JPS6279993A - ロボツトの旋回駆動装置 - Google Patents
ロボツトの旋回駆動装置Info
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- JPS6279993A JPS6279993A JP60218746A JP21874685A JPS6279993A JP S6279993 A JPS6279993 A JP S6279993A JP 60218746 A JP60218746 A JP 60218746A JP 21874685 A JP21874685 A JP 21874685A JP S6279993 A JPS6279993 A JP S6279993A
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- robot
- fixed base
- band
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野〕
本発明は工業用ロボットの旋回駆動装置に係り、特に仙
力用及び信号用ケーブルの旋回機構を小型化できる工業
用【］ボットの旋回駆動￥＆置にＩＱ−Ｊる。
力用及び信号用ケーブルの旋回機構を小型化できる工業
用【］ボットの旋回駆動￥＆置にＩＱ−Ｊる。
〔発明の技術的青用）
一般に］、業用１１ポットは、旋回ベース上に取りイ１
りられた腕部と、この腕部に取り付けられた手首部とか
ら構成されており、１’＋Ｆｊ記両部の駆動ヒータ用動
力線およびこれらの位置検出器用信；３ ＦＡＮ７の配
線が旋回駆動装置内を通って、１」ボット」ントローラ
に接続される。
りられた腕部と、この腕部に取り付けられた手首部とか
ら構成されており、１’＋Ｆｊ記両部の駆動ヒータ用動
力線およびこれらの位置検出器用信；３ ＦＡＮ７の配
線が旋回駆動装置内を通って、１」ボット」ントローラ
に接続される。
第５図はこの種の従来の〔Ｊホットの旋回駆動装置を示
すしのであり、図示しない［１ボット本体を載置づる旋
回ベース１の下部には上りに開口２を右４る円錐台状の
固定ベース３が設ｉＪられ、この旋回ベース１を下方か
ら支持している。前記旋回ベース１は軸受４を介して固
定ベース３に旋回０右に配置されてＪ３す、この旋回ベ
ース１には、固定ベース３の開口２に設【プられた駆動
装置どしての減速機５の出力軸が連結されている。
すしのであり、図示しない［１ボット本体を載置づる旋
回ベース１の下部には上りに開口２を右４る円錐台状の
固定ベース３が設ｉＪられ、この旋回ベース１を下方か
ら支持している。前記旋回ベース１は軸受４を介して固
定ベース３に旋回０右に配置されてＪ３す、この旋回ベ
ース１には、固定ベース３の開口２に設【プられた駆動
装置どしての減速機５の出力軸が連結されている。
また、この減速機５の人力＠６は軸受７ Ｊ３ Ｊ、び
軸受支持板８を介して旋回ベース１に支持されており、
この人力軸６の上端には図示しない七−夕の回転力を伝
達するプーリ９が軸着されている。
軸受支持板８を介して旋回ベース１に支持されており、
この人力軸６の上端には図示しない七−夕の回転力を伝
達するプーリ９が軸着されている。
一方、動力用および信月田の電線を構成するケーブル１
０は旋回ベース１に設けたケーブル孔１１を通り固定ベ
ース３の円錐テーバ部３ａに巻さ１１トリられ、８らに
イの端部は、固定ベース３に設（Ｊたタープル取出１］
１２から外部に引ぎ出されるＪ、うに＜１っている。
０は旋回ベース１に設けたケーブル孔１１を通り固定ベ
ース３の円錐テーバ部３ａに巻さ１１トリられ、８らに
イの端部は、固定ベース３に設（Ｊたタープル取出１］
１２から外部に引ぎ出されるＪ、うに＜１っている。
以Ｖのような従来のロボッ］・の旋回駆動装置では、図
示しイ丁い上−夕を起動すると、その［！１１転力は減
