JPS6232809B2 - - Google Patents
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- JPS6232809B2 JPS6232809B2 JP53016637A JP1663778A JPS6232809B2 JP S6232809 B2 JPS6232809 B2 JP S6232809B2 JP 53016637 A JP53016637 A JP 53016637A JP 1663778 A JP1663778 A JP 1663778A JP S6232809 B2 JPS6232809 B2 JP S6232809B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/243—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the phase or frequency of ac
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F7/00—Methods or arrangements for processing data by operating upon the order or content of the data handled
- G06F7/60—Methods or arrangements for performing computations using a digital non-denominational number representation, i.e. number representation without radix; Computing devices using combinations of denominational and non-denominational quantity representations, e.g. using difunction pulse trains, STEELE computers, phase computers
- G06F7/68—Methods or arrangements for performing computations using a digital non-denominational number representation, i.e. number representation without radix; Computing devices using combinations of denominational and non-denominational quantity representations, e.g. using difunction pulse trains, STEELE computers, phase computers using pulse rate multipliers or dividers pulse rate multipliers or dividers per se
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/12—Analogue/digital converters
- H03M1/48—Servo-type converters
- H03M1/485—Servo-type converters for position encoding, e.g. using resolvers or synchros
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33256—Resolver to digital conversion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41461—Phase counter and phase discriminator, phase locked motion
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Analogue/Digital Conversion (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はレゾルバを含む位置指示装置に関する
ものである。
ものである。
多くの用途では角変位をデジタル情報に変換す
る必要がある。例えば、数値制御の分野では、レ
ゾルバの角変位はその軸位置を表わす２進数に変
換され、そして軸の変位の関数であるパルスが発
生される。アナログ電圧制御発振器を用いてこの
機能を実施する従来のレゾルバ装置では、精度を
維持するのにかなりの手間と特別な注意を必要と
する。
る必要がある。例えば、数値制御の分野では、レ
ゾルバの角変位はその軸位置を表わす２進数に変
換され、そして軸の変位の関数であるパルスが発
生される。アナログ電圧制御発振器を用いてこの
機能を実施する従来のレゾルバ装置では、精度を
維持するのにかなりの手間と特別な注意を必要と
する。
本発明の目的は、従来技術の欠点を克服するよ
うに改良されたレゾルバを含む指示装置を提供す
ることである。
うに改良されたレゾルバを含む指示装置を提供す
ることである。
本発明は、固定子手段及び回転子手段を有する
レゾルバ、固定子手段に印加されるべきレゾルバ
励磁信号を発生するためのレゾルバ励磁手段、回
転子手段に接続され、回転子手段に誘導された信
号の一方向での零交差間の測定時間間隔を次々に
定めるためのの手段、一方向で動作し零を挟んで
負側制限と正側制限との間で所定のシーケンスの
カウント数を次々に計数するための計数手段、各
測定時間間隔の開始時に計数手段にその時点のカ
ウント数をストローブして保持し、この保持され
たカウント数が先行の測定時間間隔の間回転子手
段の増加回転移動量を表わしている手段、保持カ
ウント数に応答し、回転子手段が現在の測定時間
間隔の間増加回転しない場合には次の保持カウン
ト数が零になるように計数シーケンスを進ませる
か又は遅らせて零カウント数の相対位相を変える
ための手段、及びストローブされて保持されたカ
ウント数をある測定時間間隔から次の測定時間間
隔まで累算するための手段を備え、回転子手段の
最初の位置に対する回転位置を増加的に指示する
位置指示装置を得ることを目的とする。
レゾルバ、固定子手段に印加されるべきレゾルバ
励磁信号を発生するためのレゾルバ励磁手段、回
転子手段に接続され、回転子手段に誘導された信
号の一方向での零交差間の測定時間間隔を次々に
定めるためのの手段、一方向で動作し零を挟んで
負側制限と正側制限との間で所定のシーケンスの
カウント数を次々に計数するための計数手段、各
測定時間間隔の開始時に計数手段にその時点のカ
ウント数をストローブして保持し、この保持され
たカウント数が先行の測定時間間隔の間回転子手
段の増加回転移動量を表わしている手段、保持カ
ウント数に応答し、回転子手段が現在の測定時間
間隔の間増加回転しない場合には次の保持カウン
ト数が零になるように計数シーケンスを進ませる
か又は遅らせて零カウント数の相対位相を変える
ための手段、及びストローブされて保持されたカ
ウント数をある測定時間間隔から次の測定時間間
隔まで累算するための手段を備え、回転子手段の
最初の位置に対する回転位置を増加的に指示する
位置指示装置を得ることを目的とする。
本発明は、添付図面に示した一実施例について
の以下の詳細な説明からもつと簡単に理解されよ
う。
の以下の詳細な説明からもつと簡単に理解されよ
う。
第１図は信号処理部１０を示し、この信号処理
部１０はこゝでは工作機械１２の数値制御に用い
られている。典形的な例では、工作機械１２は、
平削り盤などでよく、駆動用電動機１６で駆動さ
れる駆動用歯車箱１４を介して作動される。計算
機１８は駆動用増幅器２０を通して電動機１６の
回転変位を制御する。
部１０はこゝでは工作機械１２の数値制御に用い
られている。典形的な例では、工作機械１２は、
平削り盤などでよく、駆動用電動機１６で駆動さ
れる駆動用歯車箱１４を介して作動される。計算
機１８は駆動用増幅器２０を通して電動機１６の
回転変位を制御する。
回転制御変成器（RCT）２２は、その回転子
軸が精密ギヤリング２４に連結され、工作機械１
２の親ねじの直線状軸変位の関数である軸の角変
位φを受ける。RCT２２の回転手段例えば回転
子Ｒ１Ｒ２の電気的出力は位相／増分変換器２６
へ送られる。
軸が精密ギヤリング２４に連結され、工作機械１
２の親ねじの直線状軸変位の関数である軸の角変
位φを受ける。RCT２２の回転手段例えば回転
子Ｒ１Ｒ２の電気的出力は位相／増分変換器２６
へ送られる。
RCT２２の固定子巻線Ｓ１Ｓ３；Ｓ２Ｓ４を
励磁するには２つの正弦波が必要で、しかもこれ
らの正弦波は90度づつ離れている必要がある。こ
の90度の位相関係は極めて正確に維持されること
が重要である。
励磁するには２つの正弦波が必要で、しかもこれ
らの正弦波は90度づつ離れている必要がある。こ
の90度の位相関係は極めて正確に維持されること
が重要である。
必要な位相精度が維持される限り、これらの正
弦波は簡単で安価な方法で発生できる。更に、都
合のよいことには、パルス幅変調技術は、1971年
１月15日発行の刊行物“EDN”に掲載されてい
るピー・ダブリユ・コエテツシユ（P.W.
