JPS6236204A - 被格納物の搬入・搬出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は被格納物を格納容器等に搬入し搬出するための
装置に係り、特に占有スペースの削減を図り得ると共に
自動制御化に適合し、宇宙空間に設備される格納容器等
に採用して好適な被格納物の搬入・搬出装置に関する。

［従来の技術１ 近年宇宙開発計画の一環として宇宙空間への基地の設置
が懸案され、様々な分野に亘って数多くの提案がなされ
ている。殊に宇宙空間にあってはその特殊な環境を考慮
して特長のある設備の案出が望まれている。

ここに、宇宙基地に対する補給用設備として地上と宇宙
空間との間を往復輸送されたり、また実験装置や資料等
の保管用設備として、宇宙空間の環境に適合する格納容
器の案出が要求されている。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで格納容器に備えられるべき基本的事項としては
、円筒殻状等を有すること、輸送性が良好なこと、格納
スペースが十分に確保できること、被格納物の大ぎさの
大小等その多様性に応じ得ること、並びに人間の少ない
宇宙空間で効率良く被格納物を搬入しまた搬出できるこ
と等である。

そしてこのような条件を満足する格納容器を実現させる
ためには、その前提として被格納物を格納容器に搬入し
搬出させる装置との関係が重要であり、好適な搬入・搬
出装置の案出が要望されている。

［発明の目的］ 本発明は上述したような問題点に鑑みてｆｌｌ案された
ものであり、その目的は占有スペースの削減を図り得る
と共に自動制御化に適合し、宇宙空間に設備される格納
容器に採用して好適な被格納物の搬入・搬出装置を提供
するにある。

［発明の概要］ 本発明は、収納棚が軸方向に多段に重ねて設けられた格
納容器内に被格納物を搬入し搬出するだめの装置におい
て、格納容器の軸心部に、その軸方向に沿って且つこれ
ら収納棚に容器の径方向から囲繞させて円筒体状に形成
された被格納物移送空間と、被格納物移送空間に、格納
容器の軸方向に沿って延長され且つ偏心させて位置され
て空間の周縁に環状軌跡に沿って走行自在に設けられた
支持フレームと、支持フレームに格納容器の軸方向に走
行自在に設（）られ該容器の径方向に伸縮されるパンタ
グラフと、パンタグラフの伸縮端に設けられ被格納物を
把持するための把持手段とを備えて、支持フレーム及び
パンタグラフを、格納スペースたる収納棚ど移送スペー
スたる移送空間との境界に沿って配置するようにしたも
のである。

［実施例］ 以下に本発明の好適一実施例を添付図面に従って詳述す
る。

第３図には、本発明に係る被格納物の搬入・搬出装置を
備える格納容器１が基地２に連結された状態が示されて
いる。格納容器１は、その軸方向下端部が基地２の接合
基部に接合され、その下端部に形成された開口部３で基
地２内に連通されるようになっている。

先ず格納容器１自体について略述すると第１図及び第２
図に示すように、格納容器１は本体部を形成する円筒殻
部４と、この円ｎ殻部４の両端に截頭円錐状の端部構造
５，６が接続されて構成され、一方の端部構造５は容器
１内を気密に区画閉成すると共に、他方の端部構造６に
は基地２内に連通される間口部３が形成される。また格
納容器１の円筒殻部４には、その内周壁に沿ってコンテ
ナ等の被格納物７を収容するための収納棚８が容器の軸
方向に多段に重ねて設けられる。殊にこれら収納棚８は
、格納容器の周方向に適宜分割されると共に夫々昇降手
段（図示せず）によって容器の軸方向に昇降自在に構成
され、様々な大きさを有する被格納物７に応じて相互の
上下間隔や固定位置を調節できるようになっており、全
体として違い和様の配置が確保できるようになっている
。

また格納容器１には第４図及１び第５図に示すように、
収納棚８に収納された被格納物７を固定するための固定
用クランプ手段９が配設される。この固定用クランプ手
段９は、送りネジ体１０の先端に互いに反対方向へＨ動
自在に設けられて開閉作動される一対のクランプ片１１
と、これらクランプ片１１と固定フレーム１２との間に
設けられた屈伸自在な一対の屈伸リンク１３と、送りネ
ジ体１０に螺合されその軸方向に往復動されるコマ１４
と、このコマ１４と屈伸リンク１３の関節部との間に設
けられた一対の作動リンク１５とから構成される。そし
てこの固定用クランプ手段９は、送りネジ体１０の回転
によって移動されるコマ１４がネジ体１０の先端に接近
離隔することで作動リンク１５を介して屈伸リンク１３
の関節部を押し引きして屈伸リンク１３を屈伸させるこ
とにより、クランプ片１１を開閉させるようになってい
る。このクランプ片１１の閉動作により、被格納物７の
側部に形成された凹陥部１６に架設した軸体１７を挟み
込んで固定するようになっている。

