JPS625409A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS625409A JPS625409A JP14383385A JP14383385A JPS625409A JP S625409 A JPS625409 A JP S625409A JP 14383385 A JP14383385 A JP 14383385A JP 14383385 A JP14383385 A JP 14383385A JP S625409 A JPS625409 A JP S625409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- action
- control part
- moving amount
- robot
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、動作部、制御部、検出部を備えたロボットに
関し、詳しくは動作部の動作停止要求発生位置から停止
位置までの移動量のｎｔｌｆが要求される作業に適した
ロボ、ットに関するものである。
関し、詳しくは動作部の動作停止要求発生位置から停止
位置までの移動量のｎｔｌｆが要求される作業に適した
ロボ、ットに関するものである。
従来のロボットを第２図を参照して説明する。
図において、１は動作部のロボット本体で、このロボッ
ト本体１は上下方向に自由度を有する上下軸１１を具備
し、その上下軸１１の下端にハンド１２を設けてなる。
ト本体１は上下方向に自由度を有する上下軸１１を具備
し、その上下軸１１の下端にハンド１２を設けてなる。
６はロボット本体１と現在値信号路９および指令値信号
路１０を介して連係して制御部である。２は上下軸１１
の下端に取付けると共に、ワーク検出信号路４を介して
制御部６からロボット本体１への指令値の更新をただ単
に停止するだけのものであるため、上下軸１１は制御部
６の動作停止信号入力時（すなわち、動作停止要求発生
時）の位置から、下降速度にほぼ比例して大きくなる位
置偏差（指令値と現在値との差）の分だけ下降して停止
する。この結果、上下軸１１の動作停止要求発生時の部
首から停止位ｔ２までの下降量が下降速度によって変化
することとなる。従って、従来のロボットは、動作停止
要求発生位置から停止位置までの移動量の精度が要求さ
れる作業に不適である。
路１０を介して連係して制御部である。２は上下軸１１
の下端に取付けると共に、ワーク検出信号路４を介して
制御部６からロボット本体１への指令値の更新をただ単
に停止するだけのものであるため、上下軸１１は制御部
６の動作停止信号入力時（すなわち、動作停止要求発生
時）の位置から、下降速度にほぼ比例して大きくなる位
置偏差（指令値と現在値との差）の分だけ下降して停止
する。この結果、上下軸１１の動作停止要求発生時の部
首から停止位ｔ２までの下降量が下降速度によって変化
することとなる。従って、従来のロボットは、動作停止
要求発生位置から停止位置までの移動量の精度が要求さ
れる作業に不適である。
本発明の目的は、動作停止要求発生位置から停止位置ま
での移動量の精度が要求される作業に適したロボットを
提供することにある。
での移動量の精度が要求される作業に適したロボットを
提供することにある。
本発明は、制御部だ動作停止信号−が入力されると、現
在値を入力してその現在値に一定の移動量を加えた値を
指令値として動作部に出力する移動量制御部を設けるこ
とにより、動作部の動作停止要求発生位置から停止位置
までの移動量を動作部の動作速度の大小に無関係に一定
にすることができる。
在値を入力してその現在値に一定の移動量を加えた値を
指令値として動作部に出力する移動量制御部を設けるこ
とにより、動作部の動作停止要求発生位置から停止位置
までの移動量を動作部の動作速度の大小に無関係に一定
にすることができる。
以下、本発明のロボットの一実施例を第１図を参照して
説明する。図中、第２図と同符号は同一のものを示す。
説明する。図中、第２図と同符号は同一のものを示す。
この実施例における本発明のロボットは、移動量制御部
７を制御動作変更信号路８を介して制御部６に連係する
と共に、現在値信号路９および指令値信号路１０を介し
てロボット本体１に連係する。
７を制御動作変更信号路８を介して制御部６に連係する
と共に、現在値信号路９および指令値信号路１０を介し
てロボット本体１に連係する。
次に、この実施例における本発明のロボットの作動につ
いて説明する。まず、制御部６を操作して指令値を信号
路１０を介してロボット本体１に出力すると、ロボット
本体１が作動して上下軸１１がワーク３に向って下降す
る。センサ２がワーク３を検出して上下軸１１が上下軸
１１の下降動作停止要求発生位置に達すると、センサ３
は動作停止信号を信号路４を介して制御部６に出力する
。この制御部６に動作停止信号が入力されると、制御動
作が移動量制御部７に移される。この移動量制御部７は
、直ちにロボット本体１から信号路９を介して現在値を
入力し、その入力値に速度方向（下向き）の一定の移動
量を加えた値を指令値とし−て信号路１ｏを介してロボ
ット本体１に出力する。その後、制御動作が移動量制御
部７から制御部６に戻される。この結果、上下軸１１は
移動量制御部７からの指令値に基づいて、動作停止要求
発生位置から一定の移動量下降して停止する。続いてハ
ンド１２がワーク３を把持する。
いて説明する。まず、制御部６を操作して指令値を信号
路１０を介してロボット本体１に出力すると、ロボット
本体１が作動して上下軸１１がワーク３に向って下降す
る。センサ２がワーク３を検出して上下軸１１が上下軸
１１の下降動作停止要求発生位置に達すると、センサ３
は動作停止信号を信号路４を介して制御部６に出力する
。この制御部６に動作停止信号が入力されると、制御動
作が移動量制御部７に移される。この移動量制御部７は
、直ちにロボット本体１から信号路９を介して現在値を
入力し、その入力値に速度方向（下向き）の一定の移動
量を加えた値を指令値とし−て信号路１ｏを介してロボ
ット本体１に出力する。その後、制御動作が移動量制御
部７から制御部６に戻される。この結果、上下軸１１は
移動量制御部７からの指令値に基づいて、動作停止要求
発生位置から一定の移動量下降して停止する。続いてハ
ンド１２がワーク３を把持する。
以上の実施例からも明らかなように１本発明のロボット
は、制御部に動作停止信号が入力されると、現在値を入
