CN113135394A - 一种用于重工物流运输的四向精确变轨rgv系统及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统及使用方法，包括纵移主体、横移主体、上下驱动导向装置、定位装置和工装夹具；所述纵移主体轨道连接于纵向轨道；所述纵移主体顶部负载安装有工装夹具，所述横移主体吊装于纵移主体底部，所述横移主体通过上下驱动导向装置垂直移动，所述定位装置分别设于纵移主体和横移主体；通过设置上下驱动导向装置将横移主体下放对应横向轨道，并使纵移主体上移悬空，达到纵横轨道切换的效果；通过设置定位片组接触定位滚轮机构后产生反向位移，使推头套向上推动导向杆，传感器将位移信息传递至控制中心，从而达到精确定位的功能。

Description

一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统及使用方法

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统及使用方法。

背景技术

RGV(有轨制导车辆)可用于各类高密度储存方式的仓库，车辆通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高，它可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送；目前RGV只能沿一条轨道行驶，无法进行纵横方向的切换，需要中间转运，降低了运输效率，当RGV切换横纵轨道时需要对切换位置进行精确定位，保证轨道切换的准确性。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统及使用方法可以进行纵横两端四个移动方向的精确位置切换。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，包括纵移主体、横移主体、上下驱动导向装置和定位装置；所述纵移主体设于纵向轨道，所述上下驱动导向装置安装于纵移主体，所述横移主体通过上下驱动导向装置吊装于纵移主体下方，所述纵移主体在纵向轨道移动时横移主体处于吊装回收状态；在所述纵向轨道和横向轨道的交汇处，所述横移主体可通过上下驱动导向装置下放至横向轨道并将纵移主体反向抬起至悬空，实现纵移主体和横移主体的不同轨道切换；所述定位装置分别设于纵移主体和横移主体；所述定位装置包括油缸、油缸固定套、安装板、推头套、定位片组、导向杆、定位滚轮机构和定位导套；所述安装板设于轨道运输车的底部边侧；所述安装板固定连接于油缸固定套，所述油缸固定套套设于油缸，所述油缸驱动连接于推头套的推动端，所述导向杆的一端连接于推头套的平衡端，所述导向杆的另一端贯穿插设定位导套后连接于传感器，所述定位导套安装于安装板；所述定位片组安装于推头套底部，所述定位滚轮机构分别设于纵向轨道和横向轨道边侧且滚轮端各自对应于纵移主体和横移主体的定位片组。

进一步地，所述纵移主体包括纵向驱动轮组、纵向从动轮组、纵向驱动机构和主架；所述主架顶部连接于工装夹具，所述上下驱动导向装置安装于主架，所述纵向驱动轮组和纵向从动轮组支撑连接于主架，所述纵向驱动机构驱动连接于纵向驱动轮组。

进一步地，所述横移主体包括横向驱动轮组、横向从动轮组、横向驱动结构和副架；所述上下驱动导向装置驱动连接于副架，所述横向驱动轮组和横向从动轮组支撑连接于副架，所述横向驱动结构驱动连接于横向驱动轮组。

进一步地，所述上下驱动导向装置包括导向机构和上下动力油缸机构；所述上下动力油缸机构安装于主架底部，所述上下动力油缸机构的活塞端驱动连接于副架，所述导向机构设于主架且导向连接于副架。

进一步地，所述定位片组包括第一定位片和第二定位片；所述第一定位片和第二定位片沿轨道方向顺次设置；所述第一定位片的第一初始端设于远离第二定位片的一端，所述第一定位片的第一终止端设于靠近第二定位片的一端，所述第一初始端水平高度低于第一终止端；所述第一初始端与第一终止端之间平滑过渡；所述第二定位片的第二初始端设于远离第一定位片的一端，所述第二定位片的第二终止端设于靠近第一定位片的一端，所述第二初始端水平高度低于第二终止端；所述第二初始端与第二终止端之间平滑过渡。

