JPH07253329A - 水中物体の対地位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 体がロ−リング、ピッチング、上下運動、回
転運動等あらゆる方向に動揺しようとも、船体から水中
に垂れ下げた水中物体の水深を一定に保つことができる
水中物体の対地位置制御装置を提供することにあるこ
と。 【構成】 滑車速度算出手段４１で算出された滑車速度
ｖ、滑車位置算出手段４２で算出された滑車位置ｓ、計
測手段４６で計測されたケ−ブル線長ｓ′、線速算出手
段４７で算出された線速ｖ′とから入力される制御電圧
に応じて巻揚機の回転方向及び巻揚量あるいは繰出し量
を制御する制御弁への制御電圧を制御電圧算出手段４５
で算出し、その制御電圧を制御弁５１に供給することに
より、ケ−ブルの動向を打ち消すように巻揚機２０の回
転を制御するようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は例えば、測量船からケ−
ブルで吊り下げたセンサ等の水中物体の対地位置を一定
に保持する水中物体対地位置制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】測量船よりケ−ブルで繋がれた水温セン
サ等のセンサを内蔵したプロ−ブを投下し、所定深さで
の水温等の海水デ−タを採取するようにした測量が広く
知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、船体はロ−
リング、ピッチング、上下運動、回転運動等あらゆる方
向に動揺する。従って、測量船より一定の長さのケ−ブ
ルでプロ−ブを繋いでおいても、船がロ−リングあるい
はピッチングすると、プロ−ブの水深は変化する。この
ため、一定の水深での温度等を検出することはできなか
った。

【０００４】また、測量船が上下運動をしながらロ−リ
ングすると、プロ−ブを繋いでいるケ−ブルは加速度計
で検出された鉛直方向とは異なった方向の加速度を有し
ている。このため、そのケ−ブルの方向をジャイロコン
パスで角度補正をしていた。

【０００５】また、このようなことは、海流が早くケ−
ブルが流されているときに上下運動がある時も同様に角
度がずれるので、船体に対するケ−ブルの傾斜角度を測
定して角度補正を行うようしていた。このような角度補
正は、いずれも複雑な機構及び計算を必要としていた。

【０００６】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、その目的は船体がロ−リング、ピッチング、上下運
動、回転運動等あらゆる方向に動揺しようとも、船体か
ら水中に垂れ下げた水中物体の水深を一定に保つことが
できる水中物体の対地位置制御装置を提供することにあ
ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係わる水中物
体の対地位置制御装置は、船上に設置された巻揚機から
ケ−ブルを繰出し、滑車を介してケ−ブルを水中方向に
垂下し、そのケ−ブルの先端に水中物体を吊り下げてい
る装置において、上記滑車を通過するケ−ブルの水中物
体側の接線方向の上記滑車の加速度を検出する滑車加速
度検出手段と、上記加速度検出手段により検出された上
記滑車の加速度から滑車速度を算出する滑車速度算出手
段と、この速度算出手段で算出された滑車の速度から滑
車位置を算出する滑車位置算出手段と、上記ケ−ブルの
巻揚あるいは繰出し量をケ−ブル線長として計測する計
測手段と、この計測手段により計測されたケ−ブル線長
よりケ−ブルの線方向の線速を算出する線速算出手段
と、入力される制御電圧に応じて上記巻揚機の回転方向
及び巻揚量あるいは繰出し量を制御する制御弁と、上記
滑車速度算出手段で算出された滑車速度、上記滑車位置
算出手段で算出された滑車位置、上記計測手段で計測さ
れたケ−ブル線長、上記線速算出手段で算出された線速
とから上記制御弁への制御電圧を算出する制御電圧算出
手段と、この制御電圧算出手段により算出された制御電
圧を上記制御弁に供給することにより、ケ−ブルの動向
を打ち消すように上記巻揚機の回転を制御する制御手段
とを具備したことを特徴とする。

