JPS62285113A

JPS62285113A - 移動体の進路制御装置

Info

Publication number: JPS62285113A
Application number: JP61127945A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Sakakibara; 義宏榊原; Taro Iwamoto; 太郎岩本
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1986-06-04
Filing date: 1986-06-04
Publication date: 1987-12-11

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】３、発明の詳細な説明〔産業上の利用分野〕本発明は、左右独立に外界に対して駆動力を作用して移
動する機構を持つ移動体の進路制御装置に係り、特に外
界に誘導設備を持たない自律移動を行うロボットの計画
した径路上の移動を実現するのに好適な移動体の進路制
御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、左右に独立に駆動軸を持つ移動体の左右個別の移
動距離の情報は、特開昭５２−２７５１号公報。

特開昭５１−４６９７１号公報、特開昭５１−５３８７
０号公報に記載のように、移動体の径路記録に用いられ
る。

また、同様な機構を持つ移動体の制御では、特開昭５７
−４８１１０号公報に記載のように、新たにジャイロ等
の方位角検出手段を必要とした制御が行われている。

【発明が解決しようとする問題点〕

従来の移動体の進行方向の制御には、左右の駆動軸を回
転させるアクチュエータのサーボアンプに与える速度指
令値を変化させることで行われていたが、実際には、移
動体の進行方向を検出してフィードバックする系が組ま
れていないため、速度制御装置や駆動機構等の特性の違
い、応答の遅れにより走行前にあらかじめ計画した走行
径路からずれを生じてしまい、数メートル以上前れた２
地点間を正確に自律的に移動することは難しく、どうし
ても外部環境に対して補助誘導設備を設置するか、移動
体の向きを検出するために新たに他のセンサを搭載しな
ければならず、補助誘導設備設置の手数と移動域の限定
又は他センサ搭載による重量増、消費電力増、処理の複
雑化高価格化という問題点があった。

本発明の目的は、外部環境に特別な設備を用意すること
なく、かつ移動体には、ジカイロ、磁気コンパス等の特
別な方位検出用のセンサ類を搭載することなく、従来通
りの速度９位置のサーボ系に必要な構成要素の利用だけ
によって、あらかじめ計画した円弧と直線からなる径路
上をより正確に移動させ、光、Ｉｔ気磁気的な外乱に対
しても信頼性が高い軽量、簡易処理、安価な条件を満足
する制御装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手°段〕

本発明の上記の目的は、移動距離に応じて、その場所で
の進路の曲率に対応して左右のモータへの速度ｍ令値の
比を制御して移動させ、かつ、計画進路上を移動した場
合の左右の車輪の回転角センサの出力比を考慮して、実
際にｆ？ＪＪ　３＋！！される車輪の回転角センサの出
力値に計画時のセンサ出力比の逆数をかけた後に左右を
比較して、その差をゼロにすることで達成される。ゼロ
でない場合にぽ、その値の符号、大きさに応じて、左右
のモータに加わる速度指令値に補正のための速度成分を
加減するような方向フィードバック系を構成する。

〔作用〕

移動体が、ある計画された円弧上の進路を取ろうとする
場合、左右の主動輪駆動モータには、その円弧の曲率に
合った速度比ＶＲ：ＶＬの指令速度が与えられる。この
時、左右の主動輪に取付けた車輪回転角検出センサの出
力の積算値Ｅ２Ｒ，Ｅ２ムには、ＥｘＲ／ＶＲ＝Ｅｘｂ
／Ｖｂ（７）関係がアル、コノ関係を常に保って移動す
れば、計画した円弧上を走行することができる。しかし
、実際の走行においては、外乱サーボ系の特性の異い等
によりＥ２Ｒ／ＶＲ−Ｅ２Ｌ／ＶＬ：ｔのずれが生じる
。このεに対して、適当な方向フィードバックを行い、
左右の主動輪駆動モータの回転速度を制御することで。

移動体の方向を計画した径路上に保つことができる。

〔実施例〕以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。第２
図は、本発明を適用した自律移動体システムの概略図を
示すものである。第２図において。

