JPS6252412A - 最適径路記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本案は、自動車等の移動を正確に効率よく行わせるナビ
ゲーションシステムに関する。

従来例及びその問題点 従来、地図情報として準備される情報としては、日常用
いられる地図を単にラスタースキャンイメージに記憶す
るもの又は、その折れ線近似したもの、或いは、道なり
距離と、分岐点く交差点など）での分岐角度を記憶する
もの等であった。位置確定の方法としては、出発地点が
確定しているのを前提として針路、走行距離から地図上
の推定位置（Ｘ、Ｙ）を算出する、或いは所定道なり距
順走行後に分岐点が有ることを想定しその付近での針路
変化からどの分岐を選定したかを判定するものなどであ
った。前者はラスタースキャンイメージの情報と針路、
走行距離、或いは、地図上の推定位置（Ｘ、Ｙ）との相
互関係を比較し位置を確定するには相当の演算処理を必
要とし、装置の簡易化を妨げていた。後者は、前記問題
点を解決するが、分岐点でのみ位置を確定するので仮に
何Ｉ（ｍもの間分岐点での針路変化が無い場合道なり距
離の測定誤差の累積により分岐点を誤る可能性が発生す
る。また何れの方法においても位置を見うしなった場合
の位置確定にも相当の困難を伴うという共通の欠点を有
していた。

本案による実施例 前記の問題点を解決するため、本案は下記の考え方を導
入する。

１、移動体の移動に応じて変化する情報を表す間＠（ｆ
）とするとき、有用なすへての写像（Ｇ）による前記関
数（ｆ）の写像（Ｇ　（ｆ）　）を、地図（地図情報）
と定義する。

２、前記関数（ｆ）は、移動体の移動に応じて常時所定
内間で検出され、写ｆｌ　（Ｇ）による変換をされる。

地図は、前記写像（Ｇ）に対応する形式で前記所定周期
又は前記所定周期と異なる所定周期で記載する。

３、写像（Ｇ）は、フィルター特性を有し、前記フィル
ターの周波数特性に応じた視点から移動体の移動情報を
把握し、また地図情報として記録媒体に記録する。

本案は移動体の移動に応じて変化する関数として以下の
ものを想定する。

１、移動体の加速度検出器の検出量と、走行に供する移
動機構の作動量を変数とする関数２、移動体の磁針路検
出装置の検出量と、走行に供する移動機構の作動量を変
数とする関数３、移動体の電波標識検出装置の検出する
検出量と、走行に供する移動機構の作動量を変数とする
関数 ４、移動体の針路変更に供する移動機構の作動量と移動
機構の作動量を変数とする関数 これらは、必ずしも単独に用いなければならぬものでな
く互いに利点欠点を補いながら用いることが可能である
。

以下次の実施例について説明する。

１、地図に関しては、国土地理院２，５００分の１の地
図に標準移動体の移動径路とみなされる軌跡を設定し道
なり距離５２．０８３ｃｍ（緯度３６００分の１秒）ご
とに方位を作図測定し基礎データとし、順次地図情報の
作成方法及び記載形式について説明する。

２、移動情報としては、道なり走行距ｉＷ８．６８０６
（緯度２１６００分の１秒）ｃｒｎｉの加速度検出器と
磁針路検出器による検出、情報処理方法及び走行情報記
憶装置への記憶形式について説明する。

３、移動体の位置確定、移動追尾の動作は、移動体の移
動機構（針路変更に供する機構及び走行に洪する機構）
の走行情報にもとすき説明する。

はじめに、地図情報等記録媒体（以下、地図とも呼ぶ。

）を説明する。

地図は、次の３種類に分類される。

（１）全国地図、（２）県地図、（３〉布地図また、地
図は、次の４部分から構成される。

（１）索引部、（２）シナリオ部、（３）相対表示地図
情報部、（４）絶対表示地図情報部索引部の説明 地図は、次の様に順次細分化して表現する。

（１）国、（２）県、く３）市、（４）町、丁目（同程
度の広さの地域）、（５）番地（同程度の広さの地域）
、（６）アーク（方向性を有する道路）、（７）号（−
世帯の家程度の広さのエリア）、（８）ノード（交差点
） 地図上の位置は、前記任意の各エリアの名称又はビデオ
表示画面を指示することにより特定される。複数の地点
（アーク、号、ノード）で示されるエリア（番地、町、
市等）には、そのエリア内に代表地点を設定されてあり
その代表地点により特定されろ。各エリアの名称には、
前記細分化レベルを示すコード、代表地点を示す緯度経
度、エリア名称パターン化情報、エリア名称発音情報、
及びシナリオ検索アドレスが対応される。