进一步地，所述第一初始端与第二初始端水平高度相同；所述第一终止端与第二初始端水平高度相同。

进一步地，所述导向杆包括辅助定向杆；所述辅助定向杆的一端连接于推头套的平衡端，另一端嵌设于安装板的定向槽。

进一步地，所述定位滚轮机构包括滚轮座和滚轮；所述滚轮轴心位置设有转轴，所述转轴通过滚动轴承连接于滚轮座，所述转轴与滚轮座连接位置设有弹性机构。

进一步地，所述纵移主体顶部负载安装有工装夹具。

进一步地，包括以下步骤：

步骤一，启动纵向驱动机构将纵移主体行进至切换轨道区域，行进至切换点时纵移主体的定位片组碰触滚轮触发传感器，控制中心将纵向驱动轮组制动，

步骤二，纵移主体停止行进后控制中心控制上下驱动导向装置将横移主体下放至横向轨道并将纵移主体抬起，完成轨道的切换。

有益效果：本发明的一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统及使用方法可以进行纵横两端四个移动方向的精确位置切换，包括但不限于以下技术效果：

1)通过设置上下驱动导向装置将横移主体下放对应横向轨道，并使纵移主体上移悬空，达到纵横轨道切换的效果；

2)通过设置定位片组接触定位滚轮机构后产生反向位移，使推头套向上推动导向杆，传感器将位移信息传递至控制中心，从而达到精确定位的功能。

附图说明

附图1为本发明的结构图；

附图2为本发明的上下驱动导向装置结构图；

附图3为本发明的定位装置结构图；

附图4为本发明的定位片组结构图；

附图5为本发明的导向杆和定位滚轮机构结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1-5：一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，包括纵移主体、横移主体、上下驱动导向装置和定位装置4；所述纵移主体设于纵向轨道12，所述上下驱动导向装置安装于纵移主体，所述横移主体通过上下驱动导向装置吊装于纵移主体下方，所述纵移主体在纵向轨道12移动时横移主体处于吊装回收状态；在所述纵向轨道12和横向轨道13的交汇处，所述横移主体可通过上下驱动导向装置下放至横向轨道13并将纵移主体反向抬起至悬空，实现纵移主体和横移主体的不同轨道切换；所述定位装置4分别设于纵移主体和横移主体；所述定位装置4包括油缸31、油缸固定套32、安装板33、推头套41、定位片组42、导向杆43、定位滚轮机构44和定位导套45；所述安装板33设于轨道运输车的底部边侧；所述安装板33固定连接于油缸固定套32，所述油缸固定套32套设于油缸31，所述油缸31驱动连接于推头套41的推动端，所述导向杆43的一端连接于推头套41的平衡端，所述导向杆43的另一端贯穿插设定位导套45后连接于传感器，所述定位导套45安装于安装板33；所述定位片组42安装于推头套41底部，所述定位滚轮机构44分别设于纵向轨道12和横向轨道13边侧且滚轮端各自对应于纵移主体和横移主体的定位片组42；纵移主体承载工装夹具11，工装夹具11用于装卸货物，纵移主体沿纵向轨道12行驶，当需要切换至横向轨道13进行改变行进方向时，纵移主体首先移动到纵横轨道切换位置，通过定位装置4进行精确定位后，通过上下驱动导向装置将横移主体下放并使横向驱动轮组31和横向从动轮组32对应上横向轨道13，然后上下驱动导向装置继续下放横移主体，使横移主体将纵移主体上移并使其悬空，此时RGV可沿横向轨道13行进，即完成纵横轨道切换工作；所述定位片组42安装于推头套41底部，所述定位滚轮机构44设于轨道边侧且滚轮端对应于定位片组42；当轨道运输车沿轨道运行时，油缸31启动，推动推头套41将其向下移动，推头套41带动定位片组42下移，随着轨道运输车移动，定位片组42接触定位滚轮机构44，定位片组42受到碰撞后产生反向位移，使推头套41向上推动导向杆43，传感器将位移信息传递至控制中心，从而达到精确定位的功能。

所述纵移主体包括纵向驱动轮组21、纵向从动轮组22、纵向驱动机构23和主架24；所述主架24顶部连接于工装夹具11，所述上下驱动导向装置安装于主架24，所述纵向驱动轮组21和纵向从动轮组22支撑连接于主架24，所述纵向驱动机构23驱动连接于纵向驱动轮组21；纵向驱动轮组21带动主架24沿轨道行进，主架24通过上下驱动导向装置使横移主体在纵移主体行进时处于悬空状态，使其不影响纵向移动。