koetsch）氏著の論文高調波中和法による静止形
インバータの重量とサイズの低減”に記載された
ようなものが利用できる。パルス幅が変調された
正弦波PWMSINおよびパルス幅が変調された余
弦波PWMCOSはレゾルバ励磁手段例えば駆動装
置２８および３０のそれぞれを通してRCT２２
の固定子巻線へ供給される。
弦波は簡単で安価な方法で発生できる。更に、都
合のよいことには、パルス幅変調技術は、1971年
１月15日発行の刊行物“EDN”に掲載されてい
るピー・ダブリユ・コエテツシユ（P.W.
koetsch）氏著の論文高調波中和法による静止形
インバータの重量とサイズの低減”に記載された
ようなものが利用できる。パルス幅が変調された
正弦波PWMSINおよびパルス幅が変調された余
弦波PWMCOSはレゾルバ励磁手段例えば駆動装
置２８および３０のそれぞれを通してRCT２２
の固定子巻線へ供給される。
位相がコード化されたレゾルバ位置を測定する
ために、RCT２２の２つの固定子巻線Ｓ１−Ｓ
３およびＳ２−Ｓ４（これらの固定子巻線は直交
する磁束ベクトルを生じるように巻かれている）
は、一時的に90度だけシフトされた一定周波数で
同一振幅の交流信号で励磁される。得られた回転
子出力は一定振幅の交流信号であり、その位相は
励磁用の一方の交流信号に対してRCT２２の回
転子軸位置φに比例する。
ために、RCT２２の２つの固定子巻線Ｓ１−Ｓ
３およびＳ２−Ｓ４（これらの固定子巻線は直交
する磁束ベクトルを生じるように巻かれている）
は、一時的に90度だけシフトされた一定周波数で
同一振幅の交流信号で励磁される。得られた回転
子出力は一定振幅の交流信号であり、その位相は
励磁用の一方の交流信号に対してRCT２２の回
転子軸位置φに比例する。
RCT２２の出力は、RCT２２自体の非直線性
に基因するものに加えて、正弦波を発生させる場
合に必然的に生じる多くの高調波を持つ複合波で
ある。重要なのは、振幅が一定で、公称周波数が
2000Hzで、回転子の軸が回転するにつれて変動す
る基本波だけである。換言すれば、正弦波に同期
させても、その位相は軸が１つの方向或は他の方
向に回転するにつれて進むか遅れることである。
これはその正弦波の零交差で判別することができ
る。
に基因するものに加えて、正弦波を発生させる場
合に必然的に生じる多くの高調波を持つ複合波で
ある。重要なのは、振幅が一定で、公称周波数が
2000Hzで、回転子の軸が回転するにつれて変動す
る基本波だけである。換言すれば、正弦波に同期
させても、その位相は軸が１つの方向或は他の方
向に回転するにつれて進むか遅れることである。
これはその正弦波の零交差で判別することができ
る。
RCT２２の出力は差動増幅器３２に、それか
らフイルタ３４に供給される。RESFB１および
RESFB２は回転子巻線Ｒ１，Ｒ２の両側を表わ
していて、実際の信号はそれらの間の電圧差であ
る。この信号は、同相分を除去するためとフイル
タ３４への振幅を適切に調整するために、差動増
幅器３２に通される。フイルタ３４は位相コード
化信号に乗つている高次の高調波を効果的に取り
除く。励磁は毎秒2000回転で回転中のRCT２２
に磁束ベクトルを効果的に生じる。
らフイルタ３４に供給される。RESFB１および
RESFB２は回転子巻線Ｒ１，Ｒ２の両側を表わ
していて、実際の信号はそれらの間の電圧差であ
る。この信号は、同相分を除去するためとフイル
タ３４への振幅を適切に調整するために、差動増
幅器３２に通される。フイルタ３４は位相コード
化信号に乗つている高次の高調波を効果的に取り
除く。励磁は毎秒2000回転で回転中のRCT２２
に磁束ベクトルを効果的に生じる。
波された出力は、零交差検出器（ZCD）及び
同期回路３６へ供給される。そこで、その位相デ
ータは、基本波から抽出され、ZCDでデジタル論
理レベルに変換されて、そして回転子の軸位置で
位相のゆるやかな変動を量子化するシステムクロ
ツク装置と同期される。波された出力がZCDに
供給されるのは、関心が信号の振幅ではなくてそ
の位相であるので、波形を方形化することが望ま
しいためである。零交差間の測定時間間隔を次々
に定義する手段は以上の差動増幅器３２、フイル
タ３４とZCD及び同期回路３６を含む。
同期回路３６へ供給される。そこで、その位相デ
ータは、基本波から抽出され、ZCDでデジタル論
理レベルに変換されて、そして回転子の軸位置で
位相のゆるやかな変動を量子化するシステムクロ
ツク装置と同期される。波された出力がZCDに
供給されるのは、関心が信号の振幅ではなくてそ
の位相であるので、波形を方形化することが望ま
しいためである。零交差間の測定時間間隔を次々
に定義する手段は以上の差動増幅器３２、フイル
タ３４とZCD及び同期回路３６を含む。
方形化されしかも同期化されたフイードバツク
位相信号FBPSは計数手段例えば位相追跡カウン
タ３８の位相出力と効果的に比較されてデジタル
位相誤差を生じ、このデジタル位相誤差はその大
きさおよび方向を２進数で表わす。同期化された
デジタル・パルスの前縁を用いて自走形の位相追
跡カウンタ３８の内容をストローブすることによ
つて測定が行なわれる。後述するように、位相追
跡カウンタ３８は特別なコード（これは読出し専
門メモリ（ROM）および若干のカウンタで供給
される）でコード化される。特別なコードは、位
相追跡カウンタ３８と位相フイードバツクとが同
相にあるとき位相追跡カウンタ３８の内容が零で
