JPS6283066A

JPS6283066A - 自動水研装置

Info

Publication number: JPS6283066A
Application number: JP22321085A
Authority: JP
Inventors: Shigeta Sugiyama; 杉山　茂太; Koji Oota; 幸治太田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1985-10-07
Filing date: 1985-10-07
Publication date: 1987-04-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、自動車々体等の被塗装物表面に形成された塗
装皮膜を研摩する自動水研装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、例えば、自動車々体の外板面に形成された塗装皮
膜は、外板塗装面のレベリングの向上と後に形成される
塗料の密着性を向上させる目的で、その表面を研削する
水硬作業が行われている。そして、その水硬作業には作
業者による手動水硬と機器による自動水硬とがあり、こ
れらは単独または併用して実施されている。そして、自
動車々体の塗装皮膜を自動水硬する際には、自動車々体
の水平面を水硬するトップ用水研装置を６台程度と垂直
面を水硬するサイド用水研装置を１４４台程配設して水
硬を行っている。その−例を第３図によって説明する。

第３図において、５１はトップ用水研装置であって、こ
のトップ用水研装置５１は図示を省略した搬送装置を跨
ぐように、門型の枠体５２が配設されており、その上方
には回転軸５３が架設されている。この回転軸５３には
該回転軸５３を中心として揺動可能に支持されたアーム
５４が設けられている。また、アーム５４の先端にはホ
イール型の研摩具５５が回転自在に取り付けられており
、他端にはモータ５６が設けられている。さらに、モー
タ５６にはプーリ５７が設けられており、研摩材５５に
もプーリ５８が設けられ、両プーリ５７．５８にはベル
ト５９が張架されている。そして、モータ５６側のブー
ＩＪ５７、研摩具５５側のプーリ５８および両プーリ５
７．５８に張架されたベルト５９によって伝導機構を構
成している。

また、枠体５２の上部には油圧または空気圧で作動する
シリンダ６０が設けられており、その口・７ド６０ａの
先端は回転軸５３とモータ５６の間のアーム５４に固着
されている。そして、シリンダ６０のロッド６０ａが伸
長することによって、回転軸５３を支点としてモータ５
６側が下降し、研摩具５５側が上昇する。また、シリン
ダ６０のロッド６０ａが縮小すると、回転軸５３を支点
としてモータ５６側が上昇して研摩具５５側が下降する
ようになっている。

そして、自動車々体Ｗの塗装皮膜を水硬する際には、モ
ータ５６によって研摩具５５を回転させ・自動車々体Ｗ
を搬送装置でもって矢印Ａ方向に移行させつつ、回転す
る研摩具５５を押し付け、自動車々体ＷのフードＷａ、
ルーフｗｂ、ラッゲージＷｃ等の比較的平坦な水平面の
塗装皮膜が水硬される。

また、サイド用水研装置は、前述のトップ用水研装置５
１と同様に、回転軸、アーム、研摩具、モータ、プーリ
、ベルトおよびシリンダを備えた構成であって、垂直方
向の枠体にアームを介して回転軸を枠体と平行に取り付
け、研摩具を水平面内で揺動自在としたものである。す
なわち、自動車々体ＷのフェンダＷｄ等の側面を水硬す
るために、トップ用水研装置５１を略横転させて配置し
た構成となされたものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、前述のトップ用水研装置５１においては
、研摩材５５が回転軸５３を中心とした円弧状軌跡をも
って移動されるため、研摩具５５が一定の押し付は力を
もって押し圧されるべき自動車々体Ｗの外面は、フード
Ｗａ、ルーフｗｂ、ラッゲージＷｃ等の比較的平坦な水
平面に限定され、フードＷ　ａ　％ルーフｗｂ、ラッゲ
ージＷｃＯ後端等は研摩具５５の押し付けが不可能であ
る。

従って、従来これらのフードＷａの先端およびラッゲー
ジＷｃの後端部位は作業者による手作業で水硬を行わな
ければならない不具合があった。

また、サイド用水研装置においては、フェンダＷｄ等の
水硬は容易であったが、研摩具を上下方向に移動させる
ことはできず、かつその押し付は角度の変更が不可能で
あったために、例えばピラーＷｅ等の水硬は不可能であ
る。このため、従来はピラーＷｅ等は作業者による手作
業によって水硬を行わなければならない不具合があった
。

従って、この発明は、上記の不具合を解消するためにな
されたもので、ホイール型研摩具とその制御機構を有す
るティーチングプレイバック型産業用ロボットを架台に
逆に吊り下げて設けることによって、従来手作業で水硬
していた部位の水硬作業を自動的に実施せしめることに
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

すなわち、この発明に係る自動水研装置においては、架
台より吊り下げられたティーチングプレイバック型産業
用ロボットと、この産業用ロボ・ノドの手首部に支持さ
れたベルトケースと、このベルトケースの先端に取り付
けられたホイール型研摩具と、前記ベルトケースに取り
付けられたモータと、前記ベルトケースに設けられて前
記ホイール型研摩具とモータとを連結している伝導機構
と、前記ベルトケースのモータを制御し、ホイール型研
摩具を駆動させる制御機構と、前記産業用ロボットの制
御する制御盤からなるものである。