所述横移主体包括横向驱动轮组31、横向从动轮组32、横向驱动结构33和副架34；所述上下驱动导向装置驱动连接于副架34，所述横向驱动轮组31和横向从动轮组32支撑连接于副架34，所述横向驱动结构33驱动连接于横向驱动轮组31；副架34通过上下驱动导向装置吊设于主架24下方，在上下驱动导向装置驱动下可进行上下移动，向上移动至悬空可使纵移主体轮组接触纵向轨道12行驶，在轨道切换位置向下移动直至将纵移主体顶起，横移主体轮组接触横向轨道13行驶，完成纵横轨道的切换。

所述上下驱动导向装置包括导向机构41和上下动力油缸机构42；所述上下动力油缸机构42安装于主架24底部，所述上下动力油缸机构42的活塞端驱动连接于副架34，所述导向机构41设于主架24且导向连接于副架34。

所述定位片组42包括第一定位片和第二定位片；所述第一定位片和第二定位片沿轨道方向顺次设置；所述第一定位片的第一初始端421设于远离第二定位片的一端，所述第一定位片的第一终止端422设于靠近第二定位片的一端，所述第一初始端421水平高度低于第一终止端422；所述第一初始端421与第一终止端422之间平滑过渡；所述第二定位片的第二初始端423设于远离第一定位片的一端，所述第二定位片的第二终止端424设于靠近第一定位片的一端，所述第二初始端423水平高度低于第二终止端424；所述第二初始端423与第二终止端424之间平滑过渡；第一定位片逐渐回落直至滚轮442碰触到第二终止端424，此时定位片组42高度再次升高，传感器接收到此信号后将信号传至控制中心，控制中心判定此时定位片组42已到达设定位置，因此将轨道运输车制动，达到精确定位的效果；当轨道运输车反向移动使得第二初始端223首先接触定位滚轮机构44时，定位原理同上。

所述第一定位片的第一初始端421设于远离第二定位片的一端，所述第一定位片的第一终止端422设于靠近第二定位片的一端，所述第一初始端421水平高度低于第一终止端422；所述第一初始端421与第一终止端422之间平滑过渡；

所述第二定位片的第二初始端423设于远离第一定位片的一端，所述第二定位片的第二终止端424设于靠近第一定位片的一端，所述第二初始端423水平高度低于第二终止端424；所述第二初始端423与第二终止端424之间平滑过渡。

所述第一初始端421与第二初始端423水平高度相同；所述第一终止端422与第二初始端423水平高度相同；相同高度使变量相同，轨道运输车两个方向移动使定位片组42的高度变化量均相同，提高定位的精度。

所述导向杆43包括辅助定向杆431；所述辅助定向杆431的一端连接于推头套41的平衡端，另一端嵌设于安装板33的定向槽331；辅助定向杆431在推头套41上下移动时在定向槽331内上下移动，为导向杆43分担一部分来自推头套41的平衡端产生的横向剪切力，尽可能减少导向杆43水平位移，提高传感器的信号接收精度。

所述定位滚轮机构44包括滚轮座441和滚轮442；所述滚轮442轴心位置设有转轴443，所述转轴443通过滚动轴承连接于滚轮座441，所述转轴443与滚轮座441连接位置设有弹性机构；当定位片组42与滚轮442未能正向对应时，定位片与滚轮442边侧的轮缘产生碰撞，滚轮442通过转轴443与滚轮座441连接位置的弹性机构可以产生横向位移，以便更好地贴合定位片组42。