【０００８】請求項２に係わる水中物体の対地位置制御
装置は、船上に設置された巻揚機からケ−ブルを繰出
し、滑車を介してケ−ブルを水中方向に垂下し、そのケ
−ブルの先端に水中物体を吊り下げている装置におい
て、上記滑車を通過するケ−ブルの水中物体側の接線方
向の上記滑車の加速度を検出する滑車加速度検出手段
と、上記加速度検出手段により検出された上記滑車の加
速度から滑車速度を算出する滑車速度算出手段と、この
速度算出手段で算出された滑車の速度から滑車位置を算
出する滑車位置算出手段と、上記ケ−ブルの巻揚あるい
は繰出し量をケ−ブル線長として計測する計測手段と、
この計測手段により計測されたケ−ブル線長よりケ−ブ
ルの線方向の線速を算出する線速算出手段と、入力され
る制御電圧に応じて上記巻揚機の回転方向及び巻揚量あ
るいは繰出し量を制御する制御弁と、上記滑車速度算出
手段で算出された滑車速度と上記線速算出手段で算出さ
れた線速との差及び上記滑車位置算出手段で算出された
滑車位置と上記計測手段で計測されたケ−ブル線長との
差とから上記制御弁への制御電圧を算出する制御電圧算
出手段と、この制御電圧算出手段により算出された制御
電圧を上記制御弁に供給することにより、ケ−ブルの動
向を打ち消すように上記巻揚機の回転を制御する制御手
段とを具備したことを特徴とする。

【０００９】請求項３に係わる水中物体の対地位置制御
装置は、船上に設置された巻揚機からケ−ブルを繰出
し、滑車を介してケ−ブルを水中方向に垂下し、そのケ
−ブルの先端に水中物体を吊り下げている装置におい
て、上記滑車を通過するケ−ブルの水中物体側の接線方
向の上記滑車の加速度を検出する滑車加速度検出手段
と、上記加速度検出手段により検出された上記滑車の加
速度から滑車速度を算出する滑車速度算出手段と、この
速度算出手段で算出された滑車の速度から滑車位置を算
出する滑車位置算出手段と、上記ケ−ブルの巻揚あるい
は繰出し量をケ−ブル線長として計測する計測手段と、
この計測手段により計測されたケ−ブル線長よりケ−ブ
ルの線方向の線速を算出する線速算出手段と、入力され
る制御電圧に応じて上記巻揚機の回転方向及び巻揚量あ
るいは繰出し量を制御する制御弁と、上記滑車速度算出
手段で算出された滑車速度と上記線速算出手段で算出さ
れた線速との差及び上記滑車位置算出手段で算出された
滑車位置と上記計測手段で計測されたケ−ブル線長との
差に補正係数を乗じたものから上記制御弁への制御電圧
を算出する制御電圧算出手段と、この制御電圧算出手段
により算出された制御電圧を上記制御弁に供給すること
により、ケ−ブルの動向を打ち消すように上記巻揚機の
回転を制御する制御手段とを具備したことを特徴とす
る。

【００１０】請求項４に係わる水中物体の対地位置制御
装置は、請求項１あるいは３の滑車の中心軸にはア−ム
が回動自在に取り付けられており、そのア−ムの先端は
上記ケ−ブルの水中物体側に設けられたガイドロ−ラを
介して水中方向に垂下されており、そのア−ムにはケ−
ブルの線方向の加速度を検出する加速度計を設けたこと
を特徴とする。

【００１１】

【作用】請求項１において、滑車速度算出手段で算出さ
れた滑車速度、滑車位置算出手段で算出された滑車位
置、計測手段で計測されたケ−ブル線長、線速算出手段
で算出された線速とから入力される制御電圧に応じて巻
揚機の回転方向及び巻揚量あるいは繰出し量を制御する
制御弁への制御電圧を制御電圧算出手段で算出し、その
制御電圧を制御弁に供給することにより、ケ−ブルの動
向を打ち消すように上記巻揚機の回転を制御するように
している。

【００１２】請求項２において、滑車速度算出手段で算
出された滑車速度と上記線速算出手段で算出された線速
との差及び滑車位置算出手段で算出された滑車位置と上
記計測手段で計測されたケ−ブル線長との差とから制御
弁への制御電圧を制御電圧算出手段で算出し、その制御
電圧を制御弁に供給することにより、ケ−ブルの動向を
打ち消すように巻揚機の回転を制御するようにしてい
る。

