JPS6286219A - 海上用地盤改良機における改良材供給制御装置 - Google Patents
海上用地盤改良機における改良材供給制御装置Info
- Publication number
- JPS6286219A JPS6286219A JP21887385A JP21887385A JPS6286219A JP S6286219 A JPS6286219 A JP S6286219A JP 21887385 A JP21887385 A JP 21887385A JP 21887385 A JP21887385 A JP 21887385A JP S6286219 A JPS6286219 A JP S6286219A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- storage tank
- weight
- calculation means
- ship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Consolidation Of Soil By Introduction Of Solidifying Substances Into Soil (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、船上に設置された改良材貯蔵タンクから吐
出される改良材の吐出量を、船の傾斜に影響されずに正
確に測定、制ｍ＋するようにした海上用地盤改良機にお
ける改良材供給制御装置に関するものである。
出される改良材の吐出量を、船の傾斜に影響されずに正
確に測定、制ｍ＋するようにした海上用地盤改良機にお
ける改良材供給制御装置に関するものである。
（従来技術）
従来、海上用地盤改良機における改良材供給制御装置と
して、船に搭載した改良材貯蔵タンクから改良材を地盤
改良装置に対して所定の速度で吐出させるようにした制
ａｎ装置が知られている。この装置は、貯蔵タンクをロ
ードレルにより支持することにより連続的にｆｆ１ｆｆ
ｉを検出し、その信号に暴く吐出量検出値と目標吐出量
との偏差に応じて、貯蔵タンクの吐出手段の吐出量を適
正量になるように調整するようにしている。ところが、
船の仙１工１こより貯蔵タンクの支持台の水平度がくず
れ、これによりロードセルに作用づる力の方向が変化し
、正確な手間の計測がなされないことになる。
して、船に搭載した改良材貯蔵タンクから改良材を地盤
改良装置に対して所定の速度で吐出させるようにした制
ａｎ装置が知られている。この装置は、貯蔵タンクをロ
ードレルにより支持することにより連続的にｆｆ１ｆｆ
ｉを検出し、その信号に暴く吐出量検出値と目標吐出量
との偏差に応じて、貯蔵タンクの吐出手段の吐出量を適
正量になるように調整するようにしている。ところが、
船の仙１工１こより貯蔵タンクの支持台の水平度がくず
れ、これによりロードセルに作用づる力の方向が変化し
、正確な手間の計測がなされないことになる。
このため、ル１測された吐出量も大きくハンチングし、
これに阜くフィードバック信号も不正確となるという欠
点がある。そしてフィードバック制御が正確に行われな
いと、地盤改良装置から地盤中に吐出される改良材の吊
にバラツキが生じ、高品質の地盤改良を行うことができ
なくなる。
これに阜くフィードバック信号も不正確となるという欠
点がある。そしてフィードバック制御が正確に行われな
いと、地盤改良装置から地盤中に吐出される改良材の吊
にバラツキが生じ、高品質の地盤改良を行うことができ
なくなる。
（光用の目的）
この発明はこのような従来の欠点を解消するためになさ
れたらのであり、貯蔵タンクの重量の計測伯が船の動揺
に影響されず、常に正確な重量計測を行うことができ、
したがって正確な吐出量のフィードバック制御を行うこ
とができる海上用地盤改良機における改良材供給制御７
１１装置を提供するものである。
れたらのであり、貯蔵タンクの重量の計測伯が船の動揺
に影響されず、常に正確な重量計測を行うことができ、
したがって正確な吐出量のフィードバック制御を行うこ
とができる海上用地盤改良機における改良材供給制御７
１１装置を提供するものである。
（発明の構成）
この発明は、船上に設置された改良材貯蔵タンクと、上
記貯蔵タンクから改良材を吐出させる吐出手段と、上記
吐出手段による改良材の吐出量を調整する駆動手段と、
上記貯蔵タンクの重量を連続して計測する計測手段と、
上記貯蔵タンクの傾斜角を連続して検出する検出手段と