尚、送りネジ体１０は、歯車装置１８を介してブレーキ
付モータ１９に連結され、これにより駆動されるように
構成されている。またこれら固定りランプ手段９も移動
手段（図示せず）により移動可能とされ、これら固定ク
ランプ手段９の移動・作動、収納棚８の位置設定は遠隔
制御されるようになっている。

このように構成された格納容器１内に、本発明の被格納
物の搬入・搬出装置が設備される。第１図及び第２図に
示すように格納容器１には、収納棚８を円筒殻部４の内
周壁側に環状に配設させて、容器の軸心部にその軸方向
に沿って且つこれら環状の収納棚８に容器の径り向から
囲繞させて円筒体状の被格納物移送空間２０が形成され
、この移送空間２０は開口部３に一連に連通される。そ
してこの移送空間２０には、格納容器の軸方向に沿って
延長され且つ容器の軸心部から偏心させて位置されて格
納スペースたる収納ａ８と移送スペースたる移送空間２
０との境界となる移送空間２０の外周縁（収納棚８の内
周縁）にその環状軌跡に沿って走行自在に支持フレーム
２１が設けられる。

具体的には支持フレーム２１は一般に柱材で構成し、こ
れを収納棚８の内周縁に沿って旋回走行させるようにす
れば良いが、本実施例にあっては、強度と軽但化の観点
から、格納容器の軸方向に沿って延長され且つ軸心部か
ら偏心させて位置させる構成として弧状の薄板構造が採
用される。そしてこの支持フレーム２１は、一端が格納
容器１の端部構造５に軸受２２を介して回転自在に支持
されると共に、他端には移送空間２０と開口部３を連通
させるリングギヤ２３が設けられ、このリングギψ２３
に格納容器１側に設けられた駆動モータ２４がビニオン
２５を介して連結されて回転駆動されるようになつ′て
いる。尚、リングギヤ２３は、周縁が格納容器１に配設
されたガイドローラ２６に回転走行自在に支持される。

他方支持フレーム２１には、格納容器１の軸心部から偏
心させて一対の送りネジ体２７が設けられる。これら送
りネジ体２７は、容器の軸方向に延長させて設けられ、
両端部がブラケット２８を介して支持フレーム２１に回
転自在に支持され、端部に設けられたモータ２９で回転
駆動されるようになっている。

このように構成された支持フレーム２１には、容器の軸
方向に沿って走行自在に、且つ容器の径方向に伸縮され
るパンタグラフ３０が設けられる。

具体的にはパンタグラフ３０は、一対の送りネジ体２７
に螺合され容器の軸方向に沿って往復移動するブロック
体３１に設けられる。またこのパンタグラフ３０の伸縮
移動される伸縮端３０ａには、被格納物７を把持するた
めの把持手段３２が設けられる。そしてこの把持手段３
２は、被格納物７を支持しつつブロック体３１が昇降し
、パンタグラフ３０が水平方向に伸縮することによって
被格納物７を移動させるようになっている。尚、パンタ
グラフ３０は空圧シリンダ等の一般的なアクチュエータ
３３で作動され、また把持手段３２は、上述した固定用
クランプ手段９と同様に構成される。

ところで本発明にあっては、格納容器の径方向へ被格納
物７を移動させる手段としてパンタグラフ３０を採用し
たことにより、その収縮時の良好な格納性から上述した
収納棚８の内方に更に収納スペースを確保できる。本実
施例にあっては、収納棚８と支持フレーム２１の環状軌
跡との闇に更に重ねて収納棚８が設けられる。これら収
納棚８は、格納容器１と略相似形状の円筒殻構造で形成
された内筒３４に上記収納棚８と同様な構成で設けられ
る。内筒３４は、上端が格納容器１の端部構造５に回転
自在に支持されると共に、他端にはリングギヤ３５が設
けられる。そしてこのリングギヤ３５は上記支持フレー
ム２１の回転機構と同様に、格納容器１にガイドローラ
３６を介して回転自在に支持されると共に、噛合される
ビニオン３７を介してモータ３８に駆動されるようにな
っている。

また内筒３４には、円筒殻構造で囲繞した被格納物移送
空間２０を円筒殻部側の収納棚８に連通させるために、
−側部に軸方向に相当の口径で移送口３９が形成される
。

更に、これら支持フレーム２１．送りネジ体２７、パン
タグラフ３０．内ｆｉｉ３４及び把持手段３２は、格納
容器１に設備された制御袋ｆａ４０によって駆動制御さ
れ、被格納物７の格納位置を番地指定等することにより
自動的に被格納物を搬入・搬出できるように構成されて
いる。また４１はブロック体３１の昇降を案内するだめ
のスライドレールである。