【００１３】請求項３において、滑車速度算出手段で算
出された滑車速度と上記線速算出手段で算出された線速
との差及び上記滑車位置算出手段で算出された滑車位置
と上記計測手段で計測されたケ−ブル線長との差に補正
係数を乗じたものから上記制御弁への制御電圧を制御電
圧算出手段で算出し、その制御電圧を制御弁に供給する
ことにより、ケ−ブルの動向を打ち消すように巻揚機の
回転を制御するようにしている。

【００１４】請求項４において、請求項１あるいは３の
滑車の中心軸にはア−ムが回動自在に取り付けられてお
り、そのア−ムの先端は上記ケ−ブルの水中物体側に設
けられたガイドロ−ラを介して水中方向に垂下されてお
り、そのア−ムにはケ−ブルの線方向の加速度を検出す
る加速度計を設けるようにして、常にケ−ブルの線方向
の加速度を検出できるようにしている。

【００１５】

【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例につい
て説明する。図１は水中物体の対地位置制御装置のシス
テム構成を示すブロック図、図２は水中物体と船上に配
置された巻揚機との位置関係を説明するための図、図３
（Ａ）はケ−ブルが鉛直方向を向いている状態を示す
図、図３（Ｂ）はケ−ブルが先方にずれている状態を示
す図、図４は本制御装置の動作を説明するためのフロ−
チャ−トである。

【００１６】まず、図２を参照して測量船に装備されて
いる装置の概略構成について説明する。図２において、
１１は測量船である。この測量船１１の船尾には、後述
する滑車を支持する支持部材としてのメインフレ−ム１
２が所定の角度で船尾に固定されている。このメインフ
レ−ム１２の先端部にはケ−ブル１３が架けられる滑車
１４が取り付けられている。この滑車１４については図
３を参照して後述するが、滑車１４はメインフレ−ム１
２を含む平面を中心にして左右に揺動可能なように取り
付けられている。

【００１７】滑車１４の回転軸にア−ム１５の一端が回
動自在に取り付けられ、その他端には縦ガイドロ−ラ１
６及び横ガイドロ−ラ１７が固定されている。また、ア
−ム１５には滑車１４のケ−ブル１３の線方向の加速度
を検出するための加速度計１８が取り付けられている。

【００１８】ケ−ブル１３は滑車１４、縦ガイドロ−ラ
１６及び横ガイドロ−ラ１７を介して海中まで繰り出さ
れ、センサ類を搭載したプロ−ブ１９に接続されてい
る。また、ケ−ブル１３は船上に設置された巻揚機２０
により巻揚げ／繰出しが制御される。なお、２１はガイ
ドロ−ラ、２２はケ−ブル１３の巻揚げあるいは繰出し
量を検出するためのロ−タリエンコ−ダである。

【００１９】この巻揚機２０は内蔵される回転体（図示
しない）に対して送給する油圧の方向を反転させること
により、巻揚機２０を正転あるいは逆転させ、巻揚げあ
るいは繰出し制御を行うようにしている。その制御につ
いては図１を参照して後述する。

【００２０】次に、図３を参照して滑車１４の取り付け
構造について説明する。図３（Ａ）は、滑車１４を船尾
方向から見た正面図、図３（Ｂ）は滑車１４を側面から
見た側面図である。図３（Ａ）及び（Ｂ）において、フ
レ−ム１２には一対の支持部材３１，３２が立設されて
いる。この支持部材３１，３２の両端部には支持部材３
３の両端が回転自在に軸受が設けられている。

【００２１】支持部材３３の略中央には滑車１４を回転
自在に支持するＵ字状のア−ム３４の一端が取り付けら
れている。また、ア−ム１５の一端は滑車１４の中心軸
１４ｉを中心に回動自在に取り付けられている。そし
て、このア−ム１５の他端には２つのロ−ラを接近して
設けた縦ガイドロ−ラ１６及び横ガイドロ−ラ１７が取
り付けられている。

【００２２】また、ア−ム１５には滑車１４のケ−ブル
１３の線方向の加速度を検出するための加速度計１８が
取り付けられている。なお、縦ガイドロ−ラ１６及び横
ガイドロ−ラ１７のロ−ラの回転軸は互いに直交するよ
うに配置されている。

