JPS6260330B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、スタツカークレーンの走行経路上を
移動し当該スタツカークレーンの荷移載手段との
間で荷を受け渡しする移動台車の駆動装置に関す
るものである。

上記の移動台車は、スタツカークレーンの走行
経路一端のホームポジシヨンと前記スタツカーク
レーンとの間を往復走行するものであつて、ホー
ムポジシヨンで積み込まれた荷を前記スタツカー
クレーンの荷移載手段の上に供給する作業と、ス
タツカークレーンで棚から出庫された荷を当該ス
タツカークレーンの荷移載手段から受け取つて前
記ホームポジシヨンへ搬出する作業とを行うもの
であるが、スタツカークレーンが走行経路中の如
何なる位置にあつても、当該スタツカークレーン
に対する荷受け渡し位置で自動停止させ、荷受け
渡し作業終了後にホームポジシヨンへ後進移動さ
せる必要がある。

本発明は、このような移動台車の往復走行駆動
装置に、特開昭55−39834号や実公昭53−24061号
等によつて知られている、所謂ラインシヤフトド
ライブ方式の台車駆動機構を応用するものであ
る。

即ち、ラインシヤフトドライブ方式の台車駆動
機構は、台車の走行経路にそつて配設された駆動
用回転軸に対し斜めに圧接する被動ローラーを走
行台車側に設けたものであるが、台車を停止させ
るためには前記被動ローラーを駆動用回転軸と平
行する遊転姿勢に切り換えれば良く、駆動用回転
軸の回転方向を変えないで台車を後進させるため
には駆動用回転軸に対する前記被動ローラーの傾
斜方向を反対向き、即ち前進推力を得る第１姿勢
から後進推力を得る第２姿勢に切り換えれば良い
ことが知られている。

しかしながら、このようなラインシヤフトドラ
イブ方式の台車駆動機構を採用した搬送装置とし
ては、走行経路端部で前記被動ローラーを第１姿
勢から第２姿勢に、又はこの逆にストツパーで自
動的に切り換えて台車を自動的に反転走行させる
ようにした往復移動装置（前記特開昭55−39834
号）や、走行経路中の一定箇所に設置した制御棒
（カム）により前記被動ローラーを遊転姿勢に切
り換えて台車を自動停止させるようにした装置等
が知られているだけであつて、前記のように停止
位置が一定しないスタツカークレーンとホームポ
ジシヨンとの間を往復移動する荷受け渡し用移動
台車、即ち前進状態から後進状態に切り換えられ
る位置が一定しない移動台車であつて、しかも前
記スタツカークレーンの位置で一旦停止させ、所
定の作業が終了した後に後進させなければならな
いような荷受け渡し用移動台車の駆動装置とし
て、前記のようなラインシヤフトドライブ方式の
台車駆動機構を応用したものはなかつた。

即ち、従来の装置では走行経路側に設置されて
いた被動ローラー姿勢切り換え手段、即ち特開昭
55−39834号や実公昭53−24061号等によつて知ら
れている被動ローラー姿勢切り換え手段を、前記
スタツカークレーン側に設置するだけでは、スタ
ツカークレーンに対する荷受け渡し位置で正確に
荷受け渡し用移動台車を停止させ、作業終了後に
後進方向に発進させることは出来ないのである。

本発明は上記のような問題点に鑑み、スタツカ
ークレーンとホームポジシヨンとの間を往復移動
する荷受け渡し用移動台車を所謂ラインシヤフト
ドライブ方式の駆動機構で駆動させるようにした
駆動装置を提案するものであつて、その最大の特
徴は、前記スタツカークレーンに、前記移動台車
をスタツカークレーンとの間の荷受け渡し位置で
停止させるストツパーと、このストツパーに当接
するまでの前記移動台車の移動を利用して前記被
動ローラーを第１姿勢から停止姿勢に切替える操
作具と、移動台車とスタツカークレーンとの間の
荷受け渡しが終了した後に前記被動ローラーを停
止姿勢から第２姿勢に切り換える切替え手段とを
設けた点にある。