シナリオ部の説明 シナリオは、現在地のシナリオ検索アドレスを上イ立ア
ドレス、目的地のシナリオ検索アドレスを中位アドレス
とじてか特定される。下位アドレス（最大８ビツト）は
、１シナリオ（最大２５６バイト）内の、アドレスを示
す。

前記のように、シナリオは、アーク、号（例えば、市役
所、郵便局、集合住宅の棟、１世帯の家等）又は、ノー
ドで示される２位置によって特定される。１シナリオは
、３２バイト単位最大２５６バイトで構成され、絶対記
憶式（分解能コードＢ、絶対記憶アドレスＸ、Ｙ、分解
能コードＦ、表示範囲（ｘ、ｙ）１、表示形）、相対記
憶式（相対記憶アドレスＸ、Ｙ）、径路表示式（出発位
置（現在位置）アドレス、進行方位、分岐位置アドレス
ｌ、２．３．４・・・・Ｎ、目的位置アドレス）が記載
される。ビデオ表示画面は、絶対記憶式により直接制御
される。分解能Ｂ、略画面中央に表示する単位エリアを
示す絶対記憶アドレスにより下位画面が表示され、分解
能Ｆ、表示範囲（ｘ、ｙ）　、表示形により上位画面が
表示される。

また、上位画面の表示は、指定の分解能で、移動体位置
を中央に表示するよう移動体の移動に応じて順次所定単
位エリアが再生される。

相対表示地図情報部を説明する。

相対表示地図情報部は、すべてセクタ（５１２バイト）
単位で構成され、分解度、サブルーチンレベル、記憶ア
ドレスＸ、Ｙ、単位エリア内アドレスｘ、ｙ、方位、方
位変化速度、方位変化加速度、バンドパス方位変化速度
、バンドパス方位変化加速度、バンドパス変位距離、分
岐用５ＹＮＣ１分岐先単位エリア及びエリア内アドレス
、走行パターン選択コード、文字図形パターン選択コー
ド、アナウンス選択コード、地図情報メモリー内誤記憶
検出コードが、記載される。

次に各分解度の単位エリア内アドレスＸ、ｙ。

方位、方位変化速度、方位変化加速度、バンドパス方位
変化速度、バンドパス方位変化加速度、バンドパス変位
距離の算出法について述べる。

前記のように地図上に標準の移動径路とみなされる軌跡
を設定し、前記移動径路の道なり距１１ｉ５０−０８３
ｃｍ毎に方位（Ｃ）を作図測定し、走行径路順に並べた
０列を２種のデジタルフィルターＦＡ、ＦＢを順次かけ
Ｆ　ｔ　Ｃ＝　Ｆ　Ａ　Ｃ、Ｆ　２　Ｃ＝　Ｆ　ｓ　（
ＦｌＣ）　、Ｆ３Ｃ＝Ｆｓ−（Ｆ＋Ｃ）　、Ｆ４Ｃ＝Ｆ
ｓ　（Ｆ２Ｃ）、ＦＳＣ＝ＦＢ　（Ｆ３Ｃ）　、Ｆ６Ｃ
＝ＦＢ　（ＦａＣ）とし順次５ｍ、３０ｍ、３００ｍ、
１．８ｋｍ、１８ｋｍ各分解能の方位とする。

デジタルフィルターＦＡ、ＦＥＩは、次式で表されるＦ
ＡＣＩ＝（１零Ｃ１−５＋３零〇！−４＋８本ＣＩ−ｔ
＋１ａ＊ｃ、−２＋１５本Ｃ，−、＋１６木ｃ、＋　１
５木（：　１＋１　＋　１３本Ｃｌや２　＋　８　＊　
Ｃ＋。３＋３＊Ｃ１＋４＋１末Ｃｌ４５）／９６ ＦＢＣ＋＝（１零Ｃ１−５ｇ＋２零〇　、−５８＋　３
本Ｃｌ−５７＋”　　　”　　　”　　　”＋Ｎ＊ＣＩ
−１３ｏ＋Ｈ＋”　　　＠　　”　　　”＋１　　１９
零Ｃし５ｇ／　３６００ 方位変化速度は、次式で表される。

ＦＣ＋’　＝ＦＣ＋−＋　　ＦＣ＋　　（Ｆは、ＦＡま
たは、ＦＢを示す。） バンドパス方位変化速度は、次式で、表される。

Ｂ＋＋Ｃ＋’　＝Ｆｌ＋−１ｃＩ−ＦＮＣ１方位変化加
速度は、次式で表される。

Ｆ　Ｃ１”　＝Ｆ　Ｃｌ−１′−Ｆ　Ｃｌ”　　　（Ｆ
は、Ｆ　ｐ、または、Ｆ８を示す。） バンドパス方位変化加速度は、次式で、表されるＢＭＣ
Ｉ”　　　＝　　ＦＮ−、Ｃ電　Ｔｔ　　−Ｆ＋　、　
（：　　、　＋“単位エリア内アドレス（ｘ（：Ｎ、ｙ
ｃ＋Ｊ）は、次式で表される。