【００２３】次に、図１を参照して水中物体の対地位置
制御装置のシステム構成について説明する。図１におい
て、１８は図３において前述したように滑車１４のケ−
ブル１３の線方向の加速度ａを検出する加速度計であ
る。この加速度計１８で検出された加速度ａは積分器４
１に入力され、加速度ａを積分することにより滑車１４
の速度ｖが演算される。

【００２４】この積分器４１から出力される速度ｖは積
分器４２に入力され、速度ｖを積分することにより滑車
１４の滑車位置ｓが演算される。上記速度ｖ及び線長ｓ
はそれぞれＡ／Ｄ変換器４３，４４を介してデジタル信
号に変換された後、制御部４５に取り込まれる。この制
御部４５はマイクロコンピュ−タを中心に構成されてい
る。

【００２５】ロ−タリエンコ−ダ２２はケ−ブル１３の
巻揚げあるいは繰出し量に応じた数のパルス信号を出力
する。このロ−タリエンコ−ダ２２から出力されるパル
ス信号はカウンタ４６に出力される。このカウンタ４６
はそのパルス信号を計数することにより、ケ−ブル１３
の巻揚げあるいは繰出し量に相当する線長ｓ′を計測し
ている。この線長ｓ′は制御部４５に出力される。

【００２６】さらに、ロ−タリエンコ−ダ２２から出力
されるパルス信号はＦ／Ｖ変換器４７に出力され、パル
ス信号の周波数を電圧に変換することにより、ケ−ブル
１３の線速ｖ′に相当する電圧を得ている。

【００２７】この線速ｖ′はＡ／Ｄ変換器４８において
デジタル信号に変換された後、制御部４５に出力され
る。制御部４５は滑車速度ｖ、線速ｖ′、線長ｓ′、滑
車位置ｓ、線長補正係数Ｋとから下式より制御誤差Ｅを
演算する。

【００２８】Ｅ＝ｖ−ｖ′＋（ｓ−ｓ′）・Ｋ ここで、補正係数Ｋは略１〜１．５程度の補正係数であ
る。次に、制御誤差Ｅの極性から制御電圧Ｖｎを計算す
る。

【００２９】Ｖｎ＝Ｖｎ−1 ＋Δ・SGN （Ｅ） ここで、ΔＶは一定の単位ステップ電圧 Ｖn −1 は単位時間Δｔ秒前の制御電圧である。

【００３０】制御部４５から出力される制御電圧Ｖｎは
Ｄ／Ａ変換器４９においてアナログ信号に変換された
後、制御アンプ５０に出力される。この制御アンプ５０
は入力されるアナログ制御電圧Ｖｎをその電圧に応じた
電流Ｉｎに変換し増幅してウインチ制御弁５１に出力す
る。

【００３１】このウインチ制御弁５１は巻揚機２０を正
転あるいは逆転させる場合に、油圧を正転させる方法あ
るいは逆転させる方向に切り替え制御するための制御弁
である。

【００３２】このウインチ制御弁５１は比例電磁方向・
流量調整弁５２を中心に構成されている。この比例電磁
方向・流量調整弁５２はその出力ポ−トＡあるいはＢに
油圧を切り替えて供給すると共に、その油圧流量を上記
電流Ｉｎに比例して制御する。この出力ポ−トＡあるい
はＢから出力される油圧は巻揚機２０に内蔵された回転
体（図示しない）を回転させるために巻揚機２０に供給
される。なお、Ｐは油圧、Ｔはリザ−ブタンクに接続さ
れる。

【００３３】次に、上記のように構成された本発明の一
実施例の動作について説明する。まず、測量船を所定の
海域まで操船していく。そして、巻揚機２０を繰出して
ケ−ブル１３を海中に浸していく。そして、水温等を測
定する深度に対応するカウンタ４６の計数値（c0）を制
御部４５で計算しておく。