移動体は、左右主動１！ＩＯＬ、ＩＯＲと左右従動輪２
ＬＬ、２１Ｈにかけられた左右履体２０Ｌ。

２ＯＲと第３図で説明する七−タ、減速器、各種センサ
等を含む駆動機構と第２図に示される電池。

ＤＣ−ＤＣコンバー、夕等からなる電源装置１１７とエ
ンコーダ、タコジェネレータ等のセンサ信号処理回路１
８とサーボモータ用のアンプとコントローラ１６と制御
信号発生装置１（例えばマイクロコンピュータ）から構
成される。

電源装［１７からは、電池の電圧をＤＣ−ＤＣコンバー
タを通して、制御信号発生装置１．アンプとサーボコン
トローラ１６．センサ信号処理回路１８．左右主動輪駆
動モータ６Ｌ、６Ｒ１左右エンコーダＩＩＬ、ｌｌＲ１
左右タコジェネレータ７Ｌ、７Ｒへとそれぞれの機器に
合った電圧に変換されて送られる。制御信号発生装置１
をマイクロコンピュータで構成した場合には、エンコー
ダＩＩＬ、ＩＩＲ，タコジェネレータ７Ｌ、７Ｈの情報
が入力され、制御信号発生装置１内のメモリ３２内のデ
ータとプログラムにより処理が行われて、左右の主動輪
駆動モータ６Ｌ、６Ｒを動かすだめのサーボモータ用の
アンプとコントローラ１６に速度指令値を出力する。

この速度指令値に従って、左右のサーボアンプ５Ｌ、５
Ｒにより左右の主動輪駆動モータ６Ｌ。

６Ｒが駆動されて最終的に左右の履帯２０Ｌ。

２ＯＲが回転することで移動が実行される。

第３図は、移動体駆動系とセンサの配置図を示す、左右
の履帯２ＯＬ、２０Ｒは、それぞれ独立に駆動する左右
主動輪駆動モータ６Ｌ、６Ｒによって駆動される。布層
ｌＦ２０Ｒの駆動に関しては、右主動輪駆動モータ６Ｒ
の出力が右減速機９Ｒに入力され減速した後、右主動輪
１０Ｒおよび右チェーン歯車２４ＲＦによって右後輪の
左従動輪２１Ｒに付けられたチェーン歯車２４ＲＲに伝
わり左従動輪２１Ｒを回転させる。

同径、同回転数で回転する右主動輪１０Ｒと左従動輪２
１Ｒの回転は各車軸の円周に付けられたスプロケット形
状と履帯２０Ｒ，２ＯＬの内側に付けられた周期的凹凸
によって、スプロケットとタイミングベルトの関係とし
て伝達される。このようにして伝達された右履帯２ＯＲ
の回転力は。

移動体の重心を中心として１Ｍ帯の移動力の作用点と重
心との距離を半径として、移動体を左方向に回転前進ま
たは、右方向に回転後退させる力を発生させる。

一方、左履帯２０Ｌの駆動系に関しては、左主動輪駆動
モータ６Ｌの駆動力が、はぼ右駆動系と同様の系で伝達
させるが、モータ配置の関係上、後輪を右主動輪１０Ｌ
とし、前輪を左従動輪ＩＬＬとしている。左履帯２０Ｌ
に伝わった駆動力は、左履帯２ＯＬの床に対する作用点
と移動体の重心を結ぶ線を半径としてその円周の接線方
向に移動力を発生して、移動体を右方向に回転前進また
は。

左方向に回転後退させる力を発生させる。

各主動軸駆動モータ６Ｌ、６Ｒの回転速度はモータ軸の
付けられた左右タコジェネレータ７Ｌ。

７Ｒにより電圧に変換された後サーボモータ用のアンプ
とコントローラ１６に入力され速度サーボがかけられる
。また各従動輪２１Ｌ、２１Ｒの軸に付けられたエンコ
ーダＩＩＬ、ＩＩＲは、各従動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転
数のパルス出力する。

