JPS6282317A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車両に搭載されて乗員に対して経路案内を
行なう装置に関する。

（従来技術とその問題点） 従来の車両用経路案内装置としては、例えば特開昭５８
−２２３０１７号公報に記載されたものが知られている
。

この種の装置においては、現在地に最寄りの交差点から
目的地に最寄りの交差点までの間の経路を設定し、この
設定経路に沿って走行するに必要な情報を、車両乗員に
対し案内表示する。

このため、現在地座標、目的地座標に基づき、各交差点
座標を参照して、現在地及び目的地に最寄りの交差点を
自動選択することが考えられるが、このとき高速道路上
の交差点や高速道路から一般道路への出口交差点が出発
交差点として選定されたり、おるいは高速道路上の交差
点や一般道路から高速道路への入口交差点が目的交差点
として選択されると、出発地から出発交差点へあるいは
目的交差点から目的地へ向かあうとする際に、運転者を
戸惑わせる虞れが考えられた。

（発明の目的） この発明の目的は、現在地座標、目的地座標に基づいて
、最寄りの交差点をそれぞれ出発交差点。

目的交差点とする際に、現在地から無理なく到達するこ
とができる交差点を出発交差点として定めることができ
、また目的地へ無理なく到達することができる交差点を
目的交差点として定めることができるようにした車両用
経路案内装置を提供することにある。

（発明の構成） 第１図のクレーム対応図を参照して、本発明の詳細な説
明する。

基本情報記憶手段ａには、各交差点毎に、当該交歴点の
座標及び種別がそれぞれ記憶されている。

経路端交差点選択手段すは、与えられた出発地座標及び
目的地座標に基づき、基本情報記憶手段内の各交差点座
標及び種別を参照して、高速道路上の交差点と高速道路
から一般道路への出口交差点とを除く交差点の中から出
発地座標に最寄りの交差点を出発交差点として、また高
速道路上の交差点と一般道路から高速道路への入口交差
点とを除く交差点の中から目的地座標に最寄りの交差点
を目的交差点としてそれぞれ選択する。

（実施例の説明） まず最初に、本実施例装置のハードウェア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセッサを中心
として構成されるＣＰＵ　１　、各種制御用システムプ
ログラムを記憶させたシステムＲＯ１’ｖｔ２及びワー
キングエリアなどとして使用されるＲＡＭ３からなるス
トアードプログラム方式の制御装置を主体として構成さ
れている。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルフローチャー１〜に示される
ように、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ、Ｙ）及び走行距
＠ｆΔＤの検出は、一定距離へ〇走行毎に距離センサ４
から得られる割込パルスに応答して、ＣＰＵ１で現在地
算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ５か
ら得られる車両方位θを用いた単位ベクトル加算処理、
及び単位距離ΔＤの単純積算処理によって行なわれる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビテオＲＡＭ６．Ｃ
ＲＴ７を主体としたＶＤＴ　（Ｖｉｓｕａｌｌ）ｉｓｐ
ｌａｙ　　Ｔｅｒｍｉｎａｌ　）　　（第３図参照）に
よって視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８．おるいは第３図に示されるように、Ｖ　Ｄ　’
Ｔ　９の前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０
を用いて行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１′ｃは操作パネルインターフェイス
１１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図、交差点等の各種情報の記憶は、フロッピーデ
ィスク、光ディスク、磁気テープ等の外部メモリ１２に
よって行なわれている。

第４図に示されるように、外部メモ１ノ１２内には、基
準となる道路地図１３を縦横に区画して得られた各ブロ
ックに対応して、複数のブロックエリアが８堪ブられて
いる。

各ブロックエリアは、更に当該ブロックに含まれる各交
差点に対応した複数の交差点エリアに分割されている。

各交差点エリアには、交差点種別情報、地図上の位置を
示すＸ座標情報、Ｙ座標情報、交差点名称情報、隣接交
差点に関する情報が記憶されている。

特に、交差点種別情報は、後述する如く一般道路上の交
差点の場合「Ｏ」、高速入口交差点の場合「１」、高速
出口交差点の場合「２」、高速出入口交差点の場合「３
」、高速道路上の交差点の場合「４」となっており、ｒ
ＯＪ〜「４」によってこれらを識別可能になっている。