以下添付の例示図に基づいて本発明の一実施例
を説明すると、第１図において１はスタツカーク
レーン、２はスタツカークレーン１の走行経路を
挾んで両側に立設された棚、３はスタツカークレ
ーン１の走行経路上を移動する荷受け渡し用移動
台車である。第２図乃至第４図に示すように、前
記スタツカークレーン１は、左右の棚２の下部に
クレーン走行経路に面して取付けられた左右一対
のガイドレール４上にのる水平軸ローラー５と、
振れ止め用垂直軸ローラー６とを備えた台車７
と、この台車７に立設され且つ上端が振れ止め用
ガイドレール（図示省略）によつて支持された支
柱８と、この支柱８に昇降自在に支持され且つ吊
索９を介して昇降駆動せしめられる昇降台１０
と、この昇降台１０に片持ち状に支持され且つク
レーン走行方向と直交する矢印ａ，ｂ方向に横動
自在な荷移載手段１１とから構成されている。こ
の荷移載手段１１は、モーター１２によつて駆動
され矢印ａ方向又はｂ方向に荷を搬送するローラ
ーコンベヤ１３と、このローラーコンベヤ１３の
両端に配置され且つ該コンベヤのローラーと連動
する荷引き込み用ローラー１４，１５と、ローラ
ーコンベヤ１３上のクレーン走行方向両側に配設
されたサイドガイド１６，１７とから構成されて
いる。１８は台車７を前後進駆動するモーターで
ある。

前記荷受け渡し用移動台車３は、前記左右一対
のガイドレール４に嵌合する水平軸ローラー１９
と振れ止め用垂直軸ローラー２０とを備え、第２
図に示すように前記スタツカークレーン１の台車
７の下側で、該台車７から突設されたストツパー
２１に当接する位置まで矢印２２方向に進入し得
る。２３は左右一対の荷支持具であつて、矢印２
２方向とは逆方向の一端において支持部材２４に
より移動台車３に支持され、移動台車３がストツ
パー２１に当接する位置にあり且つ昇降台１０が
下降限位置にあるとき、図示のようにサイドガイ
ド１７の両側でローラーコンベヤ１３の上側にク
レーン走行方向に延出する。前記ローラーコンベ
ヤ１３には、前記荷支持具２３の下側位置から上
側位置へ上昇移動し得るように、両荷支持具２３
に対向する箇所に上下に貫通する切欠部２５が設
けられている。サイドガイド１７は、両荷支持具
２３の巾よりも長さが短かく、ローラーコンベヤ
フレーム２６に支軸２７によつて上下揺動自在に
支持された可動アーム２８に付設され、引張りコ
イルばね２９によつてサイドガイド１６に対向す
る位置に保持されている。３０はサイドガイド１
７の位置切替え手段であり、可動アーム２８から
連設された被動レバー３１と、この被動レバー３
１の先端に軸支したローラー３２を介して昇降台
１０の下降限到達時に被動レバー３１を突き上
げ、可動アーム２８を介してサイドガイド１７を
荷支持具２３より下方の退避位置に移動させるカ
ム突起３３とから構成され、このカム突起３３は
台車７上に突設されている。

３４は移動台車３の走行経路下でその走行方向
（クレーン走行方向と同じ）にそつて配設した駆
動用回転軸であり、図外の駆動手段により常時一
方向に自転駆動せしめられる。３５は、移動台車
３の底部で前記回転軸３４の真上位置から側方に
ずれた位置に第５図及び第８図に示すように垂直
軸３６で軸支され、且つ圧縮コイルばね３７で下
向きに付勢された支持部材３８に水平軸３９で支
承されている被動ローラーであつて、回転軸３４
に圧接されている。４０は被動ローラー３５の姿
勢切替えばねであり、支持部材３８と移動台車３
の底部との間に介装された板ばねから成り、第５
図に示すように矢印２２方向の前進推力を受ける
第１姿勢Ａと、第７図に示すように矢印４１方向
の後進推力を受ける第２姿勢Ｂとに択一的に切替
える。４２は支持部材３８の揺動制限ストツパー
であり、４３は、姿勢切替えばね４０の作用方向
が反対向きに切替わるユニートラルラインであ
る。４４はスタツカークレーン１の台車７の底部
に取付けられた操作具兼用の切替え手段であり、
シリンダーユニツト４５から成り、そのピストン
ロツド４６の先端に軸支したローラー４７を介し
て前記支持部材３８をばね４０の弾性に抗して押
圧し、被動ローラー３５を第１姿勢Ａから第６図
に示す停止姿勢Ｃに、又この停止姿勢Ｃから第２
姿勢Ｂに切替えるものである。