次に作用について述べる。

第１図及び第２図に示すように、被格納物７を格納容器
１に搬入する際には、ブロック体３１を下降させ把持手
段３２に被格納物７を支持させる。

その後ブロック体３１を上昇させると共に支持フレーム
２１を旋回させて被格納物７を移送空間２０内に移送し
て所望の位置に支持させる。そして爾後パンタグラフ３
０を伸長させることにより、その伸長方向前方の収納棚
８に被格納物７を搬入することができる。特に、内筒３
４と円ｉ殻部４との間に被格納物７を搬入する際には、
内筒３４を適宜回転駆動してその移送口３９をパンタグ
ラフ３０と所望の収納棚８との間に位置させれば良い。

搬出する場合は、上記操作を反対に行えば良い。

ところで本発明にあっては、格納容器１に必要とされる
格納スペースたる収納棚８と移送スペースたる移送空間
２０との境界に沿って支持フレーム２１１把持手段３２
を設備したので、装置の占有スペースの削減を図り得、
格納スペースを十分に確保できる。

特に本発明にあっては、パンタグラフ３ｏを採用したこ
とにより、伸長時長い距離に亘って被格納物７を移動さ
せ得ると共に、格納時、非常にコンパクトに納めること
ができ、支持フレーム２１等の設置構成と相俟−って可
及的に格納スペースの拡大を図り得る。また被格納物７
を容易に環状に配置できるように移送手段を構成する支
持フレーム２１に回転走行機能を与えたことにより円筒
殻状等の格納容器１に適合させることができる。また被
格納物７を旋回・昇降・水平方向に適宜移動できるので
、被格納物の大きさに合った所望の位置に移動させて格
納できる。更に支持フレーム２１、パンタグラフ３０．
送りネジ休２７．内筒３４、把持手段３２の動作が自動
制御にマツチしているので人間の少ない宇宙空間で効率
良く被格納物を搬入・搬出できる。

［発明の効果］ 以上要するに本発明によれば、次のような優れた効果を
発揮する。

（１）　　格納スペースたる収納棚と移送スペースたる
移送空間との境界に支持フレーム、パンタグラフ、把持
手段を設備したので、装置の占有スペースの削減を図り
得、格納スペースを十分に確保できる。従って格納容器
の容積に対する被格納物の格納スペースを拡大でき、輸
送効率を向上できる。

（２）　　特に格納容器の径方向へ被格納物を移動させ
る手段としてパンタグラフを採用したことにより、遠距
離への伸長性と収縮時の格納性により格納容器の径方向
への格納スペースを拡大できる。

（３）　　移送手段を構成する支持フレームに回転走行
機能を与えたことにより、被格納物の環状配置を容易化
でき、円筒殻状等の格納容器に適合させ得る。

（４被格納物を旋回・昇降・水平方向に適宜移動できる
ので、被格納物の大きさに合った所望の位置に格納でき
る。

Ｇ）　支持フレーム、パンタグラフ、把持手段等の動作
が単純であるので、自動制御の導入を容易に達成でき、
人間の少ない宇宙空間で効率良く搬入・搬出作業を施し
得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の好適一実施例を示す側断面図、第２図
は第１図におけるＩＦ−ＩＩ線矢視断面図、第３図は宇
宙基地への格納容器の接合状態を示す斜視図、第４図は
固定クランプ手段の一実施例を示す側面図、第５図はそ
の解除状態を示す側面図である。 図中、１は格納容器、７は被格納物、８は収納棚、２０
は被格納物移送空間、２１は支持フレーム、３０はパン
タグラフ、３２は把持手段である。 り一シ　　　　つく？ 第２図 第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 収納棚が軸方向に多段に重ねて設けられた格納容器内に
   被格納物を搬入し搬出するための装置において、上記格
   納容器の軸心部に、その軸方向に沿って且つこれら収納
   棚に該容器の径方向から囲繞させて円筒体状に形成され
   た被格納物移送空間と、該被格納物移送空間に、上記格
   納容器の軸方向に沿って延長され且つ偏心させて位置さ
   れて該空間の周縁に環状軌跡に沿って走行自在に設けら
   れた支持フレームと、該支持フレームに上記格納容器の
   軸方向に走行自在に設けられ該容器の径方向に伸縮され
   るパンタグラフと、該パンタグラフの伸縮端に設けられ
   上記被格納物を把持するための把持手段とを備えたこと
   を特徴とする被格納物の搬入・搬出装置。