Ｙ＝ΣＤＮ＊　Ｓ　ｉ　ｎ　（ＦＮ−１ｃｍＦＮＣ）Ｘ
：ΣＤＮ＊ｃｏｓ（Ｆト＋Ｃ−ＦＮＣ）５／ＣＮ＝Ｙ−
ＩＮＴ　（Ｙ／６０） ＸＣＮ＝Ｘ−ＩＮＴ　（Ｘ／６０） バンドパス変位距離は、次式で表される。

Ａ　Ｎ　＝　Ｋ　＊　Ａ　Ｎ　−１＋Σｓ　ｉ　ｎ　（
ＦＮ−１ｃｍＦＩＩＣ）Ｉ（は、Ｋ＜１を満たす実数で
例えば０．９５である。

方位、方位変化速度、方位変化加速度、変位距離等の単
位エリア内アドレスは、次式で表されるＤＩ＋の所定距
離ごとの周期で記録される。

ＤＩｌ＝ＤＩ＋−１＊Ｃ０８（ＦＮ−１ｃ　　ＦＩＪＣ
）次に、絶対表示地図情報部を、説明する。

各分解能の絶対表示地図の径路パターンは、前式で算出
された緯度Ｙ、経度Ｘに対応する形式に作成される。

絶対表示地図情報部は、単位エリアパターン表示、走行
パターン表示、文字図形パターン表示、ビデオメモリー
内形式記載に分けられ、すべてセクタ（５１２バイト）
単位で構成される。

単位エリアパターン表示には、分解能、記載内容コード
、表示カラーコード、記憶アドレスＸ、Ｙ、地図情報メ
モリー内ビデオメモリー内兼用誤記便検出コード、単位
エリア地図緯度経度、対応下位分解北部記録開始アドレ
ス、倍率コード、磁針方位偏差、地図情報メモリー記憶
用アドレス、単位エリア真緯度経度及び単位エリア表示
パターンが、記載される。

走行パターン表示には、分解能、表示カラーコード、記
憶アドレス、地図情報メモリー内誤記憶検出コード、２
５個の単位エリア内記憶アドレス、ビデオメモリー内誤
記憶検出コード、選択コード及び２５個の走行表示パタ
ーンが、記載される文字図形パターン表示には、分解能
、表示カラーコード、記憶内容コード、記憶アドレス、
地図情報メモリー内誤記憶検出コード、２５個の単位エ
リア内記憶アドレス、ビデオメモリー内誤記憶検出コー
ド、倍率コード、及び２５個の文字図形　　　。

パターンが、記載される。

ビデオメモリー用形式内容記載は、分解能、記載内容コ
ード、記憶アドレス、地図情報メモリー内誤記憶検出コ
ード、ビデオメモリー内誤記ぜ検出コード、走行パター
ン又は、文字図形パターン選択コードが、記載される。

次に、径路表示装置について説明する。

径路指示装置は、走行情報を処理し所定の形式で走行情
報メモリーに記憶する走行情報処理部、走行情報及び特
徴合致度を記憶する走行情報メモリ一部、走行情報メモ
リー内走行情報と地図情報メモリー内地図情報の方位変
化速度、方位変化加速度を比較し、走行情報メモリーに
特徴合致度を記憶しつつ位置確定及び特徴追尾する特徴
追尾装置、走行情報メモリー内走行情報と地図情報メモ
リー内地図情報の方位を比較し位置を追尾し、表示すべ
き走行パターン、文字図形パターンの選択コード及び移
動体位置を地図情報制御部に順次伝送し各種補正係数を
算出し走行情報処理部に伝送する相対追尾装置、相対表
示部に記載のない場合を含め移動体の移動を走行情報メ
モリー内走行情報と地図情報メモリー内地図情報の緯度
経度情報を比較し追尾する絶対追尾装置、記録媒体の地
図情報を記憶する地図情報メモリー、相対追尾装置から
の表示すべき走行パターン、文字図形パターンの選択コ
ードにより地図情報メモリーからビデオメモリーに選択
伝送し、また移動体位置に対応する地図情報記憶用アド
レスで記憶すべき情報を確認し対応分解化部記録開始ア
ドレスにより、地図情報記録媒体の再生情報から記憶ア
ドレスにより選択的に地図情報メモリーに記憶し、シナ
リオ等記憶メモリ一部のシナリオに従い順次地図情報を
地図情報メモリー、ビデオメモリーに選択的に記憶する
地図情報制御部、地図情報メモリー及びビデオメモリー
の誤記憶を検出し地図情報制御部に誤記憶情報を伝送す
る誤記憶検出装置、特定されたシナリオ、伝言、径路案
内、伝送用走行情報を記憶するシナリオ等メモリ一部、
表示カラーコードにより表示パターンを対応ビデオ信号
、赤青緑各２ビット、オーバレイ２ビツトに変換する表
示カラー制御部等により構成される。