、上記計測手段からの手間計測信号と上記検出手段によ
る傾斜角検出信号とを演篩して重量補正を行う第１の演
算手段と、第１の演算手段からの補正単量信号により改
良材の吐出量を演算する第２の演算手段と、第２の演ｎ
手段からの信号と目標吐出量信号とを比較してその偏差
を求める第３の演算手段と、第３の演算手段からの信号
により上記駆動手段を作動させる制御手段とを有するも
のである。
記貯蔵タンクから改良材を吐出させる吐出手段と、上記
吐出手段による改良材の吐出量を調整する駆動手段と、
上記貯蔵タンクの重量を連続して計測する計測手段と、
上記貯蔵タンクの傾斜角を連続して検出する検出手段と
、上記計測手段からの手間計測信号と上記検出手段によ
る傾斜角検出信号とを演篩して重量補正を行う第１の演
算手段と、第１の演算手段からの補正単量信号により改
良材の吐出量を演算する第２の演算手段と、第２の演ｎ
手段からの信号と目標吐出量信号とを比較してその偏差
を求める第３の演算手段と、第３の演算手段からの信号
により上記駆動手段を作動させる制御手段とを有するも
のである。
上記重量計測手段は水平な支持台上に設置された複数個
のロードセルから構成すればよい。
のロードセルから構成すればよい。
上記構成においては、傾斜角検出手段により貯蔵タンク
の傾斜角が連続して検出され、それに基き計測重量が修
正されるために、貯蔵タンクの傾斜に関係なくフィード
バック制御値は常に正確であり、したがって船の動揺に
影響されることなく常に正確な吐出量の制御がされる。
の傾斜角が連続して検出され、それに基き計測重量が修
正されるために、貯蔵タンクの傾斜に関係なくフィード
バック制御値は常に正確であり、したがって船の動揺に
影響されることなく常に正確な吐出量の制御がされる。
（実施例）
第１図において、船上の支持台１上に周方向に３〜４箇
所に設置されたロードセル（市場５１測手段）２によっ
て貯蔵タンク３が支持され、この貯蔵タンク３中にセメ
ン］〜、生石灰等の地盤改良材が貯蔵されている。この
貯蔵タンク３の下部には可変速モータ（吐出量調整、駆
動手段）４によって駆動される改良材の吐出１間調整器
（吐出手段）４０が設けられ、図示しない地盤改良装置
の運転と連動して貯蔵タンク３申の改良材を吐出口４１
から吐出するようにしている。上記１町変速モータ４は
後述する制御装置１０により制御される制御手段９によ
って作動される。
所に設置されたロードセル（市場５１測手段）２によっ
て貯蔵タンク３が支持され、この貯蔵タンク３中にセメ
ン］〜、生石灰等の地盤改良材が貯蔵されている。この
貯蔵タンク３の下部には可変速モータ（吐出量調整、駆
動手段）４によって駆動される改良材の吐出１間調整器
（吐出手段）４０が設けられ、図示しない地盤改良装置
の運転と連動して貯蔵タンク３申の改良材を吐出口４１
から吐出するようにしている。上記１町変速モータ４は
後述する制御装置１０により制御される制御手段９によ
って作動される。
上記制御装置１０は、第２図に示すように構成されてい
る。すなわち上記複数個のロードセル２からの信号は加
算器２２で加算され、増幅器２３で増幅されて信ＭＡと
して割算器５に入力され、この割算器５には上記貯蔵タ
ンク３の傾斜角による影響を補正づ−る信号Ｂが入力さ
れる。
る。すなわち上記複数個のロードセル２からの信号は加
算器２２で加算され、増幅器２３で増幅されて信ＭＡと
して割算器５に入力され、この割算器５には上記貯蔵タ
ンク３の傾斜角による影響を補正づ−る信号Ｂが入力さ
れる。
一方、貯蔵タンク３の傾斜角（支持台１の傾斜角）を検
出する傾斜角検出器５１および５２（傾斜角検出手段）
により貯蔵タンク３のＸ方向の傾斜角Ｏχおよびｙ方向
の傾斜角θｑを検出し、この検出信号Ｏχおよびθりを
修正器５３に入力して鉛直方向からの傾斜角θχ９を求
めて修正器５４に出力し、修正器５４でＣＯＳθχγを
求めてその出力信号Ｂを上記割算器５に入力する。上記
割算器５、修正器５３、修正器５４によって第１の演算
手段が形成されている。なお、上記修正器５３では下記
式によってθχγを求める。
出する傾斜角検出器５１および５２（傾斜角検出手段）
により貯蔵タンク３のＸ方向の傾斜角Ｏχおよびｙ方向
の傾斜角θｑを検出し、この検出信号Ｏχおよびθりを
修正器５３に入力して鉛直方向からの傾斜角θχ９を求
めて修正器５４に出力し、修正器５４でＣＯＳθχγを
求めてその出力信号Ｂを上記割算器５に入力する。上記
割算器５、修正器５３、修正器５４によって第１の演算
手段が形成されている。なお、上記修正器５３では下記
