JPS6275801A - シ−ケンス制御装置 - Google Patents

シ−ケンス制御装置

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JPS6275801A
JPS6275801A JP21632785A JP21632785A JPS6275801A JP S6275801 A JPS6275801 A JP S6275801A JP 21632785 A JP21632785 A JP 21632785A JP 21632785 A JP21632785 A JP 21632785A JP S6275801 A JPS6275801 A JP S6275801A
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JP
Japan
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sequence
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tool
block
blocks
Prior art date
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Pending
Application number
JP21632785A
Other languages
English (en)
Inventor
Osamu Funada
舟田 修
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Shibaura Machine Co Ltd
Original Assignee
Toshiba Machine Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Machine Co Ltd filed Critical Toshiba Machine Co Ltd
Priority to JP21632785A priority Critical patent/JPS6275801A/ja
Publication of JPS6275801A publication Critical patent/JPS6275801A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、制御対象機械を、動作指令に対応するシーケ
ンスに従って動作させるシーケンス制御装置に関する。
詳しくは、停電や緊急停止等によりシーケンス動作が途
中で中断された場合において、その再開時の処理を容易
にしたシーケンス制御装置に関する。
〔背景技術とその問題点〕
従来、停電や緊急停止等により、シーケンス動作が途中
で中断された場合、停電回復後または緊急停止解除後に
、電磁弁または隠し押し6口等の手動操作により残りの
シーケンス動作を1ステツプずつ実行して、シーケンス
動作の原点まで復帰させていた。
しかしながら、このような作業は、シーケンス動作順序
をよく理解したメンテナンスの専門家でなければ行えず
、またその復帰にも多(の時間が費やされていた。
〔発明の目的〕
ここに、本発明の目的は、このようなメンテナンスの専
門家に顛ることなく、中断したシーケンス動作をだれで
もが簡単に復帰できるようにするシーケンス制御装置を
提供することにある。
〔問題点を解決するための手段および作用〕そのため、
本発明では、制御対象機械を、動作指令に対応するシー
ケンスに従って動作させるシーケンス制御装置において
、前記一連のシーケンスを複数に分割した各ブロックの
動作完了状況を記憶する動作処理記憶手段を設けるとと
もに、前記動作指令が与えられた際、前記動作処理記憶
手段に記憶された各ブロックの動作完了状況を判断し、
この判断結果に従って残りのブロックの動作を順番に実
行する手段を設けたことを特徴としている。
要するに、シーケンスの各ブロックの動作完了状況を動
作処理記憶手段に記憶しておき、停電回復後または緊急
停止解除後に再度同じ動作指令が与えられた際、動作処
理記憶手段に記憶された各ブロックの動作完了状況を判
断し、この判断結果に従って残りの動作を順番に実行し
ていくようにしたものである。
〔実施例〕
以下、本発明を自動工具交換装置く以下、ATCと呼ぶ
。)に適用した実施例につき、図面を参照して説明する
第1図は制御対象機械としてのATCを示している。同
図において、一端にチェンジアームlを有するスプライ
ン軸2は、その軸線方向へスライド可能にかつその軸線
を中心として旋回可能に支持されている。スプライン軸
2には、その一端寄りに2枚の係合鍔3が所定間隔離れ