次に、図面を参照して、詳しく説明する。

第１図は、走行径路指示装置の主要部のブロック図であ
る。走行情報処理部では、検出された走行情報を、走行
に供する移動機構の作動量に比例する数のパルスを発生
させる装置からのパルスＰｄを、プログラマブルカウン
タにより、略２５６分の１にカウントダウンされ略８．
６８０６ｃｍ１ｉのサンプルパルスを発生させる。磁針
方位Ｃ４、進路変化加速度Ｃ゛′及び進路変更に供する
移動機構の作動ｆｆ１ｃ、等を前記サンプルパルスによ
りサンプルし、２種のディジタルフィルターにより順次
フィルタリングし、前記の処理と同様に、方位、方位変
化速度、方位変化加速度、バンドパス方位変化速度、バ
ンドパス方位変化加速度、緯度、経度□、単位工Ｉへア
内アドレスＸＣＮ、　ＶＣＮ、記録周期及びバンドパス
方位変化速度しｌ＼ルを、演算し走行情報メモリーに記
憶する。後述する相対追尾装置により確定された位置に
対応する方位誤差、緯度経度誤差及びそれらのサンプリ
ング周期誤差により磁針方位補正、進路変更作動量補正
、サンプリング周期補正（プログラムカウンタ設定）を
行い常に最適な補正係数を算出し記憶する。

特徴追尾装置は、位置未確定時には位置確定装置、位置
確定時には追尾確認装置として機能する。走行情報メモ
リーから各分解能のＦＣ’　、ＦＣ”、ＢＣ’　、ＢＣ
”　、ＡＣ’を順次読みだし相対追尾装置により位置が
確定していなければ、地図情報メモリー内の各分解能の
ＦＣ’　、ＦＣ”、ＢＣ’　、ＢＣ”、ＡＣ’の組み□
合わせとして合致する位置を検索し、地図情報メモリー
内にすべての走行情報との合致がなければ、新たな地図
情報を地図情報メモリーに記憶し前記動作を繰り返す。

合致する位置が検索されれば、合致度の高い順に地図情
報の走行径路に従って順次比較し追尾する、追尾可能で
あれば、追尾位置を相対追尾装置に伝送する。すべて追
尾可能でなければ、同様に、新たな地図情報を地図情報
メモリーに記憶し前記動作を繰り返す。相対追尾装置に
より位置が確定していれば、相対追尾装置の追尾に従っ
て順次前記確定位置の追尾を確認し、追尾不可能であれ
ば地図情報メモリーに記憶された地図情報の範囲で特徴
追尾動作を行い位置確定が可能であれば、追尾位置を相
対追尾装置に伝送する。

相対追尾装置は、特徴追尾装置からの追尾位置に対応す
る走行情報ＦＣ，，地図情報ＦＣＴどの差を補正係数（
ΔＣ）をもとめ、真方位ＦＣ＝ＦＣ６−ΔＣにより地図
情報ＦＣＴを追尾する。追尾不可能であれば新たに伝送
される特徴追尾位置により前記動作を繰り返す。相対追
尾中に追尾不可能になったときは、絶対追尾装置の追尾
を開始する絶対追尾装置は、相対追尾可能中は、真方位
ＦＣから緯度Ｙ、経度Ｘを算出し相対追尾装置の追尾に
従って順次相対追尾位置を確認補正し、相対追尾が、不
可能になったとき補正動作を停止し推測航法により緯度
Ｙ、経度Ｘを算出し地図情報メモリー内の絶対表示部の
アーク・ノード及び移動可能エリアのパターンと比較し
前記エリア内に位置したときその位置の示す緯度Ｙ、経
度Ｘを検出し、相対追尾装置により、位置を確認し、そ
の後の経過により相対追尾或いは特徴追尾装置により位
置を確定する。

地図情報制御部は、現在地不明の場合は、上記各追尾装
置による判断に応じて地図情報を制御する。目的地不明
の場合（以後自由走行と呼ぶ）は、移動体の移動に応じ
て相対表示及び絶対表示地図情報を、地図情報記録媒体
から再生し順次地図情報メモリーに記憶する。現在地と
目的地が明らかあれば、シナリオが特定され、地図情報
制御部は、移動体の移動に応じてすへてシナリオの記載
に従って地図情報を制御する。ビデオメモリーに記憶さ
れる絶対表示地図情報は、絶対記憶式の記載により、地
図情報メモリーに記憶される相対表示地図情報は、相対
記憶式の記載により制御される。走行パターン及び文字
図形パターンは、相対追尾等による追尾に応じて相対表
示地図情報載の走行パターン及び文字図形パターン選択
コードにより順次表示される。