式によってθχγを求める。
０χｙ＝ｊａｎ−’（ｔａｎ χ ＋ｔａｎ０１）上
記割Ｑ器５で信号へを信号Ｂで割輝し、これによって貯
蔵タンク３の傾斜によってその傾斜方向に作用したｖ１
重を鉛直方向の荷重に修正する。
記割Ｑ器５で信号へを信号Ｂで割輝し、これによって貯
蔵タンク３の傾斜によってその傾斜方向に作用したｖ１
重を鉛直方向の荷重に修正する。
上記割算器５からの出力Ｃは減専器６に入力し、この減
専器６には零補正６０からの信号りが送られ、減０器６
で上記信号Ｃから補正信号りを減口し、その信号Ｅを減
ｔ】器６２に入力する。上記零補正はロードはル２に付
加される荷重のうち風袋重量を差引き、これによって中
味（改良材）のみの？ｉを求めるために行っている。し
たがって、上記信号Ｅは貯蔵タンク３中の改良材のみの
重Ｍ計測値の信号である。
専器６には零補正６０からの信号りが送られ、減０器６
で上記信号Ｃから補正信号りを減口し、その信号Ｅを減
ｔ】器６２に入力する。上記零補正はロードはル２に付
加される荷重のうち風袋重量を差引き、これによって中
味（改良材）のみの？ｉを求めるために行っている。し
たがって、上記信号Ｅは貯蔵タンク３中の改良材のみの
重Ｍ計測値の信号である。
一方、上記減算器６からの信号は、サンプルタイミング
指令６３によって定められたタイミングでサンプルホー
ルド６４によりサンプルホールドされ、これを重量測定
信号Ｆとして減算器６２に入力し、両者の差すなわち前
回の測定値Ｆと今回の測定値Ｅとの差Ｇを減算器７に入
力する。上記減筒器６、零補正６０、サンプルタイミン
グ指令６３、サンプルボールド６４および減算器６２に
より第２の演算手段が構成されている。
指令６３によって定められたタイミングでサンプルホー
ルド６４によりサンプルホールドされ、これを重量測定
信号Ｆとして減算器６２に入力し、両者の差すなわち前
回の測定値Ｆと今回の測定値Ｅとの差Ｇを減算器７に入
力する。上記減筒器６、零補正６０、サンプルタイミン
グ指令６３、サンプルボールド６４および減算器６２に
より第２の演算手段が構成されている。
また設定値７０から目標とする改良材吐出ｍの信号Ｈを
上記減算″ａ７に入力し、上記信号Ｇからト１を減算し
てその偏差を比例、積分調整器８に入力し、その出力信
号を上記制御手段９に送って可変速モータ４を駆動させ
る。上記減算器７および設定値７０によって第３の演算
手段が構成されている。
上記減算″ａ７に入力し、上記信号Ｇからト１を減算し
てその偏差を比例、積分調整器８に入力し、その出力信
号を上記制御手段９に送って可変速モータ４を駆動させ
る。上記減算器７および設定値７０によって第３の演算
手段が構成されている。
上記のようにして、常に貯蔵タンク３の傾斜により傾斜
方向に作用する前止を鉛直方向に修正して改良材の吐出
量をフィードバック制御するために、船の動揺による貯
蔵タンクの傾斜に影響されることなく、改良材の吐出量
を正確に制御することができ、したがって高品質の地盤
改良を行うことができる。
方向に作用する前止を鉛直方向に修正して改良材の吐出
量をフィードバック制御するために、船の動揺による貯
蔵タンクの傾斜に影響されることなく、改良材の吐出量
を正確に制御することができ、したがって高品質の地盤
改良を行うことができる。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明は傾斜角検出手段により
貯蔵タンクの傾斜角を連続して検出し、それに基き計測
重量を修正するようにしたものであり、フィードバック
制御値は常に正確であり、したがって船の動揺に関係な
く常に正確な吐出Ｊの制御がなされ、このため高品質の
地盤改良を行うことができるものである。
貯蔵タンクの傾斜角を連続して検出し、それに基き計測
重量を修正するようにしたものであり、フィードバック
制御値は常に正確であり、したがって船の動揺に関係な
く常に正確な吐出Ｊの制御がなされ、このため高品質の
地盤改良を行うことができるものである。
第１図はこの発明の実施例を示す全体説明図、第２図ｔ
よその制御装置の説明図である。 １・・・支持台、２・・・ロードセル（重量計測手段）
、３・・・貯蔵タンク、４・・・可変速モータ（吐出量
調整、駆動手段）、５・・・割算器、６，７・・・減算
器、９・・・制御手段、１０・・・制御装置、４０・・
・吐出手段、５１．５２・・・傾斜角検出器。 特訂出願人 株式会社神戸製鋼所代 理 人
弁理士 小谷悦司同 弁理士
長１）１ 同 弁理士 板谷康夫 第 １ 図
