JPS6260679B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は原子炉格納容器内に設けられる階段に
関する。

一般に沸騰水形原子炉等の原子炉格納容器内は
原子炉運転中には作業者の立入が好ましくない雰
囲気となつている。このため、従来から作業者に
代つて遠隔操作可能なロボツトにより、原子炉格
納容器内の機器の点検監視、保守、修理等の作業
をなすことが試みられている。ところで、原子炉
格納容器内には限られた空間内に多くの機器が収
容されており、これら各機器間を連絡する通路は
複雑な構造であり、また多くの階段が設けられて
いる。したがつて、上記のロボツトは複雑な通路
を自由に移動し、また階段を自由に昇降し得る能
力を備えていなければならない。そして、このよ
うなロボツトとして第１図および第２図に示す如
きものが開発されつつある。すなわち、１は車体
であつて、この車体１上にはたとえばテレビカメ
ラ２等の監視用機器が搭載されている。そして、
この車体１前端部および後端部にはそれぞれ左右
一対ずつ、合計４個の回転アーム体３…が設けら
れている。これらの回転アーム体３…は回転軸４
…によつて垂直面内で自由に回転できるように車
体１に取付けられている。そして、これらの回転
アーム体３…にはそれぞれ回転中心より放射状に
突設された３本のアーム部５…が設けられてい
る。そして、これらアーム部５…の先端部にはそ
れぞれ車輪６…が車軸７…によつて回転自在に取
付けられている。そして、上記車体１内には上記
回転アーム体３…をそれぞれ回転駆動し、またこ
れら回転アーム体３…を任意の位置に固定するこ
とができるとともにこれら回転アーム体３…の回
転とは独立して上記車輪６…を回転駆動する駆動
機構８…が設けられている。また、この車体１内
には走行制御機構９が設けられている。この走行
制御機構９はたとえば車輪６…に作用する荷重の
変化から車輪６…の浮き上りを検出し、また車輪
６…に作用する衝撃やトルクの変化から車輪６…
が階段や障害物に衝突したことを検出し、これら
の情報をもとにして各回転アーム体３…および車
輪６…の回転を制御するように構成されている。
そして、このようなロボツトはたとえば第３図ａ
〜ｄに示す如く階段を昇る。なお、上記第３図ａ
〜ｄでは説明を容易にするために１個の回転アー
ム体３の作動のみを模式的に示すものであり、４
個の回転アーム体３…はいずれも同様に作動する
ものである。まず、路面を走行していたロボツト
が階段の位置まで来ると前方に位置する車輪６ａ
が第３図ａに示す如く第１段目のけ込み面１０ａ
に衝突する。そしてこの状態は車輪６ａに作用し
た衝撃等により走行制御機構９で検出され、回転
アーム体３が正回転する。したがつて回転アーム
体３は上記車輪６ａを中心として上方に回動し、
第３図ｂに示す如く次の車輪６ｂが第１段目の踏
み面１１ａに当接する。そして、さらに回転アー
ム体３が回転するとこの回転アーム体３は第１段
目の踏み面１１ａに当接した車輪６ｂを中心とし
て上方に回動し、第３図ｃに示す如く第１段目の
踏み面１１ａの上まで上昇する。そして、この回
転アーム体３が第３図ｃに示す如く120゜回転し
たらその回転を停止するとともにこれを回転不能
に固定し、車輪６ａ，６ｂ，６ｃを正回転させ、
第１段目の踏み面１１ａ上を走行させる。そして
第３図ｄに示す如く車輪６ｂが第２段目のけ込み
面１０ｂに衝突すると走行制御機構９がこれを検
出して前記と同様にして回転アーム体３を回転さ
せてこの第２段目の踏み面１１ｂの上まで昇る。
そして以下同様にして一段ずつ階段を昇るもので
ある。ところで、原子炉格納容器内は空調効果を
上げるため、空調機からの空気の流れを均一化
し、また万一この原子炉格納容器内の配管等から
冷却材の蒸気が漏出した場合、この蒸気を均一に
原子炉格納容器内に拡散させる必要がある。しか
し、原子炉格納容器内には狭い空間に多くの機器
が収容されているため、充分な空気の流通性が得
られない。このため、従来の原子炉格納容器内に
設けられる階段は第４図に示す如く踏み板１２…
間にけ込み板を設けず、これら踏み板１２…間を
通つて空気が自由に流通し得るように構成し、原
子炉格納容器内の空気の流通性を確保している。
したがつて、このような従来の階段では前述の如
き階段のけ込み面への車輪の衝突を利用するロボ
ツトを使用できない不具合があつた。もちろん、
このような階段にけ込み板を設ければ前述の如き
ロボツトを使用できるが、このようにすると原子
炉格納容器内の空気の流通性が充分に確保できな
くなる不具合を生じる。