【００３４】そして、ケ−ブル１３の線長ｓ′はロ−タ
リエンコ−ダ２２から出力されるパルス信号をカウンタ
４６で計数することより、カウンタ４６で計数されてい
る。そして、カウンタ４６の計数値が前述した計数値
（c0）となると、制御電圧Ｖｎは零とされ、巻揚機２０
の回転は停止される。この計数値（co）は測量船が平水
面にある場合を想定して、制御部４５で決定している。

【００３５】そして、カウンチ４６をゼロクリアする。
以下、プロ−ブ１９で検出された水温等のデ−タは測量
船１１に出力される。ところで、ケ−ブル１３は滑車１
４を介し、縦ガイドロ−ラ１６及び横ガイドロ−ラ１７
の間を通って、鉛直下方に垂れ下がっている。

【００３６】そして、海面が荒れているときには、測量
船はロ−リング、ピッチング、上下運動、回転運動等あ
らゆる方向に動揺する。それに伴い、ケ−ブル１３の位
置が移動すると、滑車１４は支持部材３３が回動した
り、あるいは縦ガイドロ−ラ１６及び横ガイドロ−ラ１
７が発生する回転モ−メントによりア−ム１５が回動す
ることにより、加速度計１８はケ−ブル１３の線方向を
加速度を常に検出する。

【００３７】そして、前述したようにプロ−ブ１９を所
定の深度まで入れた後にカウンタ４６の計数値をゼロク
リアしても、プロ−ブ１９の実際の深度は測量船１１が
動揺すると変化しようしする。例えば、測量船１１が上
方に変位すれば、滑車１４の垂直方向位置も上方に上が
るため、プロ−ブ１９の深度は浅くなろうとする。測量
船１１が下方に変位すれば、滑車１４の垂直方向位置も
下方に下がるため、プロ−ブ１９の深度は深くなろうと
する。

【００３８】制御部４５は図４に示すような動作をΔｔ
秒毎の割込みにより行っている。初期状態ではウインチ
は止まっているので、Ｖｎ＝０である。まず、滑車１４
の線方向の加速度ａは加速度計１８により検出される。
そして、この加速度計１８で計測された滑車１４のケ−
ブル１３の線方向の加速度ａは積分器４１で積分され、
滑車１４の速度ｖが演算される。この積分器４１から出
力される速度ｖは積分器４２に入力され、速度ｖを積分
することにより滑車位置ｓが演算される。

【００３９】上記速度ｖ及び滑車位置ｓはそれぞれＡ／
Ｄ変換器４３，４４を介してデジタル信号に変換された
後、制御部４５に取り込まれる。また、ロ−タリエンコ
−ダ２２から出力されるパルス信号はカウンタ４６に出
力される。このカウンタ４６はそのパルス信号を計数す
ることにより、ケ−ブル１３の巻揚げあるいは繰出し量
に相当する線長ｓ′を計測している。この線長ｓ′は制
御部４５に出力される。

【００４０】さらに、ロ−タリエンコ−ダ２２から出力
されるパルス信号はＦ／Ｖ変換器４７に出力され、パル
ス信号の周波数を電圧に変換することにより、ケ−ブル
の線速ｖ′に相当する電圧を得ている。この線速ｖ′は
Ａ／Ｄ変換器４８においてデジタル信号に変換された
後、制御部４５に出力される（ステップＳ１）。

【００４１】次に、制御誤差Ｅを演算する（ステップＳ
２）。つまり、滑車速度ｖ、線速ｖ′、線長ｓ′、滑車
位置ｓ、線長補正係数Ｋとから下式より制御誤差Ｅを演
算する。

【００４２】Ｅ＝ｖ−ｖ′＋（ｓ−ｓ′）・Ｋ このように補正係数Ｋを略１〜１．５とすることにより
制御誤差Ｅをゼロに収束させることができる。

【００４３】そして、この制御誤差Ｅの極性を判定して
制御電圧Ｖｎを単位電圧ΔＶだけ増減させる（ステップ
Ｓ３）。すなわち、制御誤差Ｅが正と判定された場合に
は、Δｔ秒前の制御電圧Ｖn −1 にΔＶボルトだけ繰出
し方向に加算し、負の場合には巻上げ方向に減算し、ゼ
ロの場合には前値をホ−ルドする。