あるように、構成される。位相追跡カウンタ３８
がRCTからの位相フイードバツクよりも遅れて
いる場合、進ませパルスが位相追跡カウンタ３８
に送られてそれに追いつかせ、逆に位相追跡カウ
ンタ３８がRCTからの位相フイードバツクより
も進んでいる場合には、位相追跡カウンタ３８を
遅らせパルスで遅らせる。位相追跡カウンタ３８
に送られた進ませパルス又は遅らせパルスの数は
RCTの軸がどの程度変位されたかの関数であ
る。
位相信号FBPSは計数手段例えば位相追跡カウン
タ３８の位相出力と効果的に比較されてデジタル
位相誤差を生じ、このデジタル位相誤差はその大
きさおよび方向を２進数で表わす。同期化された
デジタル・パルスの前縁を用いて自走形の位相追
跡カウンタ３８の内容をストローブすることによ
つて測定が行なわれる。後述するように、位相追
跡カウンタ３８は特別なコード（これは読出し専
門メモリ（ROM）および若干のカウンタで供給
される）でコード化される。特別なコードは、位
相追跡カウンタ３８と位相フイードバツクとが同
相にあるとき位相追跡カウンタ３８の内容が零で
あるように、構成される。位相追跡カウンタ３８
がRCTからの位相フイードバツクよりも遅れて
いる場合、進ませパルスが位相追跡カウンタ３８
に送られてそれに追いつかせ、逆に位相追跡カウ
ンタ３８がRCTからの位相フイードバツクより
も進んでいる場合には、位相追跡カウンタ３８を
遅らせパルスで遅らせる。位相追跡カウンタ３８
に送られた進ませパルス又は遅らせパルスの数は
RCTの軸がどの程度変位されたかの関数であ
る。
増加回転移動量を表す手段例えば位相誤差レジ
スタ４０は位相追跡カウンタ３８に接続されてい
る。フイードバツク位相信号FBPSが位相誤差レ
ジスタ４０をストローブする場合、この位相誤差
レジスタの内容（位相誤差語PHERと呼ばれる）
はサンプリング時における位相誤差の大きさを表
わしている。
スタ４０は位相追跡カウンタ３８に接続されてい
る。フイードバツク位相信号FBPSが位相誤差レ
ジスタ４０をストローブする場合、この位相誤差
レジスタの内容（位相誤差語PHERと呼ばれる）
はサンプリング時における位相誤差の大きさを表
わしている。
位相誤差語PHERは保持カウントに応答する手
段パルス繰返数乗算器（PRM）及び同期回路４
２へ供給される。位相誤差語PHERはPRMを制
御して位相誤差語PHERの大きさに比例した周波
数信号を発生する。この周波数信号は、位相誤差
語PHERのサインに関連して、計数パルスすなわ
ち加算パルス（CTUP）或は減算パルス
（CTDN）を発生する。これらの計数パルスは位
相追跡カウンタ３８の位相を進ませる（ADV）
か或は遅らせる（RET）。そのために、それぞれ
１クロツク時間の間２を計数するか或は２クロツ
ク時間の間同一の計数状態に停滞するのである。
このようにして、計数パルスは、位相追跡カウン
タ３８の位相に位相フイードバツクを追跡させ
る。従つて、もし位相誤差が計数１０だけ遅れて
いるならば、PRMは10個の加算パルス
（CTUP）を位相追跡カウンタ３８へ送る。しか
しながら、これらの加算パルスは、まとめて送ら
れるのではなくて、フイードバツク位相信号
FBPSによるストローブ時間とストローブ時間の
間で等時間隔で送られるのである。換言すれば、
10個の計数パルスは、フイードバツク位相信号
FBPSの前縁が論理値０から論理値１になるとき
（第１図のフイードバツク位相信号FBPS上で×
印で示されている部分）の間等時間隔で供給され
る。
段パルス繰返数乗算器（PRM）及び同期回路４
２へ供給される。位相誤差語PHERはPRMを制
御して位相誤差語PHERの大きさに比例した周波
数信号を発生する。この周波数信号は、位相誤差
語PHERのサインに関連して、計数パルスすなわ
ち加算パルス（CTUP）或は減算パルス
（CTDN）を発生する。これらの計数パルスは位
相追跡カウンタ３８の位相を進ませる（ADV）
か或は遅らせる（RET）。そのために、それぞれ
１クロツク時間の間２を計数するか或は２クロツ
ク時間の間同一の計数状態に停滞するのである。
このようにして、計数パルスは、位相追跡カウン
タ３８の位相に位相フイードバツクを追跡させ
る。従つて、もし位相誤差が計数１０だけ遅れて
いるならば、PRMは10個の加算パルス
（CTUP）を位相追跡カウンタ３８へ送る。しか
しながら、これらの加算パルスは、まとめて送ら
れるのではなくて、フイードバツク位相信号
FBPSによるストローブ時間とストローブ時間の
間で等時間隔で送られるのである。換言すれば、
10個の計数パルスは、フイードバツク位相信号
FBPSの前縁が論理値０から論理値１になるとき
（第１図のフイードバツク位相信号FBPS上で×
印で示されている部分）の間等時間隔で供給され
る。
加算パルスCTUPおよび減算パルスCTDNは、
これらが算出手段例えば、累積されるデルタ位置
（DELPOS）カウンタ４４とシータカウンタ４６
とに送られる。これらのDELPOSカウンタ４４
およびシータカウンタ４６に累積された大きさは
制御ロジツク回路４８からの信号で計算機１８に
読み込まれる。制御ロジツク回路４８は計算機１
８からの入力信号／出力信号で制御される。特
に、制御ロジツク回路４８はDELPOSカウンタ
４４に読み出しおよびリセツト制御信号を送る。
計算機１８から制御ロジツク回路４８に信号が入
ると、DELPOSカウンタ４４のレジスタは読み
出される。すなわち、16ビツト語がDELPOSカ