本発明は以上の事情にもとづいてなされたもの
で、その目的とするところは前述の如く階段のけ
込み面への車輪の衝突を利用するロボツトを使用
でき、しかも原子炉格納容器内の空気の流通性を
充分に確保することができる原子炉格納容器の階
段を得ることにある。

以下本発明を図面に示す実施例にしたがつて説
明する。第５図ないし第７図ａ〜ｄは本発明の第
１実施例を示す。図中１０１，１０２は原子炉格
納容器内に設けられた通路等の床であり、これら
の床１０１，１０２は空気の流通性を確保するた
め、鉄製の格子板すなわちグレーチングを敷きつ
めて構成されている。そして、これらの床１０
１，１０２を連絡して階段１０３が設けられてい
る。１０４，１０４はその側桁であつて、これら
の側桁１０４，１０４間には複数の踏み板１０５
…が設けられている。これらの踏み板１０５…は
鋼板から形成され、その表面にはすべり止めのた
めの凹凸が形成されている。なお、１０６は手摺
である。そして、これら踏み板１０５…間の両端
部にはそれぞれ角棒状の取付部材１０７…が垂直
方向に沿つて設けられており、これら取付部材１
０７…の上下両端はそれぞれ上下の踏み板１０５
…に溶接されている。そして、上記踏み板１０５
…間にはそれぞれ水平方向に沿つてけ込み部材１
０８…が設けられている。これらけ込み部材１０
８…は丸棒状をなし、その表面にはすべり止めの
ために多数の凹凸が設けられて粗面に形成されて
いる。そしてこれらけ込み部材１０８…の両端部
は取付金具１０９によつて上記取付部材１０７…
に着脱可能に取付けられている。

以上の如く構成された本発明の第１実施例は、
床１０１上を走行して来た前述の如きロボツトの
前方の回転アーム体３の最前端の車輪６ａが第７
図ａに示す如く第１段目のけ込み部材１０８ａに
衝突する。そしてこの状態は車輪６ａに作用した
衝撃等により走行制御機構９で検出され、回転ア
ーム体３が正回転する。したがつて回転アーム体
３は上記車輪６ａを中心として上方に回動し、第
７図ｂに示す如く次の車輪６ｂが第１段目の踏み
板１０５ａ上に当接する。そしてさらに回転アー
ム体３が回転し、この回転アーム体３は第１段目
の踏み板１０５ａの上面に当接した車輪６ｂを中
心として上方に回動し、第７図ｃに示す如く第１
段目の踏み板１０５ａの上まで上昇する。そし
て、この回転アーム体３が120゜回転したらその
回転を停止するとともにこれを回転不能に固定
し、車輪６ａ，６ｂ，６ｃを正回転させ、第１段
目の踏み板１０５ａの上面を走行させる。そし
て、これが走行すると第７図ｄに示す如く車輪６
ｂが第２段目のけ込み部材１０８ｂに衝突する。
そしてこの車輪６ｂの衝突を走行制御機構９が検
出し、前記と同様にして回転アーム体３を回転さ
せ、この衝突した車輪６ｂを中心として回転アー
ム体３を上方に回動させる。そして以下同様にし
て一段ずつ階段を昇るものである。したがつてこ
のような階段１０３によればけ込み面への車輪の
衝突を利用する前述の如きロボツトを使用するこ
とができる。また、このけ込み部材１０８…は棒
状のものであるから、踏み板１０５…間の空気の
流通性を損なうことはきわめて少なく、充分な流
通性を確保することができる。また、これらのけ
込み部材１０８…の表面は粗面に形成されている
ので、ロボツトの車輪６…との間の摩擦力が大き
く、車輪６…がスリツプするようなことがない。
また、この一実施例のものは上下の踏み板１０５
…間に取付部材１０７…を設け、この取付部材１
０７…にけ込み部材１０８…を取付けただけのも
のであるから構造が簡単であり、既存の階段に小
改造を加えるだけで容易に実施できる。また、上
下の踏み板１０５…は取付部材１０７…で連結さ
れるので、階段全体の補強をなすこともできる。
また、け込み部材１０８…は着脱可能であるから
これらのけ込み部材１０８…が不要な場合にはこ
れらを取外すこともできる。