各隣接交差点エリアには、各交差点に隣接する交差点の
交差点番号情報、接続道路の道路番号情報、中心となる
交差点から見た各接続道路の方位情報、各交差点から当
該交差点までの区間道程情報がそれぞれ記憶されている
。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点、目的交差点
の選択処理、最短経路検索処理、案内表示処理（Ｉ）〜
（ＩＩＩ）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記
憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示す如く、
各地域名称情報記憶領域、各地域名称に対応する縮小地
図情報記憶領域、各縮小地図の各Ｚ　ｏｎｅに対応する
拡大地図情報記憶領域、各拡大地図に含まれる地点名称
情報が記憶されるほか、その地金地域名称と縮小地図の
番号とを関連付けて記憶するテーブル（第６図参照）、
縮小地図の各Ｚ　ｏｎｅと拡大地図の番号とを関連付け
て記憶するテーブル（第７図参照）、拡大地図の各Ｚ　
ｏｎｅとその中心座標とを関連付けて記憶するテーブル
（第８図参照）及び行楽地等の目的地の名称と当該目的
地の地点座標とを関連付けて記憶するテーブル（第９図
参照）がそれぞれ記憶されている。

これら各情報の意味するところは、出発地、目的地の特
定処理において後に説明する。

以上でハードウェアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウェア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施
例装置のソフトウェア構成は、出発地、目的地の特定処
理（ステップ１００１　）　、出発交差点、目的交差点
の選択処理（ステップ１００２）。

最短経路検索処理（ステップ１００３）、案内表示処理
■（ステップ１００４）、案内表示処理■（ステップ１
００５）及び案内表示処理■（ステップ１００６）から
なる６つの処理に大別される。

これらの処理の中で、本発明と直接的に関連があるのは
、出発交差点、目的交差点の選択処理（ステップ１００
２＞でおって、他の５つの処理（ステップ１００１，１
００３．１００４，１００５．１００６＞については、
直接的な関連はない。

しかし、これら５つの処理はすでに出願はしているもの
の未公開の状態にある（例えば、特願昭５９−２２０４
８１号、特願昭５９−２２０４８４号、特願昭５９−２
４２４３５号、特願昭６０−５７４７６号、特願昭６０
−５７４７８号、特願昭６０−７０６２２号、特願昭６
０−７０６２３号、昭和６０年８月３０日特許願等によ
る）。

そこで、以下の説明においては、出発交差点２目的交差
点の選択処理（ステップ１００２）について文章による
詳細説明を行ない、他の５つの処理については、各処理
内容を文章により具体的に表記したフローチャート及び
各種図表の添付に代え、明細湯中における文章説明につ
いては必要最小限にとどめるものとする。

（Ａ）出発地、目的地の特定処理についてこの処理では
、ＶＤＴ９の画面を使ってオペレータと対話を行ないつ
つ、最終的に出発地、目的地の特定を行なうようにして
いる。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出しく第１２
図参照）、透明操作パネル１０の押圧を待って指定地域
を検出する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出しく第１３図参照
）、透明操作パネル１０の押圧を待って、指定ＺＯｎｅ
を検出する。

次いで、指定ｚｏｎｅの拡大地図を写し出しく第１４図
参照）、透明操作パネル１０の押圧を待って、最終指定
地域を求め、その中心座標を出発地または目的地として
特定する。

また、地理不案内な者のためには、地点名称−賢人を写
し出しく第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その地点座標を出発
地、目的地として認識する。

以上の処理は、第１１図のフローチャートで示される出
発地、目的地の特定処理を実行することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係、押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図、第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリ１２に記憶されたものが使用さ
れる。

更に、押圧部位と各ｚ　ｏｎｅの中心座標との関係。

押圧部位と地点座標との関係については、第８図。

第９図のテーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点、目的交差点の選択処理につい工 第１６Ａ図〜第１６Ｊ図に、出発交差点、目的交差点の
選択処理の詳細を示す。

第１６Ａ図において、出発交差点、目的交差点の選択処
理が開始されると、まず出発地座標（Ｘｓ、Ｙｓ）、目
的地座標（Ｘｄ、Ｙｄ）の読込みを行なった後（ステッ
プ１６０１　）　、次の式を満足するＸ、Ｙ領域を求め
る（ステップ１６０２＞。

−Ｙ　（Ｙｄ−Ｙｓ）＞Ｘ　（Ｘｄ−Ｘｓ）次いで、得
られたＸ、Ｙ領域に存在する登録交差点の中から、出発
地に最も近いものを選択する（ステップ１６０３）。

次いで、交差点種別情報に基づいて、得られた交差点か
−＠道路上の交差点「Ｏ」、高速入口交差点「１」また
は高速出入口交差点「３」でおることを確認しくステッ
プ１６０５）、これらの交差点以外、すなわち高速出口
交差点「２」あるいは高速道路上の交差点「４」である
場合には（ステップ１６０５否定）、選択された登録交
差点を、ＸＹ領領域ら消去した後（ステップ１６０４）
、再びＸ、Ｙ領域に存在する登録交差点の中から、出発
地に最も近いものを選択し直す（ステップ１６０３）。