地図情報メモリー内誤記憶検出装置は、セクタ（５１２
バイト）単位に記載されているＣＲＣエラーチェックコ
ードにより誤記憶を、記憶アドレスにより未記憶を検出
し地図情報制御部に伝送する。

ビデオメモリー内誤記憶検出装置は、セクタ（５１２バ
イト）単位に記載されているＣＲＣエラーチェックコー
ドにより誤記憶を、記憶アドレスにより未記憶を検出し
地図情報制御部に伝送する。走行パターン及び文字図形
パターンは、ビデオメモリー内形式記載のＣＲＣエラー
チェックコードにより誤記憶未記憶を、またセクタ内順
次表示中は、走行パターン及び文字図形パターン選択コ
ードにより未記憶を検出し地図情報部に伝送する表示カ
ラ一部は、ビデオメモリー内記憶の各表示カラーコード
及び各表示用パターンに応じてビデオ信号を生成する。

アナウンスメモリーには、記録媒体から再生されたアナ
ウンス情報をアナウンス情報選択コードとともに記憶し
相対追尾等による追尾に応じて相対表示地図に記載のア
ナウンス情報選択コードにより選択的にアナウンス情報
をアナウンス装置に伝送する。

アナウンスメモリー誤記憶検出装置は、１２８セクタ（
６４にバイト）単位にアナウンス情報とともに記載のＣ
ＲＣコードによりアナウンス情報の誤記憶未記憶を検出
し地図情報制御部に伝送する。

次に、小規模に構成された最適径路指示装置の一具体例
を、地図情報記載形式の細部とともに、より詳しく説明
する。

前記各種メモリー（走行情報メモリー、地図情報メモリ
ー、ビデオメモリー、シナリオ等メモリー、アナウンス
メモリー）を、−個のメモリー装置で構成し、走行情報
処理部、各追尾装置、地図情報制御部、各誤記憶検出装
置を、−個の情報処理装置で構成する。

前記メモリー装置は、２５６に本４ビツトのメモリーチ
ップ８個（１Ｍバイト）で構成され、ビデオ表示記憶部
（アドレスｏｏｏｏｏから２ＦＦＦＦ）、絶対表示記憶
部（アドレスａｏｏｏｏから３ＦＦＦＦ）　、相対表示
記憶部１．２．３．４（アドレス４００００からＢＦＦ
ＦＦ）　、走行情報記憶部（アドレスｃｏｏｏｏからＤ
ＦＦＦＦ）、シナリオ等記憶部（アドレスＥＯＯＯＯか
らＥ３ＦＦＦ）　、地名パターン記憶部（Ｅ４０００か
らＥ７ＦＦＦ）　、地名アナウンス記憶部（アドレスＥ
８０００からＥＦＦＦＦ）　、決り文句記憶部（アドレ
スＦＯＯＯＯからＦＦＦＦＦ）として利用される。

各記憶部を順次説明する。

ビデオ表示記憶部は、４８単位エリア（１９２■（バイ
ト）＊４ビット＊２画面で構成され、ビデオデスプレイ
装置に表示されるのは、横４８０ドツト縦３６０ドツト
である。各画面は、シナリオ走行時には、前記絶対記憶
式及び径路表示式に応して制御され、自由走行時には、
移動体の移動に応して制御される。パターン表示モード
には、６０ドツト本６０ドツトを表現するモード（絵、
アークノード、移動可能範囲、エリア、目標物表示モー
ド）と、１２ドツト＊１２ドツトを表現するモード（走
行パターン、文字図形表示モード）があり、６２バイト
の形式内容記憶モードは、ビデオメモリー内各単位エリ
ア対応の形式内容記載部に記憶する。

相対表示記憶部は、４記憶部（５１２にバイト）で構成
され、各記憶部は、シナリオ走行時には、前記相対記憶
式に応じて制御され、自由走行時には、移動体の移動に
応じて制御される。記録媒体の相対表示地図情報部は、
１２８にバイト単位に記録媒体より再生され相対表示記
憶部に記憶される。

全国地図では、分解能３００ｍモードの単位エリアで表
される地域の４分の１に対応する３０ｍ、５ｍ、５０ｃ
ｍの各モードの各単位エリア及び前記３００ｍモードの
地域を含む１．８Ｋｍ、１８Ｋｍ、１１０８Ｋ各モード
の各単位エリアが１２８にバイトに記載される。