速機５を介して旋回ベース１に伝達され、旋回ベース１
は、所定の低回転でｉ［逆旋回駆動される。そしてこの
とき、ケーブル１０は基台３のデーパ部３ａを上下およ
び回転方向に滑＃ＪＪ １Ｊることとイヱる。
示しイ丁い上−夕を起動すると、その［！１１転力は減
速機５を介して旋回ベース１に伝達され、旋回ベース１
は、所定の低回転でｉ［逆旋回駆動される。そしてこの
とき、ケーブル１０は基台３のデーパ部３ａを上下およ
び回転方向に滑＃ＪＪ １Ｊることとイヱる。
しかしながら、近時王揚内作業のＩコボット化の進１７
Ｊに伴いΦ吊物をム作業ロボットに依らしめるＧ、ｔか
、その作業速度も迅速性が要求されている。
Ｊに伴いΦ吊物をム作業ロボットに依らしめるＧ、ｔか
、その作業速度も迅速性が要求されている。
このため、ロボットは高可搬小吊化、高速化が要求され
、これを充たηべく駆動し一層を始め、駆動伝達系が大
型化し、ロボット装置全体が大型化覆る傾向にある。
、これを充たηべく駆動し一層を始め、駆動伝達系が大
型化し、ロボット装置全体が大型化覆る傾向にある。
また、ロボットの旋回駆動装置は、その大型化に伴い固
定ベース３の円錐デーパ部３ａの烏さ゛がより一層必要
となるため、丈の高い装置とイｊらざるを青ず、その結
果、【］ボット手首部の動作範囲の中心がこれにつれて
上方に移動してしまい、使用上不具合が生じて、これが
大型ロボット開発の財１害要因となっている。しかも、
旋回ベース１の軸受支持部が高所に位置Ｊるにつれて、
固定ベース３の軸受支持部の剛性を＾り１ノる必°堤が
あるため、Ｊ：り人うり化、重吊増人傾向が顕著ど４１
す、１１ボッ１−設置スペースの拡大、基礎強磨の強化
を必要どし、これが「１ボット尋人の阻害要因どなって
いる。
定ベース３の円錐デーパ部３ａの烏さ゛がより一層必要
となるため、丈の高い装置とイｊらざるを青ず、その結
果、【］ボット手首部の動作範囲の中心がこれにつれて
上方に移動してしまい、使用上不具合が生じて、これが
大型ロボット開発の財１害要因となっている。しかも、
旋回ベース１の軸受支持部が高所に位置Ｊるにつれて、
固定ベース３の軸受支持部の剛性を＾り１ノる必°堤が
あるため、Ｊ：り人うり化、重吊増人傾向が顕著ど４１
す、１１ボッ１−設置スペースの拡大、基礎強磨の強化
を必要どし、これが「１ボット尋人の阻害要因どなって
いる。
さらに、ケーブルを固定ベースに５回して旋回ベース１
の旋回運動に伴ってテーパ３ａ而十を摺動さｌＩＣいた
ので、ケーブル被覆面の摩耗が生じケーブル機構を損１
セさせるという弊害があった。
の旋回運動に伴ってテーパ３ａ而十を摺動さｌＩＣいた
ので、ケーブル被覆面の摩耗が生じケーブル機構を損１
セさせるという弊害があった。
〔発明の１」的〕
本発明は、上記■ｉ情に鑑みて創案されたもので、イの
目的とする処は、ロボットの高可′ｆＯ小吊化及び高速
化を図ってｔ）５Ａ首の高さを低くして小型化でさ、旋
回部の軸受支持部の剛性を＾くでさ、しかち充分な［ロ
ボット−ｆ）３作範囲がＰＩられる工業用１］ホツトの
旋回駆動装置を提供することにある。
目的とする処は、ロボットの高可′ｆＯ小吊化及び高速
化を図ってｔ）５Ａ首の高さを低くして小型化でさ、旋
回部の軸受支持部の剛性を＾くでさ、しかち充分な［ロ
ボット−ｆ）３作範囲がＰＩられる工業用１］ホツトの
旋回駆動装置を提供することにある。
（発明の概要）
上記［１的を達成りるために、本発明は上プｊに聞［１
した右底筒状の固定ベースと、この固定ベース−Ｌに旋
回自在に配置されるロボット本体載買用の旋回ベースと
、ロボットの駆動及び制御相ケーブルを構成する帯状体
ケーブルとを備え、前記帯状体ケーブルは複数のケーブ
ルと弾性部材とを帯状に集合形成したしのから４ｊす、
前記帯状体クープルは外部から前記固定ベース内部に引
き込まれ、この固定ベース内で渦巻状に巻回装置され、