〔作用〕

かかる、自動水研装置において、破水硬物を水硬作業す
る際には、作業者がホイール型の研摩具を持って、破水
硬物の所定箇所を連続的に水硬作業すべく移動させ、産
業用ロボットへの教示操作を実施する。この時の教示操
作は制御盤に記憶させる。

そして、産業用ロボットへの水硬作業の教示が終了した
後、水硬作業を開始する。まず、研摩具に水を供給する
と共に、モータを作動させて研摩具を回転させる。次に
、制御盤の記憶にもとずいて産業用ロボットを駆動させ
る。そして、産業用ロボットは制御盤に与えられた作業
手順に従って駆動される。これにより、研摩具はあらか
じめ作業者が教示した動作の通りに動き、破水硬物への
水硬作業を実施するそして、破水硬物への所定の水硬作業が終了すると同時
に、研摩具の回転と水の供給を停止して研摩具を破水硬
物から離して水硬作業前の位置に戻し、次の破水硬物へ
の水硬作業に備える。

〔実施例〕

以下、本発明に係る自動水研装置の一実施例を図面に基
づいて詳細に説明する。

第１図は本発明に係る自動水研装置の正面図、第２図は
本発明に係る自動水研装置の側面図を示すものである。

第１図および第２図において、ｌは搬送方向に延びて敷
設されているコンベアであって、このコンベア１の両側
には所定の間隔を有してレール２ａ、２ｂが敷設されて
おり、その上部には台車３が移動自在に載置され、コン
ベア１に間隔を有して設けられているドグ１ａに掛止め
されて一方向に移動されるようになっている。

また、両レール２ａ、２ｂの側方には間隔を有して架台
４ａ、４ｂが配設されている。そして、それぞれの架台
４ａ、４ｂは四本の脚体５ａ、５ｂと、この脚体５ａ、
５ｂの上端部に固着された台座６ａ、６ｂとからなって
おり、長手方向の長さは破水硬物である自動車々体Ｗを
載置する台車３よりも長くされている。

また、それぞれの台座６ａ、６ｂの台車３側にはティー
チングプレイバック型の産業用ロボット７ａ、７ｂが逆
に吊り下げられており、その手首部８ａ　　８ｂにはベ
ルトケース９ａ、９ｂが支持されている。

また、それぞれのベルトケース９ａ、９ｂの下面にはホ
イール型の研摩具１０ａＳ　ｌＯｂが回転可能に設けら
れており、その対向部にはモータ１１ａ、ｌｌｂが設け
られている。さらに、それぞれのベルトケース９ａ、９
ｂ内にはプリー、ベルト等からなる伝導機構１２２．１
２ｂが内蔵して設けられており、その一端は研摩具１０
ａ、１゜ｂに連結され、他端はモータｌｌａ、Ｉｌｂ連
結されている。

また、それぞれの架台４ａ、４ｂには制御機構１３２．
１３ｂが設けられており、その出力側は導線１４ａ、１
４ｂによってベルトケース９　ａ　％９ｂに設けられて
いるモータｌｌａ、ｌｌｂに接続されている。これによ
って、モータＩｌａ、１１ｂが制御され、伝導機構１２
ａ、１２ｂに連結されている研摩具１０ａ、１０ｂが回
転するようになっている。

また、それぞれの架台４ａ、４ｂには制御機構１３ａ、
１３ｂの近傍に制御盤１５ａ、１５ｂが設けられており
、その出方側は導線１６ａＳ　１６ｂによって架台４ａ
、４ｂに逆に吊り下げられている産業用ロボット７ａ、
７ｂの大刀側に接続されている。

また、それぞれのベルトケース９ａ、９ｂに設けられて
いる研摩具１０ａ、１０ｂには水供給源１７に通じてい
る供給管１８ａ、１８ｂが接続されており、その途中に
は電磁弁１９ａ、１９ｂが設けられている。さらに、こ
の電磁弁１９ａ、１９ｂは導線２０ａ、２０ｂによって
制御機構１３ａ、１３ｂに接続されており、研摩具ｔＯ
ａ、１０ｂの回転と同時に電磁弁１９ａ、１９ｂが開放
されて研摩具１０ａ、１０ｂに水が供給され、研摩具１
０ａ、１０ｂが停止した際に電磁弁１９ａ、１９ｂが閉
塞されて研摩具１０ａ、１０ｂへの水の供給が停止され
るようになっている。

上記のように構成された自動水研装置において、レール
２ａ、２ｂを搬送されて（る台車３上の自動車々体Ｗを
水硬する場合には、作業者がベルトケース９ａ、９ｂに
設けられている研摩具１０ａ、１０ｂが自動車々体Ｗに
当接するよう産業用ロボット７ａ、７ｂを操作し、搬送
されてくる台車３上の自動車々体Ｗに追従して所定の箇
所を連続的に水硬作業をすべく移動させ、産業用ロボッ
ト７ａ、７ｂに教示操作する。そして、この時の教示操
作は導線１６ａ、１６ｂを介して制御盤１５ａ、１５ｂ
の記憶装置（図示せず）に記憶させる。