このパルスは第２図のセンサ信号処理回路１８に入力さ
れ第１図１２Ｌ、１２Ｒのカウンタにより積算された後
、左右系別に制御信号発生装置１に入力される。

第１図に、任意の半径の円弧を描いて走行するための制
御ブロック図を示す、この制御系の動作は、径路計画装
置８０で決められた径路の円弧の半径が制御信号発生装
置１に送られる。制御信号発生装置１では、緩停止、緩
発進２通路状況、旋回半径を考慮した移動速度を決定し
てＶ’ｒｅｚ　として速度指令値がｉカされる。この速
度指令値は、移動体の中心の概略の移動速度を与えるも
のである。この速度指令値Ｖ　ｒ　ｅ　ｔは、制御信号
発生装置から出力された後、左右それぞれのモータ制御
系へ伝達される。右モータ制御系へ出力された速度指令
値Ｖ　ｒ　ｅ　ｉは、減算器２に入り、方向フィードバ
ック増幅器１５の出力ＶＦＢＲを減算、つまりＶｒｅ＊
　　ＶＦＢＲ＝　Ｖｏｒａ＊Ｒとして出力する。この信
号には、径路計画装置８ｏから移動体の現在位置情報を
もとに計画され、出力される右旋回係数８１Ｒの値がか
けられる。この右旋回係数８１Ｒは、第４図に示すよう
な半径ｒの右旋回を行う場れた速度指令値は、速度補正
器８２Ｈに入力される。ここでは１例えば左右の主動輪
の車輪径が異なる場合の速度補正、つまり、左車輪径が
左車輪径に比べて１／２であるならば、モータを２倍回
転させるために×２を設定する。また、移動体が常に同
じ方向に曲る傾向を持っている場合には、その曲る曲率
に合った速度補正値を設定する。このような、機構、構
造、路面状況等による、実際に有効な移動量を得るため
の左右の系の速度の補正をこの速度補正器８２Ｒ，８２
Ｌで行う。

この信号は、ふたたび減算器４Ｒに入り、速度フィード
バック増幅器８Ｒの出力Ｖａｍ、ｎを減算。

つまりＶｏｒ−、ｔ＜　　Ｖｅｍ＊ｎを出力する。この
信号は。

速度前向き増幅器５Ｒにより増幅されて出力されて主動
軸駆動モータ６Ｒが回転する。この右主動軸駆動モータ
６Ｒの回転速度は、右タコジェネレータ７Ｒにより検出
され速度フィードバック増幅器８Ｒで適当な大きさに増
幅されて、減算器４Ｒを通して主動輪駆動モータ６Ｒの
回転数を制御する。

一方モータ軸の回転力は右減速１１９Ｒを通して減速さ
れ、右主動輪１０Ｒを回転させる。この右主動輪１０Ｒ
の回転は前述のように、チェーン２３により右従動輸２
１Ｒに伝達され、右駆動輪１０Ｒと右従動輸２１Ｒから
右ａ帯２ＯＲへ伝わり移動体を移動させる。との右従動
輸２１Ｒの回転角を右エンコーダＩＩＲによって検出す
る。右エンコーダからは、モータ軸の前後方向回転角度
に対応したパルス列が出力され、これを移動体が始動す
る前にリセットした積算形カウンタ１２１くに入力しパ
ルス列からモータの回転方向を判断してカウントアツプ
あるいはカウントダウンするようにする。このようにし
て、右積算カウンタ１２Ｒからはその時刻までに右駆動
系が回転した量が検出される。

この右積算カウンタ１２Ｈの出力は、右旋回補正器８３
−Ｒｒ−人力する。右旋回補正器８３Ｒには。

径路計画装［８０から出力された右旋回係数力は、右信
号補正器に入って、左右の車輪径等の左右の機構、構造
の違いから生じる実走行距離と右エンコーダ１１Ｒの出
力との補正を行う、つまり、車軸径の左右の比が右：左
＝２：１ならば、エンコーダＩＩＲ，ＩＬＬの出力を実
距履に換算する係数の比は右信号補正係数：左信号補正
係数＝１：２となる。車輪系の他、直進性の走行試験等
を行った際のデータに基づいて、機楕、構造による実移
動距離の補正係数をこの右、左信号補正器に設定する。

