JPS6235903A - 制御定数の自動決定装置 - Google Patents
制御定数の自動決定装置Info
- Publication number
- JPS6235903A JPS6235903A JP17414985A JP17414985A JPS6235903A JP S6235903 A JPS6235903 A JP S6235903A JP 17414985 A JP17414985 A JP 17414985A JP 17414985 A JP17414985 A JP 17414985A JP S6235903 A JPS6235903 A JP S6235903A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- control constant
- host computer
- sensor
- control
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットと上位コンピュータおよびセンサから
構成されるシステムに関するものである。特に、その制
御定数の最適値を自身で決定する方法に関するものであ
る。
構成されるシステムに関するものである。特に、その制
御定数の最適値を自身で決定する方法に関するものであ
る。
従来、ロボットの制御定数およびロボットの制御定数の
決定は、定性的な実験により、試行錯誤を繰り返して決
定していた。しかし、この方法は煩雑である上、再現性
も悪い。
決定は、定性的な実験により、試行錯誤を繰り返して決
定していた。しかし、この方法は煩雑である上、再現性
も悪い。
そこで、もっと簡単に、しかも定量的な方法で決定する
ことができないものかと考えた。
ことができないものかと考えた。
従来、人間が決定していたセンサ（および口。
ポット）の制御定数について、ロボットが自分。
自身でその最適値を自動的に決定するものである。
本発明はセンサの制御定数の最適値を上位コンピュータ
を備えたロボットが自身で決定する装置である。制御定
数というのは、センサの制御アルゴリズムを司る定数で
、ロボットの制御に大きく反訣するものである。
を備えたロボットが自身で決定する装置である。制御定
数というのは、センサの制御アルゴリズムを司る定数で
、ロボットの制御に大きく反訣するものである。
まず、理論式により決定される制御定数を上位コンピュ
ータのキーボードから入力する。入力された制御定数は
ロボット制御装置に送信される。そのデータをもとにロ
ボットが作動する。
ータのキーボードから入力する。入力された制御定数は
ロボット制御装置に送信される。そのデータをもとにロ
ボットが作動する。
次にその動作軌跡を、３次元測定機で測定する。
なお、３次元測定機はあらかじめロボ歩トと接。
続されており、その起動は上位コンピュータが。
通信で行う。測定した動作軌跡を上位コンピュータで解
析し、設定した制御定数の正当性を評。
析し、設定した制御定数の正当性を評。
価し、より最適な制御定数を上位コンピータが設定する
。新しく設定された制御定数はロボ。
。新しく設定された制御定数はロボ。
ットに送信され、再び同様の手続きが行われる。
これを何度か繰り返すことによって、制御定数。
の最適値をロボット自身が決定するものである。
以下、第１図〜第５図の実施例について説明する。第１
図は装置全体を示すものである。図′中の１はロボット
である。２は３次元測定機であって、専用の治具により
、ロボットのトーチと脱着可能である。３は溶接機、４
は溶接電流を検知してならない制御するＡＣＣセンサユ
ニットである。５はロボットの制御装置であって、ロホ
ッ）ｆｌｉｌＪ御１ｇ、ＡＣＣセンサ制御部、コンピュ
ータリンケージ制御部から構成されている。
図は装置全体を示すものである。図′中の１はロボット
である。２は３次元測定機であって、専用の治具により
、ロボットのトーチと脱着可能である。３は溶接機、４
は溶接電流を検知してならない制御するＡＣＣセンサユ
ニットである。５はロボットの制御装置であって、ロホ
ッ）ｆｌｉｌＪ御１ｇ、ＡＣＣセンサ制御部、コンピュ
ータリンケージ制御部から構成されている。
１う
６は、３次元測定機のカウンタである。７は上位コンピ
ータであって、本装置では日立製パーソナルコンピュー
タを使用している。８はワークであって、６次元測定機
の測定テーブル上にある。９は、３次元測定機の支持台
である。
ータであって、本装置では日立製パーソナルコンピュー
タを使用している。８はワークであって、６次元測定機
の測定テーブル上にある。９は、３次元測定機の支持台
である。
第２図は装置全体のブロック図である。図で、乙の３次