各県地図では、分解能３０ｍモードの単位エリアで表さ
れる地域に対応する５ｍ、５０ｃｍの各モード各単位エ
リア及び前記３０ｍモードの地域を含む３００ｍ、１．
８Ｋｍ、１８Ｋｍ、１０８Ｋｍ各モード各単位エリアが
１２８にバイト′に記載される。

各布地図には、分解能５ｍモードの単位エリアで表され
る地域の４分の１に対応する５　０　ＣＩＴＩモードの
各単位エリア及び前記５ｍモードの地域を含む３０ｍ、
３００ｍ、１．８Ｋｍ、１８Ｋｍ、１０８　Ｋ　ｍ各モ
ード各単位エリアが、１２８　Ｔ（バイトに記載される
。

走行情報記憶部は、２５６単位（１単位は、５１２バイ
ト）で構成され、前記走行情報処理部により演算される
データ（５０ｃｍモード３ｏサンプル、５ｍモード１５
サンプル、３０ｍ、３００ｍ、１．８Ｋｍ、１８Ｋｍ、
１１０８Ｋ各モード１サンプル〉を、１単位ごとに順次
記憶する。］サンプルは、８バイトで構成され記憶内容
は、前記記録媒体の相対表示地図情報部と同一の形式で
単位エリア内アドレス、方位、方位変化速度、方位変化
加速度、バントパス方位変化速度、バントパス方位変化
加速度、バンドパス変位距離が、記憶される。

シナリオ等記憶部は、現在地及び目的地で特定される記
録媒体のシナリオを、ＣＲＣコードとともに記憶する。

地名パターン記憶部は、地名パターンデータを記憶アド
レスＸ、Ｙ、遍択コードとともに記憶する。

地名アナウンス記憶部は、地名アナウンスデータを記憶
アドレスＸ、Ｙ、　選択コード、ＣＲＣコードとともに
記憶する。

決り文句記憶部は、決り文句データを選択コード、ＣＲ
Ｃコードとともに記憶する。

次に、相対表示地図情報の記載形式と各追尾装置の動作
を詳しく説明する。

相対表示地図情報は、視点を変えると、作業手順を順次
記載した所謂ノイマイ型のストアードプログラムの一種
であるといえる。このプログラムは、無数の２条件分岐
と演算条件分岐、多数の条件多分岐と単純：ＪＵＭＰ、
画像表示命令、音声表示命令により構成され、シナリオ
は各種表示命令の条件を記載している。また表示される
画像情報、音声情報は所定の形式で記録され前記プログ
ラムによって記録媒体より再生され画像表示、音声表示
される。前記プログラムを走らせるコンピュータと晋通
のコンピュータと異なる点は、プログラムカウンタであ
る。本コンピュータは、移動体の走行に供する移動装置
の作動量に応じてプログラムの処理を進行させるが、プ
ログラムの処理は、走行情報を前記走行情報処理部で処
理されたデータと地図情報条件データとのデータ相間に
よりその速度が設定され、処理ステートメントが、特定
される。また本プログラムは、どのステートメントから
処理を始めるかは、決められておらず任意のステートメ
ントから処理を始めることができる。移動体の概略位置
の設定があれば、それまでに走行情報処理部で処理され
た走行データと前記概略位置に対応する相対表示地図情
報の条件データとの相間によりステートメントを特定し
、プログラムの進行速度を設定し、順次プログラムを進
行させる。相間Ｓは、次式で表される。

Ｓ　Ｉ＝に本Ｓ　＋−１＋ΣＭ　（ｆｓＭ−ｆｔＭ）　
２Ｋ＜１を満たす実数で例えば０．９５である。

ｆｓＭは、走行情報を処理した各順走行データｆＴＭは
、地図情報の各項条件データ 前記プログラムは、走行径路を下記の様に記載する。ア
ーク（交差点でない道路）は、前記所定周期で各項条件
データ列（８バイト）として記載される。このの部分は
、前記無数の２条件分岐を示し、条件を満たせば、次の
各項条件データにより同様に２条件分岐処理を行う。条
件を満たさなければ、絶対追尾装置によりその時点の緯
度Ｙ、経度Ｘ及び方位とその後の方位変化、走行距離に
より順次推測緯度ｙ、経度Ｘを算出し、次に絶対表示地
図情報部の移動可能エリア表示及びアークノードエリア
表示のエリア内に位置したとみなされる位置の緯度Ｙ１
経度Ｘを推定位置とし、その後の走行情報により走行位
置を確定する。（無数の演算条件分岐） ノード（交差点）は、道なり径路以外の分岐を示す５Ｙ
ＮＣ１その分岐の各項条件データを他の分岐及び道なり
径路交差の各項条件データとの前記相関式により識別の
可能となる距離（各項′条件データ数）まで記載し最後
に、ＪＵＭＰ先アドレス（多数の多分岐）を記載する、
同様に順次他の道なり径路以外の分岐を記載し、最後に
道なり径路を示す５ＹＮＣ１その径路の各項条件データ
を順次記載する。また相対表示地図情報部は、前記単位
エリア毎に区切り、次の単位エリアに移行する。■ＵＭ
Ｐ先アドレス（多数の単純分岐）を都度記載する・また
、画像（絶対地図情報、走行パターン、文字図形パター
ン）表示命令、音声表示命令・を・表示（ナビゲーショ
ン）の必要に応じて所定の位置に記載する。