ウンタ４４のレジスタから計算機１８内のアキユ
ミユレータへ転送され、そしてDELPOSカウン
タ４４は零にリセツトされる。DELPOSカウン
タ４４は、RCT２２がその最後の読みからどれ
程遠く移動したかを示すデルタ読みすなわち増分
読みを呈する。DELPOSカウンタ４４は、計算
機１８が読み出し信号を出しそしてその後リセツ
ト信号を出して動作サイクルを再開する迄、パル
スを累積する。
これらが算出手段例えば、累積されるデルタ位置
（DELPOS）カウンタ４４とシータカウンタ４６
とに送られる。これらのDELPOSカウンタ４４
およびシータカウンタ４６に累積された大きさは
制御ロジツク回路４８からの信号で計算機１８に
読み込まれる。制御ロジツク回路４８は計算機１
８からの入力信号／出力信号で制御される。特
に、制御ロジツク回路４８はDELPOSカウンタ
４４に読み出しおよびリセツト制御信号を送る。
計算機１８から制御ロジツク回路４８に信号が入
ると、DELPOSカウンタ４４のレジスタは読み
出される。すなわち、16ビツト語がDELPOSカ
ウンタ４４のレジスタから計算機１８内のアキユ
ミユレータへ転送され、そしてDELPOSカウン
タ４４は零にリセツトされる。DELPOSカウン
タ４４は、RCT２２がその最後の読みからどれ
程遠く移動したかを示すデルタ読みすなわち増分
読みを呈する。DELPOSカウンタ４４は、計算
機１８が読み出し信号を出しそしてその後リセツ
ト信号を出して動作サイクルを再開する迄、パル
スを累積する。
シータカウンタ４６は、RCT２２の電気的零
と同期されるときの電源投入時以外決してリセツ
トされない。シータカウンタ４６は、制御ロジツ
ク回路４８からの信号が入ると、計算機１８に情
報を供給する。シータカウンタ４６は軸が360゜
回転する間の絶対的な回転位置を示す。従つて、
RCTの０〜360゜の間の軸位置は、シータカウン
タ４６から知ることができる。計算機１８はシー
タカウンタ４６のレジスタを標本化することによ
つて回転数を追跡し続ける。
と同期されるときの電源投入時以外決してリセツ
トされない。シータカウンタ４６は、制御ロジツ
ク回路４８からの信号が入ると、計算機１８に情
報を供給する。シータカウンタ４６は軸が360゜
回転する間の絶対的な回転位置を示す。従つて、
RCTの０〜360゜の間の軸位置は、シータカウン
タ４６から知ることができる。計算機１８はシー
タカウンタ４６のレジスタを標本化することによ
つて回転数を追跡し続ける。
第２図に示されている位相追跡カウンタ３８
は、ROM５０と、フリツプフロツプ群５２と、
２個の４ビツト２進可逆カウンタ５４および５６
とから成つている。
は、ROM５０と、フリツプフロツプ群５２と、
２個の４ビツト２進可逆カウンタ５４および５６
とから成つている。
位相追跡カウンタ３８の出力は、Ｋ，Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，ＩおよびＪの11ビツト
で、そのうち、Ｋはサインビツト、Ａは最下位桁
ビツト、そしてＪは最上位桁ビツトである。
ROM５０およびフリツプフロツプ群５２は位相
追跡カウンタ３８の状態を制御する。
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，ＩおよびＪの11ビツト
で、そのうち、Ｋはサインビツト、Ａは最下位桁
ビツト、そしてＪは最上位桁ビツトである。
ROM５０およびフリツプフロツプ群５２は位相
追跡カウンタ３８の状態を制御する。
ビツトＡ〜Ｊは、第２図に示されているように
重み付けされた大きさを有している。これは２進
法であるので、位相追跡カウンタは各極性（カウ
ントされた数に符された正又は負の符号）におい
て０から1024まで、全体では1024×２すなわち
2048の状態を計数することができる。
重み付けされた大きさを有している。これは２進
法であるので、位相追跡カウンタは各極性（カウ
ントされた数に符された正又は負の符号）におい
て０から1024まで、全体では1024×２すなわち
2048の状態を計数することができる。
2000の状態が所望される場合には、位相追跡カ
ウンタは、＋０に到つた時点で−１にプリセツト
されそして−1000に到つた時点で＋999にプリセ
ツトされる。これは、ビツトＫ，ＡおよびＢに加
えて２つの別なビツトすなわち遅らせビツト又は
プリセツト・ビツトおよび進ませビツト又はプリ
セツト・ビツトによりアドレス指定されるROM
５０で達成される。
ウンタは、＋０に到つた時点で−１にプリセツト
されそして−1000に到つた時点で＋999にプリセ
ツトされる。これは、ビツトＫ，ＡおよびＢに加
えて２つの別なビツトすなわち遅らせビツト又は
プリセツト・ビツトおよび進ませビツト又はプリ
セツト・ビツトによりアドレス指定されるROM
５０で達成される。
プリセツト機能は次のように行なわれる。さて
第３図を参照すると位相追跡カウンタの計数中、
ビツトＫは計数極性（カウントされた数に符され
た正又は負の符号）を判別する。例えば、計数シ
ーケンスの状態が＋７，＋６，＋５，＋４などの場
合、Ｋ＝０であり、計数シーケンスの状態が−
１，−２，−３などの場合、Ｋ＝１である。ROM
５０はアドレスA0（ビツトＡ）、A1（ビツトＢ）
に加えてA3（進ませビツト又はプリセツト・ビ
ツト）およびA4（遅らせビツト又はプリセツ
ト・ビツト）を受ける。第７図に関して説明する
論理回路からすると、そのプリセツト状態（例え