前記旋回ベースから引さ出されることを特徴とするしの
であって、帯状体グープルは旋回ベースの旋回部υＪに
ｒ１′って旋回ベースに巻取られ又は岑戻し動作を繰り
返すことができる。
した右底筒状の固定ベースと、この固定ベース−Ｌに旋
回自在に配置されるロボット本体載買用の旋回ベースと
、ロボットの駆動及び制御相ケーブルを構成する帯状体
ケーブルとを備え、前記帯状体ケーブルは複数のケーブ
ルと弾性部材とを帯状に集合形成したしのから４ｊす、
前記帯状体クープルは外部から前記固定ベース内部に引
き込まれ、この固定ベース内で渦巻状に巻回装置され、
前記旋回ベースから引さ出されることを特徴とするしの
であって、帯状体グープルは旋回ベースの旋回部υＪに
ｒ１′って旋回ベースに巻取られ又は岑戻し動作を繰り
返すことができる。
（発明の実施例）
以下本発明に係る１１ホツトの旋回駆動装置の一実施例
を第１図乃至第３図を参照して説明する。
を第１図乃至第３図を参照して説明する。
図において符号２１は、上方に開口ツる右底知筒状の固
定ベースＣ・あり、このＩ／］定ベース２１の中心部に
ｔよ固定ベース２１上に（を置−りる旋回ベース２３に
出力軸が連結された昌減速機２４が設置されＣいる。前
記旋回ベース２３はその下部に突出部２３ａをイｊして
おり、この突出部２３ａが軸受２２を介して固定ベース
２１の底部に支持されることにより、旋回ベース２３は
固定ベース２１に対して回転自在になっている。また前
記高減速ｔｆｆ２／Ｉの人力＠２５は、軸受２６および
軸受固定数２７を介して旋回ベース３【こ回転力６に支
持され、この入力軸２５の上端には、図示しない［−り
の回転力が伝達されるプーリ２８が軸４され℃いる。
定ベースＣ・あり、このＩ／］定ベース２１の中心部に
ｔよ固定ベース２１上に（を置−りる旋回ベース２３に
出力軸が連結された昌減速機２４が設置されＣいる。前
記旋回ベース２３はその下部に突出部２３ａをイｊして
おり、この突出部２３ａが軸受２２を介して固定ベース
２１の底部に支持されることにより、旋回ベース２３は
固定ベース２１に対して回転自在になっている。また前
記高減速ｔｆｆ２／Ｉの人力＠２５は、軸受２６および
軸受固定数２７を介して旋回ベース３【こ回転力６に支
持され、この入力軸２５の上端には、図示しない［−り
の回転力が伝達されるプーリ２８が軸４され℃いる。
前記旋回ベース２３の減速機収納部の外側には、リング
渦３４が形成されるよう゛にリング３３が設けられ、こ
のリング３３の周方向一箇所には第２図に示すように切
欠き３５が設けられている。そして第１図ａ３よび第２
図に示Ｊ−ように動）ｊ用および信号用の帯状体ケーブ
ル４０は、まず旋回ベース２３に設ジノだケーブル用孔
３０から固定ベース２１側に引込３Ｌれて＋’ｒＦｒ記
リング満す４内に収納され、さらに前記切欠さ３ｂから
リング渦３４外に引出されて平面渦巻状に逐回配冒され
、さらにその端部が固定ベース２１の周縁一箇所に訛り
だケーブル取出１」３２から外部に引出されるようにな
っている。
渦３４が形成されるよう゛にリング３３が設けられ、こ
のリング３３の周方向一箇所には第２図に示すように切
欠き３５が設けられている。そして第１図ａ３よび第２
図に示Ｊ−ように動）ｊ用および信号用の帯状体ケーブ
ル４０は、まず旋回ベース２３に設ジノだケーブル用孔
３０から固定ベース２１側に引込３Ｌれて＋’ｒＦｒ記
リング満す４内に収納され、さらに前記切欠さ３ｂから
リング渦３４外に引出されて平面渦巻状に逐回配冒され
、さらにその端部が固定ベース２１の周縁一箇所に訛り
だケーブル取出１」３２から外部に引出されるようにな
っている。
前記帯状体ケーブル４０は第３図に承りように、多Φ被
覆をイ４ ｉｊる多心ケーブル４１の集合体であり、多
心クープル４１間の外？＆４２を溶着させて帯状に形成