次に使用方法及び作用について説明すると、駆
動用回転軸３４が矢印４８に自転し、そして被動
ローラー３５が第５図に示すように第１姿勢Ａに
保持されていると、被動ローラー３５は自転し乍
ら移動台車３に矢印２２方向の前進推力を作用さ
せる事になり、移動台車３は荷支持具２３上で荷
４９を支持した状態でスタツカークレーン１に近
づく方向、即ち矢印２２方向に走行する。一方、
スタツカークレーン１は任意の場所で停止し、昇
降台１０を下降限まで下降させた状態で待機する
が、昇降台１０が下降限に到達する事により、カ
ム突起３３が被動レバー３１を突き上げ、サイド
ガイド１７が引張りコイルばね２９に抗して退避
位置まで下降せしめられる。

移動台車３が第２図に示すようにスタツカーク
レーン１の台車７下に進入し、ストツパー２１に
衝突するが、このとき第６図に示すようにシリン
ダーユニツト４５の退入限位置にあるピストンロ
ツド４６がローラー４７を介して、前進して来る
被動ローラー支持部材３８に対してストツパーと
して作用し、支持部材３８がばね４０に抗して矢
印５０方向に回動せしめられ、移動台車３がスト
ツパー２１に当接したとき、被動ローラー３５は
第６図に示すように回転軸３４に対し直交する停
止姿勢Ｃ、即ち単に自転するだけで移動台車３に
推力を全く作用させない姿勢に切替えられ、移動
台車３が自動的に停止する。このとき荷４９を支
持した荷支持具２３は、スタツカークレーン１の
ローラーコンベヤ１３上に位置している。

移動台車３が上記の位置に到達した事をリミツ
トスイツチ等で検出したならば、スタツカークレ
ーン１の昇降台１０を上昇させてローラーコンベ
ヤ１３を荷支持具２３より上方へ移動させる事に
より、荷４９はローラーコンベヤ１３上へ乗り移
つる。一方、被動レバー３１がカム突起３３に対
して上昇する事によりサイドガイド１７が引張り
コイルばね２９によつて上動復帰し、荷支持具２
３間よりローラーコンベヤ１３のレベルより上方
の作用位置に自動復帰し、ローラーコンベヤ１３
上の荷４９がローラーコンベヤ１３上から落下す
るのを防止する。

ローラーコンベヤ１３が荷４９をすくい上げた
後、シリンダーユニツト４５のピストンロツド４
６を進出移動させ、第７図に示すように被動ロー
ラー支持部材３８をばね４０に抗してニユートラ
ルライン４３を越える位置まで押圧回動させる事
により、支持部材３８はばね４０の押圧作用によ
り同方向にストツパー４２に当接するまで回動
し、被動ローラー３５が第２姿勢Ｂに切替えられ
る。従つて回転軸３４に圧接回動する被動ローラ
ー３５によつて移動台車３に矢印４１方向の後進
推力が作用し、移動台車３は自動的にスタツカー
クレーン１から遠ざかる方向に走行し、ホームポ
ジシヨンに戻る。

ホームポジシヨンにおいて移動台車３を停止さ
せるためには、ストツパーによつて被動ローラー
支持部材３８を停止姿勢Ｃまで回動させ、第２ス
トツパーによつてこの停止姿勢Ｃから第１姿勢Ａ
に回動するのを阻止すれば良く、再び移動台車３
をスタツカークレーン１方向へ前進移動させると
きは、前記第２ストツパーを解除して被動ローラ
ー３５をばね４０により第１姿勢Ａに切替えれば
良い。

ローラーコンベヤ１３上の荷４９を棚２に搬入
する方法は、従来方法と同一である。即ち、ロー
ラーコンベヤ１３を棚板５１より若干高い位置で
停止させ、ローラーコンベヤ１３をその棚板５１
側へ接近させるべくａ方向又はｂ方向に横動させ
ると共にローラーコンベヤ１３を駆動して荷４９
をその棚板５１上へ送り出す。棚板５１上に移載
された荷４９は、その一端が棚板５１上からクレ
ーン走行通路側に突出している。