左モータ系には、右モータ系と同様に制御信号発生装置
から出力された指令電圧Ｖ　ｒ　ｅ　ｉは、右モータ系
とは異なり、加算器に入力され、方向フィードバック増
幅器の出力ＶＦ［１を加算、つまり、Ｖｒｅ１＋ＶＦａ
＝Ｖｏｒｄ、＋、として出力される。この違いは次に説
明する方向フィードバック系の入力と関連する。この加
算器３から出力されたＶｏｒａ、ｂは右モータ系と同様
の速度フィードバック系７Ｌ。

８Ｌ、４Ｌ、５Ｌを通って、左主動駆動モータへと伝わ
り、移動体の左履帯２０Ｌを作用点として移動体重心を
中心として、両点を結ぶ線分を半径とする円の円周の接
線方向に移動体を移動させる力を発生する。

このとき左履帯２ＯＬの移動量と対応する左主動輪１０
Ｌの回転量は左エンコーダ１１Ｌによって検出する。左
エンコーダＩＩＬ、左積算カウンタ１２Ｌも右側の系と
同様の動作を行い左主動輪１０Ｌの回転した量が検出さ
れる。

この信号は右系と同様に左旋回補正器８３Ｌ。

左信号補正器８５Ｌ、で各補正が行われ減算器１３に人
力される。

次に本発明の主要動作を行う方向フィードバック系の説
明をする。左右の各エンコーダＩＩＲ，−１１Ｌの出力
は積算カウンタ１２Ｒ，１２Ｌで積□をかけられて、各
車輪位置の移動量から、ｒ　−ω 移動体中心での移動量に換算され、左右の機構上の補正
を各信号補器８５Ｒ，８５Ｌで行われて、それぞれＥＲ
，ＥＬとして減算器に入力する。

つまり、このＥｎとＥＬは、共に移動体の中心位置の移
動量を示すものであり、ＥＲ＝Ｅムならば。

計画した旋回半径ｒの軌導上を走行していることになる
。また、ＥＲ−ＥＬ＝εＤｒｙの差が生じていれば、計
画軌導からずれていることが分る。そこで、減算器１３
内ではＥｎ　　ＥＬ＝ｉｏ＋ｓの計算をデジタル信号の
まま行う、出力のεＤｏｔｓは、デジタル／アナログ変
換器１４に入力され、符号をも考慮して電圧値Ｃに変換
される。

この方向偏差を示す電圧値Ｅに対して適当なフィードバ
ックゲインに１を方向フィードバック増幅器１５によっ
て掛けてＶＦＢとして出力する。このＶｐｎを右モータ
系では、減算器２に、左モータ系では加算器３に入力し
て、移動体の進行方向を計画径路上に保つようにフィー
ドバックする。ここで、左右のエンコーダ出力の積算値
の差と移動体の向き情報の関係を図に示して説明する。

第４図において１時刻Ｔｏにおいて移動体の重心位置が
Ａ点にあり、６１秒後の時刻ＴＩにＢ点に移動したとす
る。このとき、移動体中心から左右の履帯の中心までの
距離をそ゛れぞれωとすると。

左右それぞれのＲＩ帯の回転量は、左履帯の回転量をΩ
Ｌ、右ｍ帯の回転量をＱｎとしてＱＲ＝（ｒ−ω）θ　　　　　　　　　・・・（１）ｆ
ｆｔ、＝（ｒ＋ω）　θ　　　　　　　　　　　　　・
・・　（２）で表わされる。ただしここでθは旋回中心
を○とした時のＺＡＯＢのなす角を示す６微小時間の方
向ずれは、その間の左右のｍ帯の進行距離が異なること
により生ずるが、この微小時間を、左右それぞれの履帯
の速度の時間変化が無視できるように設定すれば、その
軌跡は、左右の履帯の速度比によって決まり、この速度
比により回転半径ｒが決まる。ここで微小時間６１秒間
の左右のＭｌ　？ｉＦの回転速度がそれぞれＶｌ（右）
、Ｖｚ（左）とする。