し、この多心ケーブル４１の集合体の内、外面に弾性復
元力を５える板ばね４３が取り付けられその両端が旋回
ベース２３側と固定ベース２１側にそれぞれ固定されて
いる。
覆をイ４ ｉｊる多心ケーブル４１の集合体であり、多
心クープル４１間の外？＆４２を溶着させて帯状に形成
し、この多心ケーブル４１の集合体の内、外面に弾性復
元力を５える板ばね４３が取り付けられその両端が旋回
ベース２３側と固定ベース２１側にそれぞれ固定されて
いる。
１なわも、帯状体ケーブル４０は、第２図に示ＪＪ：う
に前記リング３３の切欠さ３５から引出された部分が、
根ばね４３の端部とと６にリング３３の外面に固定金具
３７により−・体固定され、また固定ベース２１のケー
ブル取出口３２から引出される直前の部分が板ばね４３
の端部とともに固定ベース２１の内周面に固定金具３８
により一体に固定されている。また、固定ベース２１の
底面上には、第１図に示ＪようにＩＦ？擦係数の小さな
材料で形成した円板３９が設置され、ケーブル４０おＪ
、び板ばね４３の滑りをよりｉＪるように名田されてい
る。
に前記リング３３の切欠さ３５から引出された部分が、
根ばね４３の端部とと６にリング３３の外面に固定金具
３７により−・体固定され、また固定ベース２１のケー
ブル取出口３２から引出される直前の部分が板ばね４３
の端部とともに固定ベース２１の内周面に固定金具３８
により一体に固定されている。また、固定ベース２１の
底面上には、第１図に示ＪようにＩＦ？擦係数の小さな
材料で形成した円板３９が設置され、ケーブル４０おＪ
、び板ばね４３の滑りをよりｉＪるように名田されてい
る。
次に前述のように構成された本発明に係る［１ボツ１〜
の旋回駆動装置の作動について説明りる。図示しないモ
ータを起動すると、その回転力はプーリ２８を介して高
減速機２４の入力軸２５に伝達される。イしてこの回転
力は、ａ減速Ｉ履２４におい又その回転速洩が減速され
て旋回ベース２３に伝達される。
の旋回駆動装置の作動について説明りる。図示しないモ
ータを起動すると、その回転力はプーリ２８を介して高
減速機２４の入力軸２５に伝達される。イしてこの回転
力は、ａ減速Ｉ履２４におい又その回転速洩が減速され
て旋回ベース２３に伝達される。
ここで旋回ベース２３が例えば第２図において時計用り
に回転づると平面渦巻状に巻回配性されているケーブル
４０Ｊ、３よびこれと一体の仮ばね４３は、イの両端が
旋回ベース２３と固定ベース２１とにそれぞれ固定され
ているので旋回へ−ス２３に取り付けられたリング３３
の外周面に巻取られる。
に回転づると平面渦巻状に巻回配性されているケーブル
４０Ｊ、３よびこれと一体の仮ばね４３は、イの両端が
旋回ベース２３と固定ベース２１とにそれぞれ固定され
ているので旋回へ−ス２３に取り付けられたリング３３
の外周面に巻取られる。
一方旋回ベース３が第２図において反部Ｓｔ Ｆｓりに
回転づると、板ばね４３の弾ｒｔ復元力により、リング
３３に巻取られＣいるケーブル／ＩＯを拡径方向にスラ
イドさけて巻戻し状態となる。
回転づると、板ばね４３の弾ｒｔ復元力により、リング
３３に巻取られＣいるケーブル／ＩＯを拡径方向にスラ
イドさけて巻戻し状態となる。
しかして、旋回ベース２３の正逆回転に伴うケーブル４
０の旋回動作が行なわれる。この際、旋回ＩＪ＋作が甲
面的に行なわれるため、装置全体の高さを低くすること
ができ、また軸受２２が固定ベース２１の底部に設けら
れているため、軸受支１．１部の高剛性化が達成され、
ロボット全体の精度向上が図られる。また装置全体の高
さ−を低く抑えることができるため、ロボット１肖中心
の動作範囲が低くなって安定性・使用性に浸れた装置と
することができる。
０の旋回動作が行なわれる。この際、旋回ＩＪ＋作が甲
面的に行なわれるため、装置全体の高さを低くすること
ができ、また軸受２２が固定ベース２１の底部に設けら
