JPS6279984A - 床走行型ロボツトの移動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 に）産業上の利用分野 本発明番よ、複雑な設備を有しかつ恕環境下作業条１１
にあるプラント内を走行するロボットを簡易に移動させ
る方法に関するものである。

（ロ）従来技術 原子カプラントや化学プラントのように、複雑な設備を
有しかつ悪環境下作業条件のプラントにおいては、近年
その設備の保守・点検作業に各種ロボットが使用される
ようになってきた。しかし、これら諸設備のうらには人
間が作業しゃ寸いように設計・構築されているものが多
い。一方、ロボットのｔｉｆＬ’ｉｌは極力人間の動作
に近付けるように試みられてはいるが、機械本来のもつ
特性から一定の制約を受ける。特に、床走行型ロボット
にとっては、設備内のいたるところに走行障害物や難所
が設番ノられていることになる。

例えば、原子カプラント内に例をとると、第１３図に示
ずように、階段１、垂直壁２、反転踊４！３、狭い通路
４等の走行難所または溝５、配管６、段部７等の走行障
害物がいたるところにある。

このために、ロボットは目的とする地点に到達できず、
ロボット自体がもつ分解等の優れた機能を十分に発揮で
きず、プラントの保全作業の機械化および自動化に支障
をきたしている。

Ｑ９　　発明が解決しようとづる問題点本発明が解決し
ようとづ°る問題点は、既存のロボットおよび設備にわ
ずかな改良を加えることによってプラント内の走行障害
物や難所を自由に越えて所望の位買ヘロボットを移動さ
けることのできる方法を得ることにある。

に）問題点を解決するための手段 本発明の床走行型ロボットの移動方法は、床走行型【】
ホットにとって走行障害物または難所となる設備を有す
るプラント内において、前記ロボットの台車部に補助車
輪を設けること、前記走１−ｉ陣古物または難所をまた
いで案内レールを敷設すること、前記［１ポット自体の
操作によって前記補助車輪を前記案内レールに係合させ
ること、前記補助車輪を駆動して前記案内レール上に前
記ロボットを走行させることによって、上記問題点を解
決している。

（ホ）実施例 本発明が対象とする床走行型ロボットの例を第８図に示
す。床走行型ロボット１０は、雲台１１、マニブユレー
タ１２、台車部１３（通常、人工頭脳部および駆動力源
としてのバッテリを収納している。）からできている。

ロボット１０は台車部１３の駆動機構の相違から車輪式
（Ａ）、クローラ式（Ｂ）、多脚式（Ｃ）に大別される
。

車輪式ロボット１０（Ａ）は平らな床面の走行に適して
いるが、段差のある床面では走行が困難になる。このロ
ボットは行動範囲が広く経済性に優れているので、広く
用いられている。クローラ式ロボット１０（Ｂ）は、多
少の段差は乗り越えることができるが、急勾配の階段を
昇降できない。多脚式ロボット１Ｇ（Ｃ）は緩い勾配の
階段の昇降や床上の低い障害物のまたぎ越えはできるが
、急勾配の階段の昇降は不可能である。このロボットは
台車部１３に脚１３１をもっているので、本発明の方法
を適用するのが困難であるが、脚１３１を適当に折りた
たむことによって、適用が可能となる。

本発明の方法では、ロボットが本来布している記憶・判
断・指示機能をもつ人工頭脳部および高度の作業機能を
もつマニプユレータ１２を活用する。

まず、第２図および第３図に示すようにロボット１０の
台車部１３の下方両側面に補助車輪１３１および１３２
を取り付ける。補助車輪１３１は、既設の駆動車輪１３
３の上方に所定の間隔（後述する案内レール２０のフラ
ンジの厚み）をあけて取り付けられる。補助車輪１３２
は車輪１３１　、１３３の内側でかつ両車幅の間隙付近
に取り付けられる。補助車輪１３１　、１３２は既設の
動力源（図示せず）から選択的に駆動される。

次に、第１図に示すように、プラント内の走行障害物（
５，６，７）の上部をまたいで案内レール２０を敷設Ｊ
る。案内レール２０は、Ｃ字形横断面形状をしでいて、
開口部を上方に向けて設置される。