これに対して、選択された交差点が一般道路上の交差点
「Ｏ」、高速入口交差点「１」または高速出入口交差点
「３」である場合（ステップ１６０５肯定）、選択され
た登録交差点を出発交差点として記憶する（ステップ１
６０６）。

次いで、目的地周辺に存在する登録交差点の中から最も
目的地に近いものを選択しくステップ１６０７）、選択
された交差点が一般道路上の交差点「Ｏ」、高速出口交
差点「２」または高速出入口交差点「３」であるか否か
を確認し、これら以外、すなわち高速入口交差点「１」
または高速道路上の交差点「４」でおる場合にはくステ
ップ１６０９否定）、選択された登録交差点を目的地周
辺から消去した後（ステップ１６０８）　、再び目的地
周辺に存在する登録交差点の中から最も目的地に近いも
のを選択し直す（ステップ１６０７）。

そして、得られた交差点が、一般道路上の交差点「Ｏ」
、高速出口交差点「２」または高速出入口交差点「３」
であれば（ステップ１６０９４定）、選択された登録交
差点を目的交差点として記憶しくステップ１６１０＞、
選択処理は全て終了する。

なお、第４図を参照して説明したように、道路地図情報
上の交差点種別エリアには、第１６Ｂ図〜第１６Ｄ図に
示す如く、各交差点種別に応じてｒＯＪ〜「４」のコー
ドが記憶されているから、これらを参照することによっ
て、選択された交差点の種別を判別することができる。

また、一般道路上の交差点「Ｏ」、高速入口交差点「１
」、高速出口交差点「２」、高速出入口交差点「３」及
び高速道路上の交差点「４」の具体的な例としては、第
１６Ｅ図〜第１６Ｊ図に示すものを挙げることができる
。

このように、高速出口交差点や高速道路上の交差点は出
発交差点の対象からは除外され、また高速入口交差点や
高速道路上の交差点は目的交差点の対象からは除外され
るため、出発地から無理なく到達できる交差点を出発交
差点として、また目的地へと無理なく到達できる交差点
を目的交差点として定めることができる。

（Ｃ）最短経路選択処理について この処理では、出発交差点近傍から遠方へと目的交差点
を探しながら、途中交差点までの道程を記憶させておき
、目的交差点が検出されるとともに、記憶された道程情
報を頼りに、目的交差点から出発交差点へと最短経路を
逆戻りし、これにより最短経路上の途中交差点を検出記
憶する。

これは、第１９図のフローチャートで示される最短経路
検索処理を実行することにより行なわれる。

（Ｄ）案内表示処理（Ｉ＞について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３０Ｑｍ以内に接近
するまでは第２５図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向すなわ
ち当該交差点における進路を表示し、同時に画面上には
走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図、第２４図、第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｅ）案内表示処理（ＩＩ＞について この処理では、現在位置が走行予定経路から外れていな
いことを確認しつつ、次の通過交差点への接近を監視し
、交差点通過確認のたびに、現在位置を修正しては、次
に通過すべき交差点を新たな到達目標として以上の動作
を繰り返す。

また、各交差点の手前では、第３５図、第３７図、第３
８図に示す如く、交差点図形と進路矢印を用いて、当該
交差点にあける進路を案内表示する。

また、折曲すべき交差点が立体交差の場合には、第４１
図に示す如く、当該交差点図形の中央部を白（友ぎとし
、これに進路矢印を添えて当該交差点における進路を案
内表示する。

更に、走行中常時走行軌跡を道路地図上に重ねて案内表
示する。

これは、第２８図、第２９図、第３４図、第３６図、第
３９図及び第４０図のフローチャートに示される各処理
を実行することにより行なわれる。

（Ｆ）案内表示処理（１）について この処理では、第４３図に示されるように、自動車図形
と矢印状セグメントを用いて、目的地の方向を案内表示
するとともに、目的地まで近接した場合には、第４４図
に示されるように、到着告知文をもってこれを運転者に
告知する。