れているため、軸受支１．１部の高剛性化が達成され、
ロボット全体の精度向上が図られる。また装置全体の高
さ−を低く抑えることができるため、ロボット１肖中心
の動作範囲が低くなって安定性・使用性に浸れた装置と
することができる。
また、クープル４０が多小被覆の多心ケーブル４１によ
り形成されているため、電線の内部被覆を絶縁性、寿命
、耐１を耗性の優れた月利で構成し、薄肉化を図り、ケ
ーブル集合体の帯の幅を薄くりることができ、よりコン
パクトな旋回駆＃Ｊ装首となり、設置スペースの低減を
図ることができるとともに使用勝手がよくなる。
り形成されているため、電線の内部被覆を絶縁性、寿命
、耐１を耗性の優れた月利で構成し、薄肉化を図り、ケ
ーブル集合体の帯の幅を薄くりることができ、よりコン
パクトな旋回駆＃Ｊ装首となり、設置スペースの低減を
図ることができるとともに使用勝手がよくなる。
さらに、固定ベース２１の底面には１？擦係数の小さな
円板３９が配されているので、ケーブル４０および板ば
ね４３の巻取り、巻戻し動作時に大きな負荷がかかるこ
とがない。しかす、旋回ベース２３のケーブル用孔３０
が高減速機２４の外側に配されているので、クープル４
０および高減速機２４のメンテプンスが容易である。
円板３９が配されているので、ケーブル４０および板ば
ね４３の巻取り、巻戻し動作時に大きな負荷がかかるこ
とがない。しかす、旋回ベース２３のケーブル用孔３０
が高減速機２４の外側に配されているので、クープル４
０および高減速機２４のメンテプンスが容易である。
第４図は、本発明の他の実施例を示づ″もので、本実施
例においては弾性復元ノｊを右Ｊるピアノ綿雪の鋼線４
５を多心ケーブル４１の外被と同質の材料ｅ被覆し、こ
のばね力を右する外被覆付鋼線４５を多心ケーブル４１
の集合体の上下に配置し、多心ケーブル４１の外被４２
と鋼線４５の外被４６とを溶着させて一体のばね力を有
づる帯状体クープル４０を構成する。そして、前記実施
例と同様に帯状体ケーブル４０ ｔ、を固定金具により
旋回ベース２３と固定ベース２１に固定され、固定ベー
ス２１の底面上に設けられた１１！擦係数の小さな材料
で形成した円板３９の上面に平面渦巻状に巻回され旋回
ベース２３の正逆回転により巻取り谷戻し０」ｆ１時に
大きな（１何がかからないよう考慮されている。
例においては弾性復元ノｊを右Ｊるピアノ綿雪の鋼線４
５を多心ケーブル４１の外被と同質の材料ｅ被覆し、こ
のばね力を右する外被覆付鋼線４５を多心ケーブル４１
の集合体の上下に配置し、多心ケーブル４１の外被４２
と鋼線４５の外被４６とを溶着させて一体のばね力を有
づる帯状体クープル４０を構成する。そして、前記実施
例と同様に帯状体ケーブル４０ ｔ、を固定金具により
旋回ベース２３と固定ベース２１に固定され、固定ベー
ス２１の底面上に設けられた１１！擦係数の小さな材料
で形成した円板３９の上面に平面渦巻状に巻回され旋回
ベース２３の正逆回転により巻取り谷戻し０」ｆ１時に
大きな（１何がかからないよう考慮されている。
しかして、クープル４０が多心ケーブル４１と鋼線４５
の帯状の集合体として形成することができるため、ケー
ブルの帯の幅がより小さくする口とが可能と４１つ、ケ
ーブル４０を可動するためのスペースが少４Ｋ＜て寸み
、旋回駆動装置をＪ、り小型化りることがて・きる。ま
た、ケーブル４０の）；ｑ動部が被覆付鋼線４５である
ため、摺動により多心ケーブル４１の摩耗が／＝ ＜
４＝す、ケーブル４０の信頼性が向−Ｖし、長寿命化が
図れる。
の帯状の集合体として形成することができるため、ケー
ブルの帯の幅がより小さくする口とが可能と４１つ、ケ
ーブル４０を可動するためのスペースが少４Ｋ＜て寸み
、旋回駆動装置をＪ、り小型化りることがて・きる。ま
た、ケーブル４０の）；ｑ動部が被覆付鋼線４５である