包括以下步骤：

步骤一，启动纵向驱动机构23将纵移主体行进至切换轨道区域，行进至切换点时纵移主体的定位片组42碰触滚轮442触发传感器，控制中心将纵向驱动轮组21制动，

步骤二，纵移主体停止行进后控制中心控制上下驱动导向装置将横移主体下放至横向轨道13并将纵移主体抬起，完成轨道的切换。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，其特征在于：包括纵移主体、横移主体、上下驱动导向装置和定位装置(4)；所述纵移主体设于纵向轨道(12)，所述上下驱动导向装置安装于纵移主体，所述横移主体通过上下驱动导向装置吊装于纵移主体下方，所述纵移主体在纵向轨道(12)移动时横移主体处于吊装回收状态；在所述纵向轨道(12)和横向轨道(13)的交汇处，所述横移主体可通过上下驱动导向装置下放至横向轨道(13)并将纵移主体反向抬起至悬空，实现纵移主体和横移主体的不同轨道切换；所述定位装置(4)分别设于纵移主体和横移主体；所述定位装置(4)包括油缸(31)、油缸固定套(32)、安装板(33)、推头套(41)、定位片组(42)、导向杆(43)、定位滚轮机构(44)和定位导套(45)；所述安装板(33)设于轨道运输车的底部边侧；所述安装板(33)固定连接于油缸固定套(32)，所述油缸固定套(32)套设于油缸(31)，所述油缸(31)驱动连接于推头套(41)的推动端，所述导向杆(43)的一端连接于推头套(41)的平衡端，所述导向杆(43)的另一端贯穿插设定位导套(45)后连接于传感器，所述定位导套(45)安装于安装板(33)；所述定位片组(42)安装于推头套(41)底部，所述定位滚轮机构(44)分别设于纵向轨道(12)和横向轨道(13)边侧且滚轮端各自对应于纵移主体和横移主体的定位片组(42)。

2.根据权利要求1所述的一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，其特征在于：所述纵移主体包括纵向驱动轮组(21)、纵向从动轮组(22)、纵向驱动机构(23)和主架(24)；所述主架(24)顶部连接于工装夹具(11)，所述上下驱动导向装置安装于主架(24)，所述纵向驱动轮组(21)和纵向从动轮组(22)支撑连接于主架(24)，所述纵向驱动机构(23)驱动连接于纵向驱动轮组(21)。

3.根据权利要求1所述的一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，其特征在于：所述横移主体包括横向驱动轮组(31)、横向从动轮组(32)、横向驱动结构(33)和副架(34)；所述上下驱动导向装置驱动连接于副架(34)，所述横向驱动轮组(31)和横向从动轮组(32)支撑连接于副架(34)，所述横向驱动结构(33)驱动连接于横向驱动轮组(31)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，其特征在于：所述上下驱动导向装置包括导向机构(41)和上下动力油缸机构(42)；所述上下动力油缸机构(42)安装于主架(24)底部，所述上下动力油缸机构(42)的活塞端驱动连接于副架(34)，所述导向机构(41)设于主架(24)且导向连接于副架(34)。

5.根据权利要求1所述的一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，其特征在于：所述定位片组(42)包括第一定位片和第二定位片；所述第一定位片和第二定位片沿轨道方向顺次设置；所述第一定位片的第一初始端(421)设于远离第二定位片的一端，所述第一定位片的第一终止端(422)设于靠近第二定位片的一端，所述第一初始端(421)水平高度低于第一终止端(422)；所述第一初始端(421)与第一终止端(422)之间平滑过渡；所述第二定位片的第二初始端(423)设于远离第一定位片的一端，所述第二定位片的第二终止端(424)设于靠近第一定位片的一端，所述第二初始端(423)水平高度低于第二终止端(424)；所述第二初始端(423)与第二终止端(424)之间平滑过渡。

6.根据权利要求5所述的一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，其特征在于：所述第一初始端(421)与第二初始端(423)水平高度相同；所述第一终止端(422)与第二初始端(423)水平高度相同。

7.根据权利要求1所述的一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，其特征在于：所述导向杆(43)包括辅助定向杆(431)；所述辅助定向杆(431)的一端连接于推头套(41)的平衡端，另一端嵌设于安装板(33)的定向槽(331)。

8.根据权利要求1所述的一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，其特征在于：所述定位滚轮机构(44)包括滚轮座(441)和滚轮(442)；所述滚轮(442)轴心位置设有转轴(443)，所述转轴(443)通过滚动轴承连接于滚轮座(441)，所述转轴(443)与滚轮座(441)连接位置设有弹性机构。

9.根据权利要求1所述的一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统，其特征在于：所述纵移主体顶部负载安装有工装夹具(11)。

10.一种用于重工物流运输的四向精确变轨RGV系统的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一，启动纵向驱动机构(23)将纵移主体行进至切换轨道区域，行进至切换点时纵移主体的定位片组(42)碰触滚轮(442)触发传感器，控制中心将纵向驱动轮组(21)制动，

步骤二，纵移主体停止行进后控制中心控制上下驱动导向装置将横移主体下放至横向轨道(13)并将纵移主体抬起，完成轨道的切换。

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