棚２から荷を搬出するときは、上記とは逆の手
順でスタツカークレーン１及び移動台車３を作用
させれば良い。

尚、第９図に示すように被動ローラー３５を軸
支する支持部材５２を駆動用回転軸３４の真上か
ら側方に離れた位置で垂直軸３６により支承して
も良い。そしてこの支持部材５２との間に掛張し
た引張りコイルばね５３により、被動ローラー３
５を第１姿勢Ａと第２姿勢Ｂとに択一的に切替え
可能に構成する事ができる。さらに被動ローラー
３５を第１姿勢Ａから停止姿勢Ｃに、移動台車３
の移動を利用して切り替える操作具として、カム
レール５４をスタツカークレーン台車７に突設す
ると共に支持部材５２にカム従動ローラー５５を
軸支したカム従動レバー５６を連設し、被動ロー
ラー３５を停止姿勢Ｃから第２姿勢Ｂに切替える
切替え手段として、支持部材５２に連設した被動
レバー５７をその先端に軸支したローラー５８を
介して揺動させる操作レバー５９と、この操作レ
バー５９を駆動する手段、例えばシリンダーユニ
ツトを設ける事ができる。

本発明の荷受け渡し用移動台車の駆動装置は以
上のように実施し使用し得るものであつて、走行
経路にそつて常時一定方向に自転する１本の駆動
用回転軸を配設するだけで、移動台車にはモータ
ーやその制御手段を設ける必要のない構造簡単な
装置でありながら、スタツカークレーンに、前記
移動台車をスタツカークレーンとの間の荷受け渡
し位置で停止させるストツパーと、このストツパ
ーに当接するまでの前記移動台車の移動を利用し
て前記被動ローラーを第１姿勢から停止姿勢に切
替える操作具と、移動台車とスタツカークレーン
との間の荷受け渡しが終了した後に前記被動ロー
ラーを停止姿勢から第２姿勢に切り換える切替え
手段の３点を設置したことにより、スタツカーク
レーンに向けて走行する移動台車をスタツカーク
レーンの停止位置に関係なく当該スタツカークレ
ーンに対する荷受け渡し作業位置で正確且つ自動
的に停止させ、そして当該移動車台とスタツカー
クレーンとの間の荷受け渡し作業が終了した後
に、被動ローラーの向きを切替えるだけの簡単な
切替え手段を作動させるだけで、移動台車をホー
ムポジシヨンへ後進移動させる事ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫全体を示す概略平面図、第２
図は荷移載作業時の要部拡大側面図、第３図は同
縦断正面図、第４図は同平面図、第５図乃至第７
図は移動台車駆動装置の各作用状態を示す平面
図、第８図は同正面図、第９図は同駆動装置の変
形例を示す平面図である。 １……スタツカークレーン、２……棚、３……
荷受け渡し用移動台車、４……ガイドレール、７
……スタツカークレーン台車、８……支柱、１０
……昇降台、１１……荷移載手段、１３……ロー
ラーコンベヤ、１６，１７……サイドガイド、２
１……ストツパー、２３……荷支持具、３０……
サイドガイド位置切替え手段、３１……被動レバ
ー、３３……カム突起、３４……駆動用回転軸、
３５……被動ローラー、３８……支持部材、４０
……被動ローラー姿勢切替えばね、４４……操作
具兼用切替え手段、４５……シリンダーユニツ
ト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ スタツカークレーンの走行経路にそつて駆動
   用回転軸を配設し、前記走行経路上を移動し前記
   スタツカークレーンの荷移載手段との間で荷を受
   け渡しする移動台車には、前記駆動用回転軸に圧
   接し且つ前進推力を受ける第１姿勢、後進推力を
   受ける第２姿勢、及び推力を受けずに遊転する停
   止姿勢に切替え可能な被動ローラーを設け、前記
   スタツカークレーンには、移動台車をスタツカー
   クレーンとの間の荷受け渡し位置で停止させるス
   トツパーと、このストツパーに当接するまでの前
   記移動台車の移動を利用して前記被動ローラーを
   第１姿勢から停止姿勢に切替える操作具と、移動
   台車とスタツカークレーンとの間の荷受け渡しが
   終了した後に前記被動ローラーを停止姿勢から第
   ２姿勢に切り換える切替え手段とを設けて成る荷
   受け渡し用移動台車の駆動装置。