このとき第１図の減算器Ｂで作ったＥ　Ｒ−Ｅ　Ｌに相
当する値は、第４図でＱＲ−１１Ｌである。この値は式
（１）（２）からＱＲ−悲し＝θ　（ｒ−ω）　−〇　（ｒ＋ω）・・・
　（３）θについて整理するととなり移動体の向きの変化θは式（４）右辺の分母２ω
が一定値なので−（！Ｒ−Ｑｐ）に比例する。

もし移動体が長距離を移動した場合各ΔＴ秒間のθが累
積した結果が最終的な移動体の向きとなる。

ここで、始動からｎ番目の微小時間ΔＴ０の間の向き変
化をθ。であられし、移動開始時Ｔｏにθ０の向きで移
動体が始動したとすれば、ある時間たった後時刻ＴＥに
おける移動体の向きθＥは。

・・・（５）で表わされる。これを（４）式に代入するとｉ：１　　
　　　２ω ２ω　　ｊ、＝１　　　　１＝ｔｉ＝ｌ　　　　　ｔ＝ｔぞれの履帯の回転量をエンコーダによって計測し。

積算した値に対応する。

ｉ＝ｌ　　　ｉ＝する。よってＥＲ−ＥＬが０に保たれていれば式（７）に
おいて、右辺第２項がＯとなり、θＥ＝００の初期の移
動体の向きが保たれることになる。

このことを利用して、第１図の方向フィードバック増幅
器１５によって偏差εに応じたフィードバック量ＶＦＢ
をフィードバックする。例えば、ＥＲ−ＥＬ＝ε０□≧
０の値が生じた場合には、Ｖｐａ＝ｉＫｔ≧０となる。

この場合ＥＲ≧Ｅしであり。

右のＪｌｌｌｌＦが左の履帯より先に進んでいるので、
右側の系の速度指令値はＶｒｅｚよりＶＦＢを減算し、
左側の系の速度指令値はｖ　ｒ　ｅ　ｔにＶｐａを加算
するようにフィードバックを行う、逆に左側の系が先行
した場合にはＶＦＲ＜Ｏとなるため減算器２ではＶｒｅ
１＋ＶＦａが行われ、加算器３ではＶｒｅｚ　　ＶＦＢ
が行われて進路補正が実行される。

第１図に示す制御ブロック図の各構成要素は、従来、移
動体を制御するために用いられていた速度フィードバッ
ク系と位置エンコーダによる速度位置制御系にそなえら
れている要素に、左右の旋回係数８１Ｒ，８１Ｌ、速度
補正器８２Ｒ，８２Ｌ。

左右の旋回補正器８３Ｒ，８３Ｌ、信号補正器８５Ｒ，
８５Ｌ、減算器１３、Ｄ／Ａ変換器１４、方向フィード
バック増幅器１５と減算器２、加算器３を加えて結線す
るだけで構成することができ。

それにより移動体の方向を制御することが可能となる。

方向を制御するために、新たにジャイロや磁気方位セン
サ等を搭載して、複雑な処理系を必要とする制御系とは
異なり、単純な構成で、安価。

ａｍが簡単で小型軽量で安定性の良い方向制御系を提供
することができる。

また本発明の方向制御装置の精度は、左右の履帯間の距
離を広くとればとるほど方向の分解能は上昇する。つま
り検出角θは２ω でありθの精度がωに反比例することから分る。