力してその現在値に一定の移動量を加えた値を指令値と
して動作部に出力する移動量制御部を設けたので、動作
部の動作停止要求発生位置から停止位置までの移動量を
動作部の動作速度の大小に無関係に一定にすることがで
きる。従って、動作停止要求発生位置から停止位置まで
の移動量の精度が要求される作業に適する。
は、制御部に動作停止信号が入力されると、現在値を入
力してその現在値に一定の移動量を加えた値を指令値と
して動作部に出力する移動量制御部を設けたので、動作
部の動作停止要求発生位置から停止位置までの移動量を
動作部の動作速度の大小に無関係に一定にすることがで
きる。従って、動作停止要求発生位置から停止位置まで
の移動量の精度が要求される作業に適する。
第１図は本発明のロボットの一実施例を示した概略図、
第２図は従来のロボットを示した概略図である。 １・・・ロボット本体（動作部）、 ２・・・センサ（検出部）、 ３・・・ワーク、 ４・・・動作停止信号路、
６・・・制御部、 ７・・・移動量制御部、８
・・・制御動作変更信号路、 ９・・・現在値信号路、 １０・・・指令値信号路、１
１・・・上下軸、１２・・・ハンド。 ｌメーーー＼ （パ・ （−１゜
第２図は従来のロボットを示した概略図である。 １・・・ロボット本体（動作部）、 ２・・・センサ（検出部）、 ３・・・ワーク、 ４・・・動作停止信号路、
６・・・制御部、 ７・・・移動量制御部、８
・・・制御動作変更信号路、 ９・・・現在値信号路、 １０・・・指令値信号路、１
１・・・上下軸、１２・・・ハンド。 ｌメーーー＼ （パ・ （−１゜
Claims (1)
- 動作部と、その動作部と連係し動作部の動作を制御する
制御部と、その制御部と連係し動作停止要求が発生する
と動作停止信号を制御部に出力する検出部とを備えたロ
ボットにおいて、制御部に動作停止信号が入力されると
、現在値を入力してその現在値に一定の移動量を加えた
値を指令値として動作部に出力する移動量制御部を設け
たことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14383385A JPS625409A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14383385A JPS625409A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS625409A true JPS625409A (ja) | 1987-01-12 |
Family
ID=15348005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14383385A Pending JPS625409A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS625409A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1059365C (zh) * | 1995-12-12 | 2000-12-13 | 冶金工业部钢铁研究总院 | 一种复合轧辊的制造方法 |
-
1985
- 1985-07-01 JP JP14383385A patent/JPS625409A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1059365C (zh) * | 1995-12-12 | 2000-12-13 | 冶金工业部钢铁研究总院 | 一种复合轧辊的制造方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0599020A1 (en) | Method and apparatus for controlling the positioning and reducing vibration in a machine tool system | |
| US5477117A (en) | Motion controller and synchronous control process therefor | |
| JPS625409A (ja) | ロボツト | |
| JPH0424198B2 (ja) | ||
| JPS646719A (en) | Robot hand position controller | |
| JPH0612490B2 (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JPH044527B2 (ja) | ||
| JPS61273611A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6144797Y2 (ja) | ||
| JPS6052296A (ja) | 力センサ出力の修正方法 | |
| JPS6214209A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS59195714A (ja) | 可動体の位置決め制御装置 | |
| JPS60144806A (ja) | ロボツトのライントラツキング制御方法 | |
| JPS5942254A (ja) | ならい装置の喰い込み低減装置 | |
| JPH03256637A (ja) | 高速送り装置のシステム制御構造 | |
| JPH05192885A (ja) | ロボットアームの制御装置 | |
| JPS59192710U (ja) | 数値制御装置の位置決め制御器 | |
| JPH06276774A (ja) | 電動機の位置決め制御方法 | |
| JPS62260201A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH05134765A (ja) | 駆動装置の速度制御装置 | |
| JPH0561554A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPS61208513A (ja) | 移動体制御装置 | |
| JP2820502B2 (ja) | ロボットアームの制御方法 | |
| JPH0430205A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS60191308A (ja) | 産業機械の制御装置 |