ば、−１および＋999）に近ずくと、A3とA4とは
共に１（両状態が近づくにつれて同一の論理信号
が生ずるが、そうした状態は曖昧さが生じない程
十分に数的に離れている）になる。ROM５０
は、Ｋ＝０でしかもプリセツト条件が示される場
合、位相追跡カウンタがＡ＝０，Ｂ＝０まで計数
し続けるようにプログラムされる。Ａ＝０，Ｂ＝
０でROM５０は適当な出力を与えそして位相追
跡カウンタを−１におく。第３図から分るよう
に、−１はサインビツトが変わつた以外＋１と同
じであり、こゝでＫは＋１に等しい。同様にし
て、＋999にプリセツトしたい場合（前述のように
A3およびA4は１にある）、位相追跡カウンタはＫ
＝１にあり、そしてＡ＝０およびＢ＝０の場合、
そのROM５０は正しい出力を与えることになり
そして位相追跡カウンタは＋999へと動いて、そ
こでＫは０となる。＋999はサインビツトが変わつ
た以外−999と同じである。
第３図を参照すると位相追跡カウンタの計数中、
ビツトＫは計数極性（カウントされた数に符され
た正又は負の符号）を判別する。例えば、計数シ
ーケンスの状態が＋７，＋６，＋５，＋４などの場
合、Ｋ＝０であり、計数シーケンスの状態が−
１，−２，−３などの場合、Ｋ＝１である。ROM
５０はアドレスA0（ビツトＡ）、A1（ビツトＢ）
に加えてA3（進ませビツト又はプリセツト・ビ
ツト）およびA4（遅らせビツト又はプリセツ
ト・ビツト）を受ける。第７図に関して説明する
論理回路からすると、そのプリセツト状態（例え
ば、−１および＋999）に近ずくと、A3とA4とは
共に１（両状態が近づくにつれて同一の論理信号
が生ずるが、そうした状態は曖昧さが生じない程
十分に数的に離れている）になる。ROM５０
は、Ｋ＝０でしかもプリセツト条件が示される場
合、位相追跡カウンタがＡ＝０，Ｂ＝０まで計数
し続けるようにプログラムされる。Ａ＝０，Ｂ＝
０でROM５０は適当な出力を与えそして位相追
跡カウンタを−１におく。第３図から分るよう
に、−１はサインビツトが変わつた以外＋１と同
じであり、こゝでＫは＋１に等しい。同様にし
て、＋999にプリセツトしたい場合（前述のように
A3およびA4は１にある）、位相追跡カウンタはＫ
＝１にあり、そしてＡ＝０およびＢ＝０の場合、
そのROM５０は正しい出力を与えることになり
そして位相追跡カウンタは＋999へと動いて、そ
こでＫは０となる。＋999はサインビツトが変わつ
た以外−999と同じである。
位相追跡カウンタ３８とフイードバツク位相信
号FBPSとが同相である場合、位相追跡カウンタ
３８の内容はフイードバツク位相信号FBPSの前
縁の立上がり時点に零である。位相追跡カウンタ
３８がRCT２２からの位相フイードバツクより
遅れている場合、加算パルスが位相追跡カウンタ
３８に送られてそれに追い付かせる。逆に、位相
追跡カウンタ３８がRCT２２からの位相フイー
ドバツクより進んでいる場合、位相追跡カウンタ
３８を遅らせるために減算パルスが与えられる。
第３図には進ませ状態（ADV）と遅らせ状態
（RET）とが示されている。加算パルスが位相追
跡カウンタ３８に送られる場合、この位相追跡カ
ウンタ３８は１つの状態を飛び越えて次の状態に
進行する。減算パルスが位相追跡カウンタ３８に
送られる場合、位相追跡カウンタ３８は次の状態
へ移動する代りに同一の状態に止どまる。位相追
跡カウンタ３８に送られた加算パルス又は減算パ
ルスの数は回転子軸の角変位の関数である。
号FBPSとが同相である場合、位相追跡カウンタ
３８の内容はフイードバツク位相信号FBPSの前
縁の立上がり時点に零である。位相追跡カウンタ
３８がRCT２２からの位相フイードバツクより
遅れている場合、加算パルスが位相追跡カウンタ
３８に送られてそれに追い付かせる。逆に、位相
追跡カウンタ３８がRCT２２からの位相フイー
ドバツクより進んでいる場合、位相追跡カウンタ
３８を遅らせるために減算パルスが与えられる。
第３図には進ませ状態（ADV）と遅らせ状態
（RET）とが示されている。加算パルスが位相追
跡カウンタ３８に送られる場合、この位相追跡カ
ウンタ３８は１つの状態を飛び越えて次の状態に
進行する。減算パルスが位相追跡カウンタ３８に
送られる場合、位相追跡カウンタ３８は次の状態
へ移動する代りに同一の状態に止どまる。位相追
跡カウンタ３８に送られた加算パルス又は減算パ
ルスの数は回転子軸の角変位の関数である。
第４図は、位相追跡カウンタ３８を第２図より
も詳しく示す。第２図中のフリツプフロツプ群５
２はこゝではフリツプフロツプ（FF）５８，６
０，６２，６４および６６から成るものとして示
されている。
も詳しく示す。第２図中のフリツプフロツプ群５
２はこゝではフリツプフロツプ（FF）５８，６
０，６２，６４および６６から成るものとして示
されている。
ROM５０は第５図に示されているようにA0，
A1………A4でアドレス指定された場合に最終的
出力Q1………Q7を持つようにプログラムされて
いる。平常の計数中、A3およびA4は共に０であ
る。−１又は＋999のいづれかにプリセツトする場
合、A3とA4とは共に１である。進させパルスが
供給されるとき、A3は１そしてA4は０である。
遅らせパルスが必要な場合、A3とA4の論理値は
逆になる。すなわちA3＝０、そしてA4＝１とな
る。
A1………A4でアドレス指定された場合に最終的
出力Q1………Q7を持つようにプログラムされて
いる。平常の計数中、A3およびA4は共に０であ