又もう一つの手段として、エンコーダの分解能を大きく
することで方向の分解能を上げることもでき、他の方向
センサと比べても分解能を上げることが比較的楽である
特徴を持つ、つまり走行距離計測のエンコーダと方向検
出のエンコーダを２つ使った高分解能の信号を分周して
両方の情報に分けて利用することが可能である。左右履
帯間の幅ωに関しても、主動軸で進行距離を検出するの
ではなく、車体の最も外側に補助軸等を取り付けてＥＲ
，ＥＬを検出する手段をもうければ、（９）式のωの値
を大きく取れ、検出角の分解能を上げることができる。

第９図に第１図で示した制御系をマイクロコンピュータ
４１とソフトウェアと使って構成した場合の実施例を示
す、第１図との異いは、速度指令値の出力がマイクロコ
ンピュータ４１のメモリ３２内のプログラムにより演算
装置３１内で旋回係数、速度補正を含めて計算され、デ
ジタル／アナログ変換器３３Ｌ、３３Ｒを通って各モー
タの速度制御系に速度指令値が電圧値として伝達される
点と、左右のａ帯の回転量を積算したカウンタの値が左
右の積算カウンタ１２Ｌ、１２Ｒからコンピュータのパ
ラレル入力ボートに入り、コンピュータ内でデジタル値
のまま取扱われ、演算装置３１内で旋回補正、信号補正
を行い方向フィードバック増幅のための計算が行われる
点である。第９図の制御ブロック図の構成において、マ
イクロコンピュータ４１内で処理されるソフトウェアの
流れ図の一例を第１０図に示す。

この第１０図に沿ってソフトウェア制御の流れを説明す
る。まず始動の前に各積算カウンタ１２Ｌ、１２Ｒの値
を０にクリア（５１）して、始動のための速度指令値を
各モータに出力（５２）する。この移動体中心の移動速
度指令値は、移動体の位置や始動後の時間経過等に対し
て、パターンを持つようにプログラムされている（５２
−１）。

計画移動径路の曲率に従って旋回半径をｒとして左右の
速度指令値を計算する（５２−２）（５２−３）。この
時１機構上の速度補正もＸ　ｋ　ｔ　。

ＸＬｃｚで補正する。移動が始まった後は左右各エンコ
ーダのカウント値を入力しく５３−１）左右の旋回補正
と信号補正（ｋδ、に４）を行い（５３−２）（５２−
３）方向偏差を計算（５４）する。

この偏差に方向フィードバック増幅率Ｋｉを掛けて（５
５）フィードバック量Ｖｒａを計算しその符号の判別（
５６）結果によりフィードバック量の符号を変換（５６
）して左右の基本速度指令値Ｖ　ｒ６１にフィードバッ
ク量を加え（５８）（５９）Ｄ／Ａボートを通してその
値を出力（６０）する６各すンプル時刻における移動積
算値を計算しく６１）現在地と目標地を比較して（６２
）目標地に達するまで速度指令値を出力する（５２）か
ら現在地計算（６１）までの処理をくりかえす。

目標地を達したら、速度指令値出力を０にして停止（６
３）する。

このようにソフトウェアにより制御を行うことにより任
意の計画径路を、細かい区間に区切って、ある旋回半径
の円弧軌道で近似して、その円弧軌道に沿うように方向
制御を行うことが可能となる。

また、速度補正器８２Ｒ，８２Ｌ、信号補正器′８５Ｒ
，８５Ｌで行っていた補正値をプログラムで変えること
が可能となり１時間的、走行条件により切り変えること
ができる。

上記の実施例では、左右の駆動体の移動距離を測定する
のに、エンコーダを使用したが、左右２ケ所において、
地面と対する移動量を測定できるセンサならば他の物で
も本発明の制御装置を組むことが可能なことは明白であ
る。他のセンサとは例えば、路面の凹凸形状、特徴点等
の移動距離を画像でとらえて、そのサンプル時間ごとに
移動距離を計算するような、非接触のセンサ等である。