て固定されているとともに、他端側にピニオン4がスプ
ライン軸のスライドを許容できるように係合されている
前記両係合鍔3の間には保合片5が係合され、この保合
片5にスプライン軸2と平行に設置されたスライド用シ
リンダ6のピストンロッドが連結されている。このスラ
イドシリンダ6の駆動により、チェンジアーム1は図中
実線で示す後退位置P。
、図中一点鎖線で示す中間位置Ptおよび前進位W p
 xにそれぞれ位置決めされるようになっている。
また、前記ピニオン4にはラック7が噛合され、このラ
ック7に前記スプライン軸2の軸線に対して直角に配置
された旋回用シリンダ8のピストンロッドが連結されて
いる。これにより、チェンジアーム1が前進位置P、に
位置決めされた状態において、旋回用シリンダ8が駆動
すると、ラック7およびピニオン4を介してスプライン
軸2が回転するので、チェンジアームlが180度の範
囲で旋回可能になっている。
前記チェンジアーム1の後退位置P1の上方には、ツー
ルマガジン11が配置されている。ツールマガジン11
は、その下端に設けられたブラケット12が軸受13に
回動自在に支持され、かつ上端に設けられたブラケット
14に一端が軸受15に回動自在に支持された昇降用シ
リンダ1Gのピストンロッドが連結されている。この昇
降用シリンダ1Gの駆動により、ツールマガジン11は
図中実線で示す上昇位置から一点鎖線で示す下降位置ま
で回動されるようになっている。
ツールマガジン11内には複数種のツール17が取り出
し可能に収納されている。これらのツール17のうち、
指定されたツール17は、チェンジアーム1と対応する
位置まで移動された後、ツールマガジン11の下降動作
に伴ってチェンジアーム1の一方の係合部IAに係合さ
れる。
チェンジアーム1の中間位置P2の後方には、ツール1
7を保持した主軸21がボールねじ22を介して昇降自
在に設けられている。ボールねじ22にはモータ23が
連結されている。これにより、モータ23の駆動により
ボールねじ22が回転すると、主軸21がそのボールね
じ22に沿って昇降し、中間位置P2に位置決めされた
チェンジアーム1の他方の保合部IBに対応するように
なっている。つまり、工具交換位置Y0に位置決めされ
るようになっている。
第2図は前記第1図のATCを制御する回路構成を示し
ている。同図において、操作部31がらの動作指令は、
シーケンス制御部32へ与えられる。シーケンス制御部
32は、操作部31から与えられる動作指令に対応する
シーケンスを記jQ部33から読み出し、そのシーケン
スに従って駆動制御部34に接続されたモーフ21、シ
リンダ6゜8.16のほかに、他の駆動源35の駆動を
制御する。前記記憶部33には、各種動作指令に対応す
るシーケンスのほかに、その各シーケンスを複数に分割
した各ブロックに対応して処理記憶手段としてのフラグ
が設けられている。例えば、工具交換指令に対応するシ
ーケンスでは、それを7つに分割したブロックに対応し
てFl”’F?が設けられている。これらのフラグF1
〜F、は、停電等によって記憶内容が消去されない対策
がとられている。
次に、本実施例の作用を第3図のフローチャートを参照
して説明する。いま、操作部31から工具交換指令がシ
ーケンス制御部32へ与えられると、シーケンス制御部
32は記憶部33内のフラグF、xF、の状態を判断す
る。
停電や緊急停止等がない状態では、全てのフラグF+=
Ftがオフであるから、まずツールマガジン11を下降
させ、指令されたツール17をチェンジアームlの上方
の係合部IAに把持させ、続いてチェンジアーム1を中
間位置P2まで前進させた後、フラグF7をオンする。
ついで、主軸21を工具交換位置位置Y0まで上昇させ
た後、フラグF6をオンする。すると、主軸21に装着
されていたフール17がチェンジアーム1の下方の係合
部IBに把持された状態となる。ついで、主軸21に保
持されているツール17をアンクランプし、これをチェ
ンジアーム1の下方の係合部IBに保持させ、この後チ
ェンジアームlを更に前進位置P、まで前進させると同
時に、ツールマガジン11を上昇させた後、フラグF、
をオンする。ついで、チェンジアーム1が前進位置P、
に位置決めされた状態において、チェンジアーム1を1
80度旋回させた後、フラグF4をオンする。
ついで、チェンジアーム1を中間位置P2まで後退させ
、そのチェンジアーム1の下方の係合部lAに保持され
ているツール17を主軸21ヘクランプした後、フラグ
F3をオンする。ついで、主軸21を下降させた後、フ
ラグF2をオンする。1ついで、ツールマガジン11を
下降させ、続いてチェンジアームlを後退位置P、まで
後退させその上方の保合部IBに保持されたツール17