【００４４】そして、この制御電圧ＶｎはＤ／Ａ変換器
４９においてアナログ信号に変換された後、制御アンプ
５０に出力される（ステップＳ４）。以上のように、プ
ロ−ブ１９を一定深度に入れてから、滑車１４のケ−ブ
ル方向の加速度を検出し、滑車１４の動きを打ち消すよ
うにケ−ブル１３を巻揚げたり繰出したりするようにし
たので、船体がロ−リング、ピッチング、上下運動、回
転運動等あらゆる方向に動揺しようとも、船体から水中
に垂れ下げた水中物体の水深を一定に保つことができ
る。

【００４５】また、上記した実施例はプロ−ブ１９の対
地深度を一定に保つようにしたが、図５のフロ−チャ−
トの制御を行うことによりプロ−ブ１９の対地深度を設
定速度Ｖ０で沈めていくことができる。

【００４６】図５のフロ−チャ−トにおいて、ステップ
Ｓ１２以外の処理については図４のフロ−チャ−トと同
じであるので、その詳細な説明については省略する。上
記実施例では図４のステップＳ２のブロック図内に記載
したように、制御電圧ＥはＥ＝ｖ−ｖ′＋（ｓ−ｓ′）
・Ｋとして算出したが、この変形例ではステップＳ１３
のブロック図に記載したように Ｅ＝ｖ−ｖ′＋（ｓ−ｓ′＋Ｌｎ）・Ｋ Ｌｎ＝ｎ・Δｔ・Ｖ０ ただし、Ｌｎは目標線長、Ｖ０は設定線速として算出し
ている。つまり、Ｌｎとして設定線速Ｖ０にΔｔ秒のｎ
倍を乗算したものとすることにより、制御電圧Ｅを時間
の経過と共にリニアに増加させることにより、ケ−ブル
１３を設定線速で繰り出すようにすることができる。な
お、本発明は上記実施例に限らず本発明の要旨を逸脱し
ない範囲で種々変形可能である。

【００４７】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、船
体がロ−リング、ピッチング、上下運動、回転運動等あ
らゆる方向に動揺しようとも、船体から水中に垂れ下げ
た水中物体の水深を一定に保つことができる水中物体の
対地位置制御装置を提供することにあることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる水中物体の対地位置
制御装置のシステム構成を示すブロック図。