効果 移動体の移動径路移動時に順次検出される情報を所定の
処理を行った結果と同形式に地図を作成しであるので移
動体での情報処理が、容易となり処理スピードが向上し
、装置が簡易化される。　・走行情報を、ローパスフィ
ルター或いはバンドパスフィルター処理することにより
通過特性内の特性に応じた走行情報の特徴を把握でき位
置確定の精度及び確と確度が向上する。

道なり移動距離を前記ローパスフィルター特性に応じた
所定道なり距離に変換することにより通過特性外の蛇行
、車線変更、寄り道等の処理が容易になる。

各項条件データとして方位変化速度或いは方位変化加速
度を記載することにより磁方位を測定せ。

ずに位置決定及び径路指示が可能となる。

各項条件データとして方位、方位変化速度、方位変化加
速度、ａ−バスフィルターをかけた方位、方位変化速度
、方位変化加速度、バンドパスフィルターをかけた方位
変化速度、方位変化加速度、変位距離等を記載すること
により位置確定が速く正確にできる。

所定ローパスフィルターをかけた方位に対応する軌跡を
検出し同様に記載された絶対表示地図情報との相間をと
ることにより所謂推測航法による正確で確実な位置決定
を行うことができる。

相対表示地図情報及び絶対表示地図情報を所定の広さに
区切られた地域単位に順次記録することにより移動対位
Ｉに応じて順次必要情報を検索利用することができる。

移動体の移動に応じた移動軌跡をあらかじめパターン化
して所定の選択コード、単位エリア内アドレスとともに
記録し、移動に応じて順次再生表示することにより明確
な表示を高速で行える。

移動体の移動に応じた文字、図形をあらかじめパターン
化して所定の選択コード、単位エリア内アドレスととも
に記録し、移動に応じて順次再生することにより明確な
表示を高速で行える。

相対追尾装置、絶対追尾装置及び特徴追尾装置を、直列
及び並列動作させることにより位置が不明である状態か
ら位置を確定し、また地図に記載のない径路を走行した
場合推測航法により位置を算出し記載のある径路エリア
に復帰したとき直ちに相対追尾出来ろ等確実正確で人の
判断操作の不要なすぐれたナビゲーションを実現できる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、走行径路指示装置の主要部のブロック図であ
る。 珈り嬉紙聚− 催む撃審