元測定機と７の上位コンピュータ、５．。
元測定機と７の上位コンピュータ、５．。
のロボット制御装置と７の上位コンピュータと。
の間の通信には、ＧＰＩＢとＲ８２３２Ｃとが。
それぞれ使われている。
第３図は実施例の処理をフローチャートの形で示したも
のである。以下、その内容について説明する。ＡＣＣ七
ンサのアルゴリズムの制御。
のである。以下、その内容について説明する。ＡＣＣ七
ンサのアルゴリズムの制御。
のための足数（以下制御定数）はいくつかあるが、その
うち動作軌跡に影暢を与えるものは３つある。中でも、
最も密接に関係するのはゲインである。本実施例は、そ
のゲインをロボットが自身で、自動的に最適値を決定す
る、知能ロボット的な性格を有するものである。
うち動作軌跡に影暢を与えるものは３つある。中でも、
最も密接に関係するのはゲインである。本実施例は、そ
のゲインをロボットが自身で、自動的に最適値を決定す
る、知能ロボット的な性格を有するものである。
まず、初期設定１０［１で、理論式より決定されるゲイ
ンの値を上位コンピュータ７からキーボード入力する。
ンの値を上位コンピュータ７からキーボード入力する。
入力されたデータは、上位コンピュータでファイルした
後、ロボット制御装置５に送信される。次に、ロボット
溶接運転２００を行う。この時、第５図のように、ワー
クをテ・ ６ ・ イーチング線からθだけずらしておく。そして１、溶接
中にＡＣＣセンサが出力する修正量をロボ。
後、ロボット制御装置５に送信される。次に、ロボット
溶接運転２００を行う。この時、第５図のように、ワー
クをテ・ ６ ・ イーチング線からθだけずらしておく。そして１、溶接
中にＡＣＣセンサが出力する修正量をロボ。
ソト制御装置内の増設ＲＡＭに格納する。溶接。
運転が終了したならば、記憶しておいた修正量。
をもとにして、溶接の軌跡を再現する。ただし、アーク
は出さない。この時、ロボットのトーチに、３次元測定
機を接続し、軌跡データ収集３６００を行う。軌跡デー
タの収集が終了したら、上位コンピュータで、データ解
析４００が行われる。解析の方法は何通りかあるが、そ
の例は後に説明する。解析の結果、その精度力（、たと
えば、０，０１ｍｒＩＬより大であれば、上位コンピュ
ータはゲインを変更し、それをファイルした後、ロボッ
トに送信し、再び、２００のロボット溶接運転を行い、
以下同様の手続きを繰り返す。このようにして、ロボッ
トは、ゲインの最適値を自動的に決定することができる
。
は出さない。この時、ロボットのトーチに、３次元測定
機を接続し、軌跡データ収集３６００を行う。軌跡デー
タの収集が終了したら、上位コンピュータで、データ解
析４００が行われる。解析の方法は何通りかあるが、そ
の例は後に説明する。解析の結果、その精度力（、たと
えば、０，０１ｍｒＩＬより大であれば、上位コンピュ
ータはゲインを変更し、それをファイルした後、ロボッ
トに送信し、再び、２００のロボット溶接運転を行い、
以下同様の手続きを繰り返す。このようにして、ロボッ
トは、ゲインの最適値を自動的に決定することができる
。
次に、第４図、第５図によって、データ解析とゲインの
設定変更について簡単に説明する。
設定変更について簡単に説明する。
第４図は、ゲインの大小と溶接線の軌跡との関・ ４
・ 係を示すものであって、ゲインが小さいとわら。
・ 係を示すものであって、ゲインが小さいとわら。
いのワークに達しない。また、大きすぎると、。
振動してしまう。従って、軌跡データの形を調。
べ、この関係を利用してゲインは変更される。。
また、精度の判定は、第５図の△Ｘのサンブリ７ング数
の平均をとって、調べている。
の平均をとって、調べている。
従来、ＡＣＣセンサの制御定数の決定は、理８論式より
大体の値を決めておき、その後、何度。
大体の値を決めておき、その後、何度。
も試行錯誤を繰り返し、定性的に決める方法が。
とられてきた。しかし、この方法は煩雑な上、定性的な
ものなので再現性も悪かった。
ものなので再現性も悪かった。
本実施例は、上位コンピュータを備えたロボットが自身
により、制御定数の最適値を、定量的にしかも、自動的
に決定するという画期的なシステムである。なお、今回
は、ＡＣＣセンサの制御定数のうち、ゲインについての
み、述べたが、他の制御定数についても同様の方法で、
容易に決定することができる。さらに、ロボットのサー
ボの制御定数等の決定にも拡張できる。
により、制御定数の最適値を、定量的にしかも、自動的
に決定するという画期的なシステムである。なお、今回
は、ＡＣＣセンサの制御定数のうち、ゲインについての
み、述べたが、他の制御定数についても同様の方法で、