る。−１又は＋999のいづれかにプリセツトする場
合、A3とA4とは共に１である。進させパルスが
供給されるとき、A3は１そしてA4は０である。
遅らせパルスが必要な場合、A3とA4の論理値は
逆になる。すなわちA3＝０、そしてA4＝１とな
る。
ROM５０の出力Q1〜Q7は第５図に示されてお
り、そのうちの出力Q4は可逆カウンタ５４への
計数可能信号であるを与える。出力Q5は
方向を示す信号DNを与える。すなわち、DN＝０
のとき、計算は加算であり、DN＝１のとき、計
数は減算である。出力Q6，Q7は、それぞれフリ
ツプフロツプ６０，６２を通して第６図中のドラ
イバ回路６８に印加される次の加算信号
（NCTUP）、次の減算信号（NCTDN）をそれぞ
れ供給する。
り、そのうちの出力Q4は可逆カウンタ５４への
計数可能信号であるを与える。出力Q5は
方向を示す信号DNを与える。すなわち、DN＝０
のとき、計算は加算であり、DN＝１のとき、計
数は減算である。出力Q6，Q7は、それぞれフリ
ツプフロツプ６０，６２を通して第６図中のドラ
イバ回路６８に印加される次の加算信号
（NCTUP）、次の減算信号（NCTDN）をそれぞ
れ供給する。
第６図は、位相誤差レジスタ４０、PRM及び
同期回路４２、並びに進ませ用及び遅らせ用のフ
リツプフロツプ７０を示す。位相誤差レジスタ４
０は、フイードバツク位相信号FBPSが０から１
になるときに、位相追跡カウンタ３８（第４図）
からの11ビツトを記憶する。位相追跡カウンタ３
８の特定の計数シーケンスによつて、位相誤差レ
ジスタ４０の内容は、位相追跡カウンタ３８をフ
イードバツク位相信号FBPSに同期させるために
進ませたり遅らせたりするのに必要な加算計数或
は減算計数の大きさおよびサインの両方を含んで
いる。
同期回路４２、並びに進ませ用及び遅らせ用のフ
リツプフロツプ７０を示す。位相誤差レジスタ４
０は、フイードバツク位相信号FBPSが０から１
になるときに、位相追跡カウンタ３８（第４図）
からの11ビツトを記憶する。位相追跡カウンタ３
８の特定の計数シーケンスによつて、位相誤差レ
ジスタ４０の内容は、位相追跡カウンタ３８をフ
イードバツク位相信号FBPSに同期させるために
進ませたり遅らせたりするのに必要な加算計数或
は減算計数の大きさおよびサインの両方を含んで
いる。
PRM及び同期回路４２はビツト入力Ａ………
Ｊを受ける。位相誤差レジスタ４０のビツト出力
ＫはPHERPLと表示されていてフリツプフロツ
プ７０に供給される。
Ｊを受ける。位相誤差レジスタ４０のビツト出力
ＫはPHERPLと表示されていてフリツプフロツ
プ７０に供給される。
必要な数のパルスは１回の早いバーストで発生
されずフイードバツク位相信号FBPHの次の前縁
が０から１になる前の期間中、すなわち、2000Hz
のフイードバツク位相信号の場合の前縁間にわた
る500×10-6秒中平等に配分される。
されずフイードバツク位相信号FBPHの次の前縁
が０から１になる前の期間中、すなわち、2000Hz
のフイードバツク位相信号の場合の前縁間にわた
る500×10-6秒中平等に配分される。
PRM及び同期回路４２は複数のゲートに接続
された２進カウンタであり、１つのゲートが各段
に割当てられている。第６図にはそれらの出力が
示されている。例えば、1/16とは16のうちの１つ
が送り出されることを意味し、そして1/32とは32
のうちの１つが送り出されることを意味する。
PRMの出力周波数ｏは次式で表わされる。す
なわち； ｏ＝4MHz×PHER／4096 上式で、PHERは位相誤差の大きさである。従
つて、もし位相誤差の大きさが１であるならば
ｏは約2000Hzすなわちフイードバツク位相信号
FBPHの前縁間の500×10-6秒において１パルス
となる。
された２進カウンタであり、１つのゲートが各段
に割当てられている。第６図にはそれらの出力が
示されている。例えば、1/16とは16のうちの１つ
が送り出されることを意味し、そして1/32とは32
のうちの１つが送り出されることを意味する。
PRMの出力周波数ｏは次式で表わされる。す
なわち； ｏ＝4MHz×PHER／4096 上式で、PHERは位相誤差の大きさである。従
つて、もし位相誤差の大きさが１であるならば
ｏは約2000Hzすなわちフイードバツク位相信号
FBPHの前縁間の500×10-6秒において１パルス
となる。
PHERの大きさに対しては10ビツトが使用され
るけれども、通常の場合、位相追跡カウンタ３８
を初めに同期させるときだけより大きなビツトが
使用される。
るけれども、通常の場合、位相追跡カウンタ３８
を初めに同期させるときだけより大きなビツトが
使用される。
PRMからの各パルスｏは位相追跡カウンタ
を進ませたり或は遅らせたりするのに必要であ
る。進ませ用及び遅らせ用のフリツプフロツプ７
０は２つのＤ型フリツプフロツプ７２および７４
を含んでいる。これらの２つのフリツプフロツプ
は、位相追跡カウンタ３８の適当な状態が加算又
は減算を行なわせてフリツプフロツプをリセツト
するまで、位相追跡カウンタ３８に対する変更要
請のためのバツフアとして働く。 誤差角が
（＋）の場合、は−（０）である。クロ
ツクパルスが入ると、ADV＝１、すなわち、フ
リツプフロツプ７２において＝１，Ｑ＝０であ
る。同時に、RET＝０、すなわちフリツプフロ
ツプ７４において、Ｑ＝０そして＝１である。
を進ませたり或は遅らせたりするのに必要であ