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）移動体の移動径路移動時に検出される情報を表す
   とみなされる関数（ｆ）を、所定写像（Ｇ）で変換した
   Ｇ（ｆ）に対応する形式で記載された情報を記録した最
   適径路記録媒体。 （２）移動体の針路変更成分を検出する加速度検出器の
   方位加速度検出量（Ｃ’）、走行に供する移動機構の作
   動量（ｄ）を変数とする関数（ｋ（Ｃ’、ｄ））を、移
   動体の移動径路移動時に検出される情報を表すとみなさ
   れる関数とする特許請求の範囲第１項記載の最適径路記
   録媒体。 （３）移動体の針路変更成分を検出する方位変化加速度
   検出器の方位加速度検出量（Ｃ’）、走行に供する移動
   機構の作動量（ｄ）を変数とする関数（ｋ（Ｃ’、ｄ）
   ）と、所定ローパスフィルター特性を有する変換関数（
   Ｍ）としたときの変換Ｄ＝ｄ＊ｃｏｓ（ｋ（Ｃ’、ｄ）
   −Ｍ（ｋ（Ｃ’、ｄ））を変数とする関数（ｎ（Ｍ（ｋ
   （Ｃ’、ｄ））、Ｄ））を、移動体の移動径路移動時に
   検出される情報を表すとみなされる関数とする特許請求
   の範囲第２項記載の最週径路記録媒体。 （４）移動体の磁針路を検出するの装置の検出量（Ｃ）
   、走行に供する移動機構の作動量（ｄ）を変数とする関
   数（ｓ（Ｃ、ｄ））を、移動体の移動径路移動時に検出
   される情報を表すとみなされる関数とする特許請求の範
   囲第１項記載の最適径路記録媒体。 （５）移動体の磁針路を検出する装置の検出量（Ｃ）、
   走行に供する移動機構の作動量（ｄ）を変数とする関数
   （ｓ（Ｃ、ｄ））と、所定ローパスフィルター特性を有
   する関数（Ｆ）としたときの変換Ｄ＝ｄ＊ｃｏｓ（ｓ（
   Ｃ、ｄ）−Ｆ（ｓ（Ｃ、ｄ）、Ｄ）を、変数とする関数
   （ｔ（ｓ（Ｃ、ｄ）、Ｄ）を、移動体の移動径路移動時
   に検出される情報を表すとみなされる関数とする特許請
   求の範囲第４項記載の最適径路記録媒体。 （６）移動体の移動機構の作動を表すとされる関数（ｆ
   ）を、移動体の移動径路移動時に検出される情報を表す
   とみなされる関数とする特許請求の範囲第１項記載の最
   適径路記録媒体。 （７）移動体の針路変更に供する移動機構の作動量（Ｃ
   ａ）、走行に供する移動機構の作動量（ｄ）を変数とす
   る関数（ｆ（Ｃａ，ｄ））を、移動体の移動径路移動時
   に検出される情報を表すとみなされる関数とする特許請
   求の範囲第６項記載の最適径路記録媒体。 （８）移動体の針路変更に供する移動機構の作動量（Ｃ
   ａ）と、走行に供する移動機構の作動量（ｄ）、前記作
   動量（Ｃａ）を標準的な移動体の針路変更に供する所定
   作動量に変換する関数をｇとしたときの変換量ｇ（Ｃａ
   ，ｄ）と、所定ローパスフィルター特性を有する変換関
   数（Ｆ）としたときの変換Ｄ：ｄ＊ｃｏｓ（ｇ（Ｃａ、
   ｄ）−Ｆ（ｇ（Ｃａ、ｄ）））を、変数とする関数（ｈ
   （ｇ（Ｃａ，ｄ）、Ｄ）を、移動体の移動径路走行時に
   検出される情報を表すみなされる関数とする特許請求の
   範囲第６項記載の最適径路記録媒体。 （９）移動体の電波標識検出装置の検出する検出量（ｒ
   ）と、走行に供する移動機構の作動量（ｄ）を変数とす
   る関数（ｆ（ｒ、ｄ））を、移動体の移動径路移動時に
   検出される情報を表すとみなされる関数とする特許請求
   の範囲第１項記載の最適径路記録媒体。 （１１）移動体の略移動軌跡の方位、方位変化速度、方
   位変化加速度、又は変位距離のうち少なくとも一つを所
   定道なり距離ごとに順次記録した特許請求の範囲第１項
   記載の最適径路記録媒体。 （１２）移動体の略移動軌跡の、所定ローパスフィルタ
   ー又はバンドパスフィルターをかけた方位、方位変化速
   度、方位変化加速度又は変位距離のうち少なくとも一つ
   を所定道なり距離ごとに順次記録した特許請求の範囲第
   １項記載の最適径路記録媒体。 （１３）移動体の略移動軌跡の、所定ローパスフィルタ
   ー又はバンドパスフィルターをかけた方位、方位変化速
   度、方位変化加速度変位距離のうち少なくとも一つを前
   記移動軌跡の方位の前記ローパスフィルターをかけた方
   位への余弦成分の所定距離ごとに順次記録した特許請求
   の範囲第１項記載の最適径路記録媒体。 （１４）移動体の略移動軌跡の、所定ローパスフィルタ
   ーをかけた方位に対応する軌跡を記録した特許請求の範
   囲第１項記載の最適径路記録媒体。 （１５）地図情報を、所定の広さに区切られた地域単位
   に順次記録した最適径路記録媒体。 （１６）走行径路表示パターンを所定選択コードととも
   に記録した最適径路記録媒体。 （１７）文字又は図形を所定選択コードとともに記録し
   た最適径路記録媒体。 （１８）バッファメモリー内でのデータ確認のためのコ
   ードを記録した最適径路記録媒体。 （１９）データ確認のためのコードを所定選択コードと
   ともに記録した最適径路記録媒体。 （２０）記録された情報の単位エリア密度に応じた情報
   が記録された特許請求の範囲第１項記載の最適径路記録
   媒体。 （２１）記録された情報の近傍における特徴識別度に応
   じた情報が記録された特許請求の範囲第１項記載の最適
   径路記録媒体。 （２２）記録された情報又は情報列の近傍煮おける情報
   記録密度及び内容を特徴識別度が所定以上となるように
   記録した特許請求の範囲第１項記載の最適径路記録媒体
   。