ため、摺動により多心ケーブル４１の摩耗が／＝ ＜
４＝す、ケーブル４０の信頼性が向−Ｖし、長寿命化が
図れる。
以上、実施例の説明から明らかなように本発明にＪ：れ
ば、ロボットの高可搬Φ量化および高速化を図った場合
に一６１装置の＾さを低くして小型化できるどとちにロ
ボッｌ−旋回部の軸受支持部の剛性を高くすることがで
きる。しかし、広範なロボット１１３作範囲を冑ること
が可能となり、特にｔ方の作業位貿についてｂ精密な作
業が可能となる。
ば、ロボットの高可搬Φ量化および高速化を図った場合
に一６１装置の＾さを低くして小型化できるどとちにロ
ボッｌ−旋回部の軸受支持部の剛性を高くすることがで
きる。しかし、広範なロボット１１３作範囲を冑ること
が可能となり、特にｔ方の作業位貿についてｂ精密な作
業が可能となる。
また、本発明によれば、多毛被覆の多心グーノルを帯状
に形成して巻取り巻戻しを行なうのでケーブルの摩耗面
が外被のみであり、また、多心ケーブルの下部に被覆イ
・１弾性イ」与部を設けたことにＪ：り多心ケーブルの
摩耗を＜ｒ ＜ ”Ｊことができるため、電線の寿命の
長期化が可能となる。
に形成して巻取り巻戻しを行なうのでケーブルの摩耗面
が外被のみであり、また、多心ケーブルの下部に被覆イ
・１弾性イ」与部を設けたことにＪ：り多心ケーブルの
摩耗を＜ｒ ＜ ”Ｊことができるため、電線の寿命の
長期化が可能となる。
第１図は本発明に係るロボットの旋回駆動装置の縦断面
図、第２図はｆ、ＴＩ装置の横断面図、第３図Ｃ，ｉ同
装置にＪ３ける帯状体ケーブルの縦断面図、第４図は他
の実施例にお【ノる帯状体ケーブルの縦断面図、第５図
は従来のロボットの旋回駆動装「イの縦ｎ面図である。 ２１・・・固定ベース、２２・・・軸受、２３・・・旋
回ベース、２４・・・減速機、２５・・・入力軸、２６
・・・軸受、２７・・・軸受固定板、２８．・・・プー
リ、３ｏ・・・ケーブル取出、３２・・・ケーブル取出
［Ｊ、３３・・・リング、３４・・・リング満、３５・
・・切欠き、３７・・・固定金具、３８・・・固定金具
、／ＩＯ・・・帯状体ケーブル、４１・・・多心クープ
ル、４２・・・外被、４３・・・板ばね、４５・・・鋼
線、４６・・・外被。 出願人代理人 佐 睦 −雄 ４７図 ３Ｒ 尾４凹
図、第２図はｆ、ＴＩ装置の横断面図、第３図Ｃ，ｉ同
装置にＪ３ける帯状体ケーブルの縦断面図、第４図は他
の実施例にお【ノる帯状体ケーブルの縦断面図、第５図
は従来のロボットの旋回駆動装「イの縦ｎ面図である。 ２１・・・固定ベース、２２・・・軸受、２３・・・旋
回ベース、２４・・・減速機、２５・・・入力軸、２６
・・・軸受、２７・・・軸受固定板、２８．・・・プー
リ、３ｏ・・・ケーブル取出、３２・・・ケーブル取出
［Ｊ、３３・・・リング、３４・・・リング満、３５・
・・切欠き、３７・・・固定金具、３８・・・固定金具
、／ＩＯ・・・帯状体ケーブル、４１・・・多心クープ
ル、４２・・・外被、４３・・・板ばね、４５・・・鋼
線、４６・・・外被。 出願人代理人 佐 睦 −雄 ４７図 ３Ｒ 尾４凹
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、上方に開口した有底筒状の固定ベースと、この固定
ベース上に旋回自在に配置されるロボット本体載置用の
旋回ベースと、ロボットの駆動及び制御用ケーブルを構
成する帯状体ケーブルとを備え、前記帯状体ケーブルは
複数のケーブルと弾性部材とを帯状に集合形成したもの
からなり、前記帯状体ケーブルは外部から前記固定ベー
ス内部に引き込まれ、この固定ベース内で渦巻状に巻回
配置され、前記旋回ベースから引き出されることを特徴
とするロボットの旋回駆動装置。 ２、前記帯状体ケーブルは、前記固定ベース内において
、その外端を固定ベースに固定するとともにその内端を