る。進ませ用及び遅らせ用のフリツプフロツプ７
０は２つのＤ型フリツプフロツプ７２および７４
を含んでいる。これらの２つのフリツプフロツプ
は、位相追跡カウンタ３８の適当な状態が加算又
は減算を行なわせてフリツプフロツプをリセツト
するまで、位相追跡カウンタ３８に対する変更要
請のためのバツフアとして働く。 誤差角が
（＋）の場合、は−（０）である。クロ
ツクパルスが入ると、ADV＝１、すなわち、フ
リツプフロツプ７２において＝１，Ｑ＝０であ
る。同時に、RET＝０、すなわちフリツプフロ
ツプ７４において、Ｑ＝０そして＝１である。
誤差角が（−）の場合、は＋(1)であ
る。クロツクパルスが入ると、RET＝１そして
ADV＝０となる。すなわち、フリツプフロツプ
７４においてはＱ＝１そして＝０であり、フリ
ツプフロツプ７２においてはＱ＝１そして＝０
である。NCTUPおよびNCTDNが生ずると、フ
リツプフロツプ７２および７４はリセツトされ
る。
る。クロツクパルスが入ると、RET＝１そして
ADV＝０となる。すなわち、フリツプフロツプ
７４においてはＱ＝１そして＝０であり、フリ
ツプフロツプ７２においてはＱ＝１そして＝０
である。NCTUPおよびNCTDNが生ずると、フ
リツプフロツプ７２および７４はリセツトされ
る。
信号ADV及びRETは第７図の論理回路に供給
される。進ませパルスはオアゲート７６へ供給さ
れそして遅らせパルスはオアゲート７８へ供給さ
れる。復号ロジツク回路８０は、Ｃ，Ｄ，Ｅ，
Ｆ，Ｇ，Ｈ，ＩおよびＪの８ビツトが入力され、
プリセツト−001及び＋999をオアゲート７６及び
７８に出力する。これらのオアゲートの出力は位
相追跡カウンタ３８のROM５０へ供給される。
される。進ませパルスはオアゲート７６へ供給さ
れそして遅らせパルスはオアゲート７８へ供給さ
れる。復号ロジツク回路８０は、Ｃ，Ｄ，Ｅ，
Ｆ，Ｇ，Ｈ，ＩおよびＪの８ビツトが入力され、
プリセツト−001及び＋999をオアゲート７６及び
７８に出力する。これらのオアゲートの出力は位
相追跡カウンタ３８のROM５０へ供給される。
復号ロジツク回路８０はプリセツト−001と＋
999の両方を１にし、更に、前述したように進ま
せビツトおよび遅らせビツトを１にする。オアゲ
ート７６および７８は、もしその入力のいづれか
が１である場合、出力を１にする。
999の両方を１にし、更に、前述したように進ま
せビツトおよび遅らせビツトを１にする。オアゲ
ート７６および７８は、もしその入力のいづれか
が１である場合、出力を１にする。
第１図は本発明による位相／増分変換器を数値
制御に利用した場合のブロツク図、第２図は第１
図中で採用された位相追跡カウンタの簡略化した
ブロツク図、第３図は位相追跡計数シーケンスを
説明するのに使用される図、第４図は第３図の位
相追跡カウンタをもう少し詳しく示したブロツク
図、第５図は第４図の位相追跡カウンタ中の
ROMのアドレスと出力を示す図、第６図は第１
図の実施例中の位相誤差レジスタ、PRM及び同
期回路、並びに進ませ用および遅らせ用のフリツ
プフロツプのブロツク図、そして第７図はROM
のアドレス決定用の諸信号を発生するための論理
回路のブロツク図である。 なお、図中、１０は位相／デジタル量変換装
置；２２はRCT；２６は位相／増分変換器；３
６はZCD及び同期回路；３８は位相追跡カウン
タ；４０は位相誤差レジスタ；４２はPRM及び
同期回路；４４はDELPOSカウンタ；４６はシ
ータカウンタ；５０はROM；５２はフリツプフ
ロツプ群；５４および５６は可逆カウンタであ
る。
制御に利用した場合のブロツク図、第２図は第１
図中で採用された位相追跡カウンタの簡略化した
ブロツク図、第３図は位相追跡計数シーケンスを
説明するのに使用される図、第４図は第３図の位
相追跡カウンタをもう少し詳しく示したブロツク
図、第５図は第４図の位相追跡カウンタ中の
ROMのアドレスと出力を示す図、第６図は第１
図の実施例中の位相誤差レジスタ、PRM及び同
期回路、並びに進ませ用および遅らせ用のフリツ
プフロツプのブロツク図、そして第７図はROM
のアドレス決定用の諸信号を発生するための論理
回路のブロツク図である。 なお、図中、１０は位相／デジタル量変換装
置；２２はRCT；２６は位相／増分変換器；３
６はZCD及び同期回路；３８は位相追跡カウン
タ；４０は位相誤差レジスタ；４２はPRM及び
同期回路；４４はDELPOSカウンタ；４６はシ
ータカウンタ；５０はROM；５２はフリツプフ
ロツプ群；５４および５６は可逆カウンタであ
る。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 固定子手段及び回転子手段を有するレゾル
バ、 前記固定子手段に印加されるべきレゾルバ励磁
信号を発生するためのレゾルバ励磁手段、 前記回転子手段に接続され、前記回転子手段に
誘導された信号の一方向での零交差間の測定時間
間隔を次々に定めるためのの手段、 一方向で動作し、零を挟んで負側制限と正側制
限との間で所定のシーケンスのカウント数を次々
に計数するための計数手段、 各測定時間間隔の開始時に前記計数手段にその
時点のカウント数をストローブして保持し、この
保持されたカウント数が先行の測定時間間隔の間
前記回転子手段の増加回転移動量を表わしている
手段、 前記保持カウント数に応答し、前記回転子手段
が現在の測定時間間隔の間増加回転しない場合に
は次の保持カウント数が零になるように前記計数
シーケンスを進ませるか又は遅らせて零カウント