各車輪１３１　、１３２　、１３３とレール２０との係
合状態は、第２図および第３図に示すように、車輪１３
１と１３３とがレール２０のフランジ部分を上下から挟
み付け、また、車輪１３２がフランジ部分の端面を押し
付ける。

第４図に示すように、プラント内の空間または通路が狭
い場合には、第１図に示す案内レール２０゛よりも狭幅
の案内レール２０ａを用いる。

案内レール２０ａは狭幅であるので、第１図から第３図
までに示すような実施例におけるように、駆動車輪１３
１を利用できない。そこで、補助車輪１３１　、１３１
ａを台車部１３の底に設け、案内レール２０ａのフラン
ジ部を車輪１３１　、１３１ａで挟み付ける構成をとる
。

以上の説明は、車輪式体止行型ロボット１０（第１４図
（Ａ））についてなされてきたが、他のクローラ式床走
行型ロボット１０（第１４図（Ｂ））または多脚式体止
行型ロボット１０（第１４図（Ｃ））についても適用で
きる。この場合には、第５図および第６図に示すように
、ロボット１０の台車部１３の底に補助車輪１３１　、
１３１ａを取り付ければよい。多脚式のものについては
、脚１３１を折りたたむようにする。

走行障害物に敷設した案内レール２０．２０８に、走行
難所に敷設したレールと同様にワイヤを配置してもよい
。この場合には、ワイヤ巻取機を備えたロボットを使用
する。

さらに、案内レール２０．２０ａの内部に電源レールを
設け、ロボット１０の補助車輪１３１　、１３２の付近
に集電器を設け、ロボット１０がレール上を走行してい
るさいにロボットが内蔵しているバッテリを充電させる
こともできる。

（へ）　　作　　　用 本発明の方法の作用について、図面を参照して説明する
。第８図に示すプラント内の特定の設備において、作業
位置Ｐｉ、Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４゜Ｐ５の所望の位置間をロ
ボット１０が移動する場合について説明する。

通常の状態では、ロボット１０は走行難所または障害物
のために作業位置Ｐｉ、Ｐ２．・・・間を移動できない
。そこで、例えば、作業位置Ｐ１からＰ４に移動する必
要がある場合、走行障害物（５゜６．７）に第１図また
は第４図に示すような案内レール２０または２０ａを敷
設する。

ロボット１０はレール２０または２０ａの端部まで走行
し、自らを操作して補助車輪１３１　、１３２をレール
２０または２０ａに係合させる。その後、補助車輪１３
１　、１３２を駆動して、ロボット１０がレール上を走
行し、走行難所を容易に乗り越える。レールとの係合が
外れた後は、駆動車輪１３１に動力を切り苔えて通常の
走行を行う。

（ｌ−）効　果 本発明によれば、既存のロボットおよび設備のわずかな
改良でロボットを簡易に所望位置へ移動させることがで
きる。移動操作はすべてロボット自体が行うので省力化
が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法を示す説明図。第２図は本発明の
方法を適用した車輪式体止行型Ｕポットの側面図。第３
図は第２図の■−■線からみたロボットの正面図３．第
４図は第１図と同様な図面であって本発明の方法の別の
実施例を示す。第５図は第４図に示す実施例に適したロ
ボットの側面図。 第６図は第５図の■−Ｖｌ線からみたロボットの正面図
。第７図はプラント内の走行障害物および走行難所の説
明図。第８図は本発明が対象とするロボットの例を示す
。 １０：体止行型［］ボット １１：雲　台　　　　１２：マニブユレータ１３：台車
部　　　１３１　：　　１３２　：補助車輪１３３：駆
動車輪 ２０、２０ａ　＋案内レール 特許出願人　　　］二　業　技　術　院　長第３ｖｌＡ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 床走行型ロボットにとつて走行障害物または難所となる
   設備を有するプラント内において、前記ロボットの台車
   部に補助車輪を設けること、前記走行障害物または難所
   をまたいで案内レールを敷設すること、前記ロボット自
   体の操作によって前記補助車輪を前記案内レールに係合
   させること、前記補助車輪を駆動して前記案内レール上
   に前記ロボットを走行させることからなる床走行型ロボ
   ットの移動方法。