この場合、直接路面に対する移動距離が測定できるため
、スリップによる移動距離も測定可能となり、エンコー
ダの時よりも正確な方向制御が可能となる効果がある。

（発明の効果）以上述べたように、本発明によれば、移動体の二ケ所の
対地移動量を常に監視、制御して、移動体の向きを常に
計画径路上に保つように制御装置が働くので、計画した
円弧、直線の給合せからなる径路上を大きくはずれるこ
となく自律的に走行させることが可能である。　　・本発明の装置は、通常、移動体の位置、速度制御に用い
られているエンコーダとタコジェネレータを備え持つ制
御系に、新しく他のセンサを取り付けることなく、簡単
な処理装置または、マイクロコンピュータ内の簡単なソ
フトウェアを付加するだけで構成することが可能であり
、軽量、小型低価格、処理のやさしい移動体の進路制御
装置を提供できる。

本発明の装置は、各モータ糸の最終的な移動距離を監視
しているため、速度サーボ系のゲイン調整の誤差や経年
変化を方向フィードバック系が補正する効果があるため
、調整を簡略化し保守の手数を少くする効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は１本発明の一実施例の制御系のブロック図、第
２図は本発明を適用する自律移動体システムの概略図、
第３図は、駆動系とセンサの配置図、第４図は方向変化
と履帯移動量の説明図、第５図はマイクロコンピュータ
を使用した場合の実施例のブロック図、第６図は、ソフ
トウェア制御を行った場合の一実施例のフローチャート
図である。１・・・制御信号発生装置、２・・・減算器、３・・・
加算器、６Ｒ，６Ｌ・・・主動輪駆動モータ、ＩＯＲ，
ＩＯＬ・・・主動輪、ＩＩＲ，ＩＩＬ・・・エンコーダ
、１２Ｒ２１２Ｌ・・・積算カウンタ、１３・・・減算
器、１５・・・方向フィードバック増幅器、８１Ｒ，８
１Ｌ・・・旋回係数、８２Ｒ，８２Ｌ・・・速度補正器
、８３Ｒ２８３Ｌ・・・旋回補正器、８４Ｒ，８４Ｌ・
・・逆数器、こ−１少

Claims

【特許請求の範囲】１、移動体の移動計画に従つて、移動速度指令値を発生
する指令速度発生手段と、移動体の計画径路を発生する
径路計画手段と、速度指令値を増幅する２系統の増幅手
段と、この増幅手段の出力信号により駆動力を発生する
２系統のアクチュエータと、上記２系統のアクチュエー
タの出力を別々に外界に作用させて移動力を得る２系統
の移動機構とを有する移動体において、前記径路計画手
段の信号から、前記２系統の駆動系の速度指令値に旋回
半径に応じた比を与える速度指令値補正手段と、２系統
の機構上の異いを速度指令値上で補正する機構−速度補
正手段と、前記２系統の移動機構によつて生じる移動体
の２ケ所の点における対地移動距離を検出する手段と前
記２つの距離検出手段からの信号を、前記径路計画手段
から出力される旋回半径の値と前記距離検出手段のとら
える２点の位置関係から、移動体のある一点の移動距離
に換算する換算手段と、実際に得られた２つの距離検出
手段からの信号の換算後の信号を比較する比較手段と、
前記比較手段からの信号をもとに、移動体の方向を修正
する補正値を作る補正値変換手段と、前記補正値を前記
２系統の速度指令値補正手段に入る前の速度指令値に加
算又は減算する２系統の補正値加減算手段とを備えたこ
とを特徴とする移動体の進路制御装置。２、特許請求の範囲第１項記載の移動体の進路制御装置
において、２ケ所の点における対地移動距離を検出する
手段として前記２系統のアクチュエータの回転角度をも
とにして、２系統の駆動系の移動距離を測定し、前記移
動体のある一点の移動距離に換算する換算手段において
、ある一点として移動体の中心を選んだことを特徴とす
る移動体の進路制御装置。３、特許請求の範囲第１項記載の移動体の進路制御装置
において、径路計画手段、指命速度発生手段、換算手段
、比較手段補正値変換手段、補正値加減算手段の変りに
その役割を行う演算手段と記憶手段ｘ入出力手段を持つ
中央制御手段を持つことを特徴とする移動体の進路制御
装置。