数の相対位相を変えるための手段、及び 前記ストローブされて保持されたカウント数を
ある測定時間間隔から次の測定時間間隔まで累算
するための手段 を備え、 前記回転子手段の最初の位置に対する回転位置
を増加的に指示することを特徴とする位置指示装
置。 ２ 計数手段は少なくとも１つのUP／DOWNカ
ウンタ及びROMメモリを含んでおり、前記UP／
DOWNカウンタは前記ROMメモリに応答して所
定のシーケンスのカウント数を出力し、前記
ROMメモリは前記UP／DOWNカウンタから出力
されたカウント数に応答して前記所定のシーケン
スの継続中前記カウント数をステツプ状に調整す
る特許請求の範囲第１項記載の位置指示装置。 ３ カウント数は２進符号を有する２進数であ
り、保持カウント数に応答する手段は１つの保持
２進数の大きさに応答して前記保持２進数を現在
の測定時間間隔の間出力される２進命令信号の総
数に変換するための手段を含み、前記２進命令信
号のそれぞれはROMを介して有効となり前記シ
ーケンスのカウント数中に前進ステツプおよび後
退ステツプのいずれかをを生じさせ、このような
前進又は後退のステツプのそれぞれは対応する２
進数に関連する符号に関係して実行され、もつて
前記総数に等しい多数のステツプによつて零カウ
ントの相対位相を変える特許請求の範囲第１項記
載の位置指示装置。 ４ 保持カウント数に応答する手段は現在の測定
時間間隔の間命令信号の総数を等しく配分するた
めの手段を含む特許請求の範囲第３項記載の位置
指示装置。 ５ 保持カウント数に対応する手段は前記保持カ
ウント数に応答して前記保持２進数の大きさに比
例する周波数を有する周波数信号を生じるための
パルス・レート・マルチプライヤー（PRM）手
段を含み、前記周波数信号は有効となり測定時間
間隔の間一連の命令信号を生じる特許請求の範囲
第４項記載の位置指示装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US77015777A | 1977-02-18 | 1977-02-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS53102786A JPS53102786A (en) | 1978-09-07 |
| JPS6232809B2 true JPS6232809B2 (ja) | 1987-07-16 |
Family
ID=25087654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1663778A Granted JPS53102786A (en) | 1977-02-18 | 1978-02-17 | Phase*increment converter |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS53102786A (ja) |
| BE (1) | BE864080A (ja) |
| CA (1) | CA1125918A (ja) |
| DE (1) | DE2806889A1 (ja) |
| FR (1) | FR2381419A1 (ja) |
| GB (1) | GB1593140A (ja) |
| IT (1) | IT1104427B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021151846A1 (en) | 2020-01-29 | 2021-08-05 | Merck Patent Gmbh | Method for adjustment of alignment of liquid crystals |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3063844D1 (en) * | 1979-04-27 | 1983-07-28 | Nec Corp | Servo control system operable on digital basis |
| JPS5733355A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-23 | Toshiba Corp | Digital speed detector |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS507226A (ja) * | 1973-03-29 | 1975-01-24 |
-
1978
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- 1978-02-17 BE BE185273A patent/BE864080A/xx unknown
Patent Citations (1)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Also Published As
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|---|---|
| JPS53102786A (en) | 1978-09-07 |
| DE2806889A1 (de) | 1978-08-24 |
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