【図２】水中物体と船上に配置された巻揚機との位置関
係を説明するための図。

【図３】図３（Ａ）はケ−ブルが鉛直方向を向いている
状態を示す図、図３（Ｂ）はケ−ブルが先方にずれてい
る状態を示す図。

【図４】本発明の一実施例の動作を説明するためのフロ
−チャ−ト。

【図５】本発明の変形例の動作を説明するためのフロ−
チャ−ト。

【符号の説明】

１１…測量船、１２…メインフレ−ム、１３…ケ−ブ
ル、１４…滑車、１５…ア−ム、１６…縦ガイドロ−
ラ、１７…横ガイドロ−ラ、１８…加速度計、１９…プ
ロ−ブ、２０…巻揚機、２１…ガイドロ−ラ、２２…ロ
−タリエンコ−ダ、３１〜３３…支持部材、４１…積分
器、４３，４４…Ａ／Ｄ変換器。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 船上に設置された巻揚機からケ−ブルを
   繰出し、滑車を介してケ−ブルを水中方向に垂下し、そ
   のケ−ブルの先端に水中物体を吊り下げている装置にお
   いて、 上記滑車を通過するケ−ブルの水中物体側の接線方向の
   上記滑車の加速度を検出する滑車加速度検出手段と、 上記加速度検出手段により検出された上記滑車の加速度
   から滑車速度を算出する滑車速度算出手段と、 この速度算出手段で算出された滑車の速度から滑車位置
   を算出する滑車位置算出手段と、 上記ケ−ブルの巻揚あるいは繰出し量をケ−ブル線長と
   して計測する計測手段と、 この計測手段により計測されたケ−ブル線長よりケ−ブ
   ルの線方向の線速を算出する線速算出手段と、 入力される制御電圧に応じて上記巻揚機の回転方向及び
   巻揚量あるいは繰出し量を制御する制御弁と、 上記滑車速度算出手段で算出された滑車速度、上記滑車
   位置算出手段で算出された滑車位置、上記計測手段で計
   測されたケ−ブル線長、上記線速算出手段で算出された
   線速とから上記制御弁への制御電圧を算出する制御電圧
   算出手段と、 この制御電圧算出手段により算出された制御電圧を上記
   制御弁に供給することにより、ケ−ブルの動向を打ち消
   すように上記巻揚機の回転を制御する制御手段とを具備
   したことを特徴とする水中物体の対地位置制御装置。
2. 【請求項２】 船上に設置された巻揚機からケ−ブルを
   繰出し、滑車を介してケ−ブルを水中方向に垂下し、そ
   のケ−ブルの先端に水中物体を吊り下げている装置にお
   いて、 上記滑車を通過するケ−ブルの水中物体側の接線方向の
   上記滑車の加速度を検出する滑車加速度検出手段と、 上記加速度検出手段により検出された上記滑車の加速度
   から滑車速度を算出する滑車速度算出手段と、 この速度算出手段で算出された滑車の速度から滑車位置
   を算出する滑車位置算出手段と、 上記ケ−ブルの巻揚あるいは繰出し量をケ−ブル線長と
   して計測する計測手段と、 この計測手段により計測されたケ−ブル線長よりケ−ブ
   ルの線方向の線速を算出する線速算出手段と、 入力される制御電圧に応じて上記巻揚機の回転方向及び
   巻揚量あるいは繰出し量を制御する制御弁と、 上記滑車速度算出手段で算出された滑車速度と上記線速
   算出手段で算出された線速との差及び上記滑車位置算出
   手段で算出された滑車位置と上記計測手段で計測された
   ケ−ブル線長との差とから上記制御弁への制御電圧を算
   出する制御電圧算出手段と、 この制御電圧算出手段により算出された制御電圧を上記
   制御弁に供給することにより、ケ−ブルの動向を打ち消
   すように上記巻揚機の回転を制御する制御手段とを具備
   したことを特徴とする水中物体の対地位置制御装置。
3. 【請求項３】 船上に設置された巻揚機からケ−ブルを
   繰出し、滑車を介してケ−ブルを水中方向に垂下し、そ
   のケ−ブルの先端に水中物体を吊り下げている装置にお
   いて、 上記滑車を通過するケ−ブルの水中物体側の接線方向の
   上記滑車の加速度を検出する滑車加速度検出手段と、 上記加速度検出手段により検出された上記滑車の加速度
   から滑車速度を算出する滑車速度算出手段と、 この速度算出手段で算出された滑車の速度から滑車位置
   を算出する滑車位置算出手段と、 上記ケ−ブルの巻揚あるいは繰出し量をケ−ブル線長と
   して計測する計測手段と、 この計測手段により計測されたケ−ブル線長よりケ−ブ
   ルの線方向の線速を算出する線速算出手段と、 入力される制御電圧に応じて上記巻揚機の回転方向及び
   巻揚量あるいは繰出し量を制御する制御弁と、 上記滑車速度算出手段で算出された滑車速度と上記線速
   算出手段で算出された線速との差及び上記滑車位置算出
   手段で算出された滑車位置と上記計測手段で計測された
   ケ−ブル線長との差に補正係数を乗じたものから上記制
   御弁への制御電圧を算出する制御電圧算出手段と、 この制御電圧算出手段により算出された制御電圧を上記
   制御弁に供給することにより、ケ−ブルの動向を打ち消
   すように上記巻揚機の回転を制御する制御手段とを具備
   したことを特徴とする水中物体の対地位置制御装置。
4. 【請求項４】 上記滑車の中心軸にはア−ムが回動自在
   に取り付けられており、そのア−ムの先端は上記ケ−ブ
   ルの水中物体側に設けられたガイドロ−ラを介して水中
   方向に垂下されており、そのア−ムにはケ−ブルの線方
   向の加速度を検出する加速度計を設けたことを特徴とす
   る請求項１乃至３のいずれか記載の水中物体の対地位置
   制御装置。