク部材２４を
設け、このＬ型リンク部材２４に車輪４を保持さ
せる一方、前記台座部１ｄの四隅の側面に車輪４
上方に突設した本体支承部２５にロツクナイト２
６を有するジヤツキボルト２７を蝶入貫通し、そ
の先端は前記リンク部材２４の先端面に当接して
いる。

次に、作用を述べる。

ロボツト本体１を作業定位置に設定するには、
ジヤツキボルト２７を螺入してリンク部材２４を
押すことによつて該本体１を浮き上らせ、ロツク
ナツト２６を締め付けて安定した状態で手動によ
り前進（第２図Ａ，Ｂでは右方へ）させると、ま
ず、Ｖ型当て金具１４がＶ型基準ブロツク１２に
当接し、Ｖ型の噛合いによつて左右位置を修正さ
れながら進み、Ｖ型の完全な嵌合、並びに平面当
て金具１３と平面基準ブロツク１１との当接と相
俟つてほぼ水平方向の縦横の位置が決まるので、
引込みボルト１７，１８を両基準ブロツク１１，
１２の長溝１５，１６を介して両当て金具１３，
１４に螺入し仮締めした後、前記ロツクナツト２
６をゆるめ、続いてジヤツキボルト２７をそれぞ
れ逆回ししてＬ型リンク部材２４を介して前記台
座部１ｄを下降させ、Ｌ型固定金具１９を基準受
台２０に載せる。このとき引込みボルト１７，１
８は当て金具１３，１４に取り付けられたまま長
溝１５，１６を摺動して下降する。そこで引き込
みボルト１７，１８を固く本締めして水平方向の
位置を確定してから固定ボルト２１の締付けによ
りＬ型固定金具１９と基準受台２０とを固着し、
ロボツト本体１の作業定位置への設定が完了す
る。

所要に応じロボツト本体１を引き出す際には、
上記の逆の手順を行なう。

その他の実施例としては、垂直位置決め機構に
おいて第３図に示すようにＬ型固定金具１９の下
面を平面でなくＶ型当て金具１４の如く進行方向
に沿つてＶ型に突出したＶ型部１９ａを設け、基
準受台２０の頂面をこれに対応して、Ｖ型基準ブ
ロツク１２の如くＶ型に凹まして形成するか、あ
るいはまた、第４図に示すように、前記固定金具
１９の下面を逆円錐台部１９ｂに形成し、基準受
台２０の頂面にこれに対応して逆円錐台状の穴を
刻設すれば、さらに水平方向の位置決めを容易、
かつ、正確に行なうことができる。

また、これらＶ型、あるいは逆円錐台状の固定
金具及び基準受台との併用において、当て金具と
基準ブロツクとの組合わせを平面型のみ、あるい
はＶ型のみとしてもよい。

なお、ロボツト本体１の揚高機構Ｌは、ジヤツ
キボルト２７の代りに油圧又は空圧のシリンダ、
あるいはモータなどによる揚高機構としてもよ
い。

以上説明してきたように、この考案によれば、
ロボツト本体の水平方向の位置決めに基準ブロツ
クを使用し、また、垂直方向の位置決めは、該本
体を揚高状態から降下させて基準受台に載置のう
え固定する構成としたため、ロボツト本体を引き
出し後、再び作業定位置に復元するときの再現性
が確保でき作業性が向上するだかりでなく、摩耗
によりガタの生ずるようなことのない基準受台に
より面接触でロボツト本体を支承するので、あら
かじめ設定した高さを常に維持することができ、
しかもＶ型の形状を利用した結合と引込みボルト
による基準ブロツクへの本体の密着を図るので水
平方向の縦横の位置決めも正確に行なわれるた
め、位置決めの精度も高まり、ひいては工業用ロ
ボツトの作動に好結果をもたらすという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来の工業用ロボツトの引出し装置
で、図Ａは平面図、図Ｂは正面図、図Ｃはロボツ
ト本体を床面に固定する状況を示す説明側面図、
第２図は、この考案の第一実施例を示すもので、
図Ａは平面図、図Ｂは正面図、図Ｃはロボツト本
体を床面に固定する状況を示す説明側面図、図Ｄ
は平面基準ブロツクの側面図、第３図は、他の実
施例のＬ型固定金具と基準受台との接触面をＶ型
にした状況を示す説明側面図、第４図は、同じく
接触面を逆円錐台状にした状況を示す説明側面図
である。 Ｌ……揚高機構、１……ロボツト本体、４……
車輪、１１……平面基準ブロツク、１２……Ｖ型
基準ブロツク、１３……平面当て金具、１４……
Ｖ型当て金具、１７……引込みボルト、１８……
引込みボルト、１９……固定金具、２０……基準
受台、２２……支持具、２４……Ｌ型リンク部
材、２５……本体支承部、２７……ジヤツキボル
ト、１ｄ……台座部、Ｆ……床。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 工業用ロボツトを必要に応じ移動させる引出し
   装置において、ロボツト本体を車輪に対し浮揚、
   又は復帰させる揚高機構と、該本体の水平方向の
   位置決めをする、床面に立設したＶ型基準ブロツ
   ク及び平面基準ブロツクと、該両基準ブロツクに
   それぞれ対向してロボツト本体の台座部に具備さ
   れ、かつ、両基準ブロツクと結合するための引込
   みボルトを螺入させるＶ型当て金具及び平面当て
   金具とから成る水平位置決め機構と、垂直方向の
   位置決めを面接触により行う、前記台座部の所要
   箇所に装着した固定金具と、該固定金具に対向し
   て床面に設置され、かつ、高さ調節可能な基準受
   台と、前記両者を結合する固定ボルトとの複数組
   から成る垂直位置決め装置との３機構により構成
   されたロボツトの引出し位置決め装置。