よその制御装置の説明図である。 １・・・支持台、２・・・ロードセル（重量計測手段）
、３・・・貯蔵タンク、４・・・可変速モータ（吐出量
調整、駆動手段）、５・・・割算器、６，７・・・減算
器、９・・・制御手段、１０・・・制御装置、４０・・
・吐出手段、５１．５２・・・傾斜角検出器。 特訂出願人 株式会社神戸製鋼所代 理 人
弁理士 小谷悦司同 弁理士
長１）１ 同 弁理士 板谷康夫 第 １ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、船上に設置された改良材貯蔵タンクと、上記貯蔵タ
ンクから改良材を吐出させる吐出手段と、上記吐出手段
による改良材の吐出量を調整する駆動手段と、上記貯蔵
タンクの重量を連続して計測する計測手段と、上記貯蔵
タンクの傾斜角を連続して検出する検出手段と、上記計
測手段からの重量計測信号と上記検出手段による傾斜角
検出信号とを演算して重量補正を行う第１の演算手段と
、第１の演算手段からの補正重量信号により改良材の吐
出量を演算する第２の演算手段と、第２の演算手段から
の信号と目標吐出量信号とを比較してその偏差を求める
第３の演算手段と、第３の演算手段からの信号により上
記駆動手段を作動させる制御手段とを有することを特徴
とする海上用地盤改良機における改良材供給制御装置。 ２、上記重量計測手段は水平な支持台上に設置された複
数個のロードセルからなることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の海上用地盤改良機における改良材供給
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21887385A JPS6286219A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 海上用地盤改良機における改良材供給制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21887385A JPS6286219A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 海上用地盤改良機における改良材供給制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6286219A true JPS6286219A (ja) | 1987-04-20 |
Family
ID=16726638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21887385A Pending JPS6286219A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 海上用地盤改良機における改良材供給制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6286219A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03278486A (ja) * | 1990-03-28 | 1991-12-10 | Toshiba Corp | ガスレーザ発振装置 |
| JPH0433731U (ja) * | 1990-07-18 | 1992-03-19 | ||
| JP2009096353A (ja) * | 2007-10-17 | 2009-05-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の排水構造 |
-
1985
- 1985-09-30 JP JP21887385A patent/JPS6286219A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03278486A (ja) * | 1990-03-28 | 1991-12-10 | Toshiba Corp | ガスレーザ発振装置 |
| JPH0433731U (ja) * | 1990-07-18 | 1992-03-19 | ||
| JP2009096353A (ja) * | 2007-10-17 | 2009-05-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の排水構造 |
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