をツールマガジン11へ格納した後、フラグF、をオン
する。最後に、ツールマガジン11を上昇させた後、全
てのフラグF、〜F、をオフし、一連のシーケンス動作
を終える。これにより、主軸21に装着されていたツー
ル17とツールマガジンll内の指定されたツール17
とが交換される。
いま、停電や緊急停止等により工具交換の一連のシーケ
ンス動作が途中で中断すると、例えばチェンジアーム1
の旋回途中で中断すると、フラグFt 、Fb 、Fs
までがオンされ、フラグF4以下がオフのままの状態で
ある。
この状態から、停電回復後または緊急停止解除後にシー
ケンス動作を再開するには、再度同じ工具交換指令をシ
ーケンス制御部32へ与える。すると、シーケンス制御
部32は再び第3図に示すフローチャートの処理に従っ
て動作を行う。この場合、フラグF1〜F7までの判断
において、フラグF1〜F4までがオフであるが、フラ
グF。
がオンであるため、つまりチェンジアームlを前進位置
P、まで前進させる動作までが終了しているため、次の
ブロックの処理つまりチェンジアーム1の旋回動作以降
の処理が引続き行われる。このようにして停電や緊急停
止等により中断したシーケンス動作が再開される。
従って、本実施例によれば、工具交換のシーケンス動作
を7つのブロックに分割し、この各ブロックに対応して
フラグF t −F qを設け、各ブロックの動作が完
了する毎にそれに対応するフラグF、〜F、をオンし、
工具交換指令が与えられた際、これらのフラグF1〜F
、のオン、オフ状況を判断し、いづれかのフラグF、〜
F、がオンになっていた場合、そのオンになっているフ
ラグF、〜F、に対応するブロックの次のブロックから
残りのブロックの動作を続行するようにしたので、停電
または緊急停止等により工具交換のシーケンス動作が途
中で中断された場合でも、電源回復後または緊急停止解
除後に再度同じ工具交換指令を与えれば、残りのシーケ
ンス動作を続行、終了させることできる。
このため、メンテナンスの専門家に頼ることなく、機械
等の作業者が闇単に中断後のシーケンス動作を再開する
ことができるため、機械の稼働率を向上させることがで
きる。
なお、上記実施例において、各フラグF1〜Fりをそれ
に対応するブロックの動作が終了する毎にオンするので
はなく、各ブロックの動作開始時にオンし、各ブロック
の動作が終了する毎にオフし、工具交換指令が与えられ
た際オンしているフラグに対応するブtff、りから処
理を続行すれば、前記実施例と同様な効果を奏すること
ができる。
また、上記実施例では、各ブロック毎に対応してフラグ
Fl−F、を設けたが、例えば各ブロックの動作が終了
する毎にカウンターのカウント値を順次更新し、シーケ
ンス動作再開時にカウンターのカウント値を判断し、そ
のカウント値に対応するブロックから処理を続行するよ
うにしても、同様な効果を奏することができる。
また、本発明は、上記実施例で述べたATCに限らず、
制御指令に基づき予め決められた一連の動作を行うシー
ケンス制御部てに適用できる。
〔発明の効果〕
以上の通り、本発明によれば、メンテナンスの専門家に
頼ることなく、中断したシーケンス動作を通常の機械作
業者でも簡易にかつ短時間に再開できる。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の一実施例を示すもので、第1図はATCを
示す概略図、第2図はその制御回路を示すブロック図、
第3図はフロ、−チャートである。 31・・・操作部、32・・・シーケンス制御部、33
・・・記憶部、Fl 〜F、・・・フラグ。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)制御対象機械を、動作指令に対応するシーケンス
    に従つて動作させるシーケンス制御装置において、前記
    一連のシーケンスを複数に分割した各ブロックの動作完
    了状況を記憶する動作処理記憶手段を設けるとともに、
    前記動作指令が与えられた際、前記動作処理記憶手段に
    記憶された各ブロックの動作完了状況を判断し、この判
    断結果に従つて残りのブロックの動作を順番に実行する
    手段を設けた、ことを特徴とするシーケンス制御装置。
  2. (2)特許請求の範囲第1項において、前記動作処理記
    憶手段を、前記各ブロックに対応して設けられた複数の
    フラグとしたことを特徴とするシーケンス制御装置。
JP21632785A 1985-09-30 1985-09-30 シ−ケンス制御装置 Pending JPS6275801A (ja)

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