なお、本発明は上記の第１実施例には限定され
ない。

たとえば第８図には本発明の第２実施例を示
す。この第２実施例は断面矩形をなす角棒状のけ
込み部材１０８′をボルト等で直接取付部材１０
７…に取付けたもので、このけ込み部材１０８′
は前記第１実施例と同様にその表面にすべり止め
のための凹凸が設けられ粗面に形成されている。
なお、この第２実施例は上記の点以外は前記第１
実施例と同様の構成で第８図中第１実施例と対応
する部分には同符号を附してその説明を省略す
る。

また、第９図には本発明の第３実施例を示す。
この第３実施例は上下の踏み板１０５，１０５間
に多数の丸棒状をなす立棧１１０…を垂直に取付
け、これら立棧１１０…に水平方向に沿つて丸棒
状のけ込み部材１０８″…を取付けて格子状に形
成したものである。なお、この第３実施例は上記
の点以外は前記第１実施例と同様の構成であり、
第９図中第１実施例と対応する部分には同符号を
附してその説明を省略する。そしてこの第３実施
例は多数の立棧１１０…とけ込み部材１０８″が
格子状に組まれているため、強度が大である。

さらに本発明は上記の各実施例にも限定され
ず、要は踏み板間に空気の流通性を阻害しないよ
うな棒状のけ込み部材を設ければよいのである。

上述の如く本発明は踏み板と踏み板との間に棒
状のけ込み部材を設けたものである。したがつて
階段のけ込み面への車輪等の衝突を利用するよう
なロボツトを使用する場合でもこのロボツトの車
輪が上記け込み部材に衝突するので、け込み板を
有する階段と同様にこのようなロボツトを使用す
ることができ、かつこのけ込み部材は棒状のもの
であるから踏み板間の空気の流通性にはほとんど
悪影響を与えず、原子炉格納容器内の空気の流通
性を充分に確保することができる等その効果は大
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は原子炉格納容器内の機器の点検監視等
の作業をなすロボツトの側面図、第２図は同ロボ
ツトの平面図、第３図ａ〜ｄは同ロボツトの階段
上昇作動を説明する模式的な図、第４図は従来の
階段の縦断面図である。第５図ないし第７図ａ〜
ｄは本発明の第１実施例を示し、第５図は縦断面
図、第６図は一部の斜視図、第７図ａ〜ｄはこの
第１実施例の階段をロボツトが上昇する場合の作
動を説明する模式的な図である。また第８図は第
２実施例の一部を示す斜視図、第９図は第３実施
例の一部を示す斜視図である。 １０４……側桁、１０５……踏み板、１０７…
…取付部材、１０８，１０８′，１０８″……け込
み部材、１０９……取付金具。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 踏み板と踏み板との間に棒状のけ込み部材を
   設けたことを特徴とする原子炉格納容器の階段。 ２ 前記け込み部材の表面は粗面に形成されてい
   ることを特徴とする前記特許請求の範囲第１項記
   載の原子炉格納容器の階段。