その際、研摩具１０ａ、１０ｂの自動車々体Ｗに対する
押し付は角度、押し付は圧力、移動速度、水分部位等の
水分作業に必要な項目を全て産業用ロボット７ａ、７ｂ
を用いて実際に研摩具１０ａ、１０ｂを自動車々体Ｗに
当接させて現出させる。

そして、前記記憶の教示が終了した後、水分作業を開始
する。

上述のようにして、産業用ロボット７ａ、７ｂへの水分
作業の教示が終了した後、水分作業を開始する。

すなわち、台車３上の自動車々体Ｗがコンベアｌによっ
て搬送されてきた時、制御盤１５ａ、１５ｂの教示に基
づいてベルトケース９ａ、９ｂに設けられている研摩具
１０ａ、１０ｂを自動車々体Ｗに当接させる。これと同
時に、制御機構１３ａ、１３ｂによって導線１４ａ、１
４ｂを介してベルトケース９ａ、９ｂに設けられている
モータ１１ａ　　ｌｌｂを作動させて研摩具ＩＱａ、１
０ｂを回転させると共に、制御機構１３ａ、１３ｂによ
って導線１６ａ、１６ｂを介して電磁弁１９ａ、１９ｂ
を開放して水供給源１７から水分作業用の水を供給管１
８ａ、１８ｂに通過させて研摩具１０ａ、ｌＯｂに供給
する。

次に、制御１１５ａ、１５ｂによって産業用ロボット７
ａ、７ｂを記憶装置に教示された記憶にもとすいて駆動
させる。そして、産業用ロボット７ａ、７ｂは制御盤１
５ａ、１５ｂによって記憶装置に与えられた作業手順に
従って駆動される。

これにより、研摩具１０ａ、１０ｂはあらかじめ作業者
が教示した自動車々体Ｗに対する押し付は角度、押し付
は圧力、移動速度、水分部位等の水分作業の動作通りに
動いて水硬を実施する。

そして、自動車々体Ｗへの所定の水分作業が終了すると
同時に、制御機構１３２．１３ｂによって導線１４ａ、
１４ｂを介してモータｌ１ａＳ　１１ｂの作動を停止さ
せて研摩具１０ａ、１０ｂの回転を停止させると共に、
制御機構１３ａ、１３ｂによって導線１６ａ、１６ｂを
介して電磁弁１９ａ、１９ｂを閉塞して研摩具１Ｏａ１
１０ｂへの水分作業用の水の供給を停止する。そして、
研摩具１０ａ、１０ｂを自動車々体Ｗから離し、制御盤
１５ａ、１５ｂによって産業用ロボット７ａ、７ｂを水
分作業前の位置に戻し、次の自動車々体Ｗへの水分作業
に備える。

なお、上述の実施例においては、破水分物として自動車
々体によって説明したが、本発明においてはこれに限定
するものではなく、冷蔵庫、構築物等の塗装された物品
に対して利用することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明に係る自動水研装置におい
ては、ホイール型研摩具とその制御機構を有するティー
チングプレイバック型産業用ロボットを架台に逆に吊り
下げて設けたから、従来手作業で水硬していた作業を自
動化できる効果がある。

また、本発明に係る自動水研装置においては、ティーチ
ングプレイバック型産業用ロボットに水分作業の手順を
教示することができるので、被水分物の水分作業を精度
よ〈実施することができる効果がある。

また、本発明に係る自動水研装置においては、水分作業
を実施する産業用ロボットの本体部および制御系が架台
に設けられているので、水分作業時め研ぎ水が産業用ロ
ボットにはかかりにくく、電気絶縁力の低下および錆の
発生を防止することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動水研装置の正面図である。第２図は本発明に係る自動水研装置の側面図である。第３図は従来のトップ川口動水研装置の側面図である。４３％４ｂ・−・・架台７ａ、７ｂ・・−一−−産業用ロボット８ａ、８ｂ−−
−一手首部９ａ、９ｂ・−・・ベルトケース１０ａ、１０　ｂ　−−−−一研摩臭１１　ａ、、１　ｌ　ｂ−−−−モータ１２　ａ、　１
２　ｋｌ−一伝導機構１３ａ、１３　ｂ　・−・−制御機構１５　ａＳｌ　５　ｂ−−−−−一制御盤出願人　　ト
ヨタ自動車株式会社第１０第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

架台より吊り下げられたティーチングプレイバック型産
業用ロボットと、この産業用ロボットの手首部に支持さ
れたベルトケースと、このベルトケースの先端に取り付
けられたホイール型研摩具と、前記ベルトケースに取り
付けられたモータと、前記ベルトケースに設けられて前
記ホイール型研摩具とモータとを連結している伝導機構
と、前記ベルトケースのモータを制御し、ホイール型研
摩具を駆動させる制御機構と、前記産業用ロボットの制
御する制御盤からなることを特徴とする自動水研装置。