これは第４２図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

（発明の効果） 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明に係
わる車両用経路案内装置によれば、出発地に最寄りの交
差点の中で、出発地から無理なく到達することができる
交差点が出発交差点として選択され、また目的地に最寄
りの交差点の中で、目的地へ無理なく到達することがで
きる交差点が目的交差点として選択されるため、この種
装置の使い勝手を格段に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウェア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
図は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの内容
を示すメモリマツプ、第５図は外部メモリ内に設けられ
る地域名称情報記憶領域、縮小地図情報記憶領域、拡大
地図情報記憶領域、地点名称情報記憶領域を示すメモリ
マツプ、第６図は各地域名称と縮小地図の番号とを関連
付けて記憶させたテーブルの内容を示すメモリマツプ、
第７図は縮小地図の各ＺＯｎｅと該当する拡大地図の番
号とを関連付けて記憶するテーブルの内容を示すメモリ
マツプ、第８図は拡大地図の各Ｚ　ｏｎｅと該当ｚｏｎ
ｅの中心座標とを関連付けて記憶するテーブルの内容を
示すメモリマツプ、第９図は各地点名称と該当する地点
座標との関係とを関連付けて記憶するテーブルの内容を
示すメモリマツプ、第１０図は経路案内装置のゼネラル
フローチャート、第１１図は出発地、目的地の特定処理
の詳細を示すフローチャート、第１２図はＶＤＴ画面上
に地域名称を一括表示した状態を示す説明図、第１３図
はＶＤＴ画面上に縮小地図を表示した状態を示す説明図
、第１４図はＶＤＴ画面上に拡大地図を表示した状態を
示す説明図、第１５図はＶＤＴ画面上に地点名称リスト
を表示した状態を示す説明図、第１６Ａ図は出発交差点
。 目的交差点の選択処理を示すフローチャート、第１６Ｂ
図〜第１６Ｄ図は各交差点種別に対応した道路地図情報
のフォーマットを示すメモリマツプ、第１６Ｅ図〜第１
６Ｊ図は各交差点種別と交差点図形との関係を示す図、
第１７図は出発交差点選択のアルゴリズムを示す説明図
、第１８図は目的交差点選択のアルゴリズムを示す説明
図、第１９図は最短経路検索処理の詳細を示すフローチ
ャ−ト、第２０図はＲＡＭ内に設けられた道程記憶領域
の詳細を示すメモリマツプ、第２１図はＲＡＭ内に股（
ブられた交差点番号領域の詳細を示すメモリマツプ、第
２２図は案内表示処理（１）の詳細を示すフローチャー
ト、第２３図は割込で実行される現在地算出処理の内容
を示すフローチャート、第２４図は出発交差点方向表示
処理の詳細を示すフローチャート、第２５図は出発地か
ら出発交差点へ至る途中のＶＤ丁両画面上表示例を示す
説明図、第２６図は出発路方向表示処理の詳細を示すフ
ローチャート、第２７図は出発交差点へ接近したときの
ＶＤＴＤ面上の表示例を示す説明図、第２８図は案内表
示処理（ｎ）の詳細を示すフローチャート、第２９図は
次の通過交差点への経路案内準備処理の詳細を示すフロ
ーチャート、第３０図は直進交差点へ向う状態にあける
検定日Ａ、検定円Ｂ、エラー検定長円等の関係を示す道
路地図例を示す図、第３１図は折曲交差点へ向う状態に
おける検定日Ｂ、エラー検定長円の関係を示す道路地図
例を示す図、第３２図は折曲立体交差点への侵入時にお
ける検定領域を示す説明図、第３３図は折曲立体交差点
脱出時における各検定領域の状態を示す説明図、第３４
図は交差点直進通過時の進路案内表示処理及び現在位置
修正処理の詳細を示すフローチャート、第３５図は直進
交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図
、第３６図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示処理
及び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャート、第
３７図は折曲平面交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表
示例を示す説明図、第３８図は折曲平面交差点近接時に
おけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第３９図、第
４０図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示処理及び
現在位置修正処理の詳細を示すフローチャート、第４１
図は立体折曲交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例
を示す説明図、第４２図は案内表示処理（ＩＩＩ）の詳
細を示すフローチャート、第４３図は目的交差点接近時
におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第４４図は
目的地接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図
でおる。 ａ・・・基本情報記憶手段 ｂ・・・経路端交差点選択手段 特許出願人　　日産自動車株式会社 第１図 第７図 第８図 （＄７ＪｅＷゴ＊”ｔＡＮｃＭＭ？） 第１２図 第１３図 第１４図 第１５図 第１６Ｇ図　　　　　　　　　　　第１６Ｈ図第１７図 第１８図 第２０図 第２１図 ｒ、１１＋制硫炒方句矢印り　第２５図Ｃ 第２６図 第３５図 を交′を魚図ガ１ノ （、、、Ｎ□６ケ、。、第４３図 第一図 Ｃ士ル１Ｌ鶏又ノ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）各交差点毎に、当該交差点の座標及び種別をそれ
   ぞれ記憶させてなる基本情報記憶手段と、与えられた出
   発地座標及び目的地座標に基づき、基本情報記憶手段内
   の各交差点座標及び種別を参照して、高速道路上の交差
   点と高速道路から一般道路への出口交差点とを除く交差
   点の中から出発地座標に最寄りの交差点を出発交差点と
   して、また高速道路上の交差点と一般道路から高速道路
   への入口交差点とを除く交差点の中から目的地座標に最
   寄りの交差点を目的交差点としてそれぞれ選択する経路
   端交差点選択手段と、 を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。