前記旋回ベースに固定したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のロボットの旋回駆動装置。 ３、前記帯状体ケーブルは、外被同士を相互に連結した
複数のケーブルとこれらのケーブルに一体に添設された
板ばねとからなることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載のロボットの旋回駆動装置。 ４、前記帯状体ケーブルは、外被同士を相互に連結した
複数のケーブルとこれらのケーブルの上下に配置した外
被付ばね部材とで構成し、前記ケーブルの外被と前記ば
ね部材の外被とを相互に接続したことを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載のロボットの旋回駆動装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60218746A JPS6279993A (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | ロボツトの旋回駆動装置 |
| EP86113369A EP0217336A1 (en) | 1985-10-01 | 1986-09-29 | Rotating and driving device |
| KR1019860008302A KR890001677B1 (ko) | 1985-10-01 | 1986-09-30 | 로보트의 회전 구동 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60218746A JPS6279993A (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | ロボツトの旋回駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6279993A true JPS6279993A (ja) | 1987-04-13 |
Family
ID=16724767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60218746A Pending JPS6279993A (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | ロボツトの旋回駆動装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0217336A1 (ja) |
| JP (1) | JPS6279993A (ja) |
| KR (1) | KR890001677B1 (ja) |
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-
1985
- 1985-10-01 JP JP60218746A patent/JPS6279993A/ja active Pending
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1986
- 1986-09-29 EP EP86113369A patent/EP0217336A1/en not_active Withdrawn
- 1986-09-30 KR KR1019860008302A patent/KR890001677B1/ko not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR870003848A (ko) | 1987-05-04 |
| KR890001677B1 (ko) | 1989-05-13 |
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