容易に決定することができる。さらに、ロボットのサー
ボの制御定数等の決定にも拡張できる。
〔発明の効果〕２゜
本発明により、今まで制御定数の決定には、。
人間が煩しい手順によって、多くの時間を費し。
ていたのが、全く簡単に行えるようになった。
従来、定性的に決めていたが、定量的に決められるよう
になった。従って、その値の信頼性が向上した。
になった。従って、その値の信頼性が向上した。
第１図は装置全体の構成図、第２図は全体のブロック図
、第５図は制御定数を決定するためのアルゴリズム、第
４図はゲインと溶接軌跡との関係を示した図、第５図は
精度の評価方法を表わした図、第６図はその補足説明図
である。 図中の１はロボット、２は３次元測定機、３は溶接機、
４はＡＣＣセンサユニッ）、５！；ｉｆ’ポット制御装
置、６は３次元測定機のカウンタ−１７は上位コンピュ
ータである。 代理人弁理士 小 川 勝 男 禅 ４ 存６ 図 ケ イン力く 犬 ’ｒＨ’、”）”’／アソンク゛の 敦７】＝７（χト
α７゛ゐ ｑ’＝０
、第５図は制御定数を決定するためのアルゴリズム、第
４図はゲインと溶接軌跡との関係を示した図、第５図は
精度の評価方法を表わした図、第６図はその補足説明図
である。 図中の１はロボット、２は３次元測定機、３は溶接機、
４はＡＣＣセンサユニッ）、５！；ｉｆ’ポット制御装
置、６は３次元測定機のカウンタ−１７は上位コンピュ
ータである。 代理人弁理士 小 川 勝 男 禅 ４ 存６ 図 ケ イン力く 犬 ’ｒＨ’、”）”’／アソンク゛の 敦７】＝７（χト
α７゛ゐ ｑ’＝０
Claims (1)
- ロボットにセンサと上位コンピュータと３次元測定機よ
り成る装置において、制御定数を自身で決定できるアル
ゴリズムを設けたことを特徴とする制御定数の自動決定
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17414985A JPS6235903A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 制御定数の自動決定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17414985A JPS6235903A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 制御定数の自動決定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6235903A true JPS6235903A (ja) | 1987-02-16 |
Family
ID=15973530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17414985A Pending JPS6235903A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 制御定数の自動決定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6235903A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019104097A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
-
1985
- 1985-08-09 JP JP17414985A patent/JPS6235903A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019104097A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| CN109954955A (zh) * | 2017-12-14 | 2019-07-02 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
| US10994422B2 (en) | 2017-12-14 | 2021-05-04 | Fanuc Corporation | Robot system for adjusting operation parameters |
| CN109954955B (zh) * | 2017-12-14 | 2021-08-10 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
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