JPS62283095A - 誘導式水中航走体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業−１二の利用分野〕 本発明は、誘導電線内挿用のヒンジアームを有する水中
航走体に関し、特に誘導時の姿勢安定をしｌった誘導式
水中航走体に関する。

〔従来の技術］ 近年、各種の水中航走体の開発が進められており、特に
海中のポイントでの旋回性を向上させたヒンジアーム付
きの水中航走体が提案されている。

このヒンジアーム付きの水中航走体は、第３゜４図に示
すように、ヒンジアーム２の基部側は上下に２本に分岐
していて、このヒンジアーム２の基端部に、それぞれ上
方ヒンジ４．下方ヒンジ３に接続される。そして、上方
ヒンジ４および下方ヒンジ３は、それぞれ水中航走体本
体１に０リング５を介して回転可能に連結されている。

また、この水中航走体には、航走時の誘導制御を行なう
ために、水中航走体本体１の内部からヒンジアーム２内
を通って水中航走体本体１の後方へ延在する誘導電線９
がそなえられ、同誘導電線９は図示しない母船に接続さ
れている。

上述の構成により、誘導電線９を通って水中航走体本体
１に母船からの誘導信号が送られ、送られた誘導信号に
基づいて、水中航走体の誘導制御が行なわれる。

そして、航走時に水中航走体本体１をヨ一方向（＃４図
中符号１０．１１参照）に旋回させる場合には、水中航
走体本体１を上方ヒンジ４．下方ヒンジ３においてそれ
ぞれＯリング５を介しながら回転させる。つまり、ヒン
ジアーム２と水中航走体本体１との相対的位置をあるヨ
ー角の位置に保持しながら、水中航走体本体１の旋回が
行なわれる。

なお、上方ヒンジ４．下方ヒンジ３は、それぞれＱ　ｌ
）ング５を介して水中航走体本体１に連結されているの
で、これらの各ヒンジ３，４が回転しても、０リング５
によって水中航走体本体１の内部の水密性が保持される
。

〔発明が解決しようとする問題、α〕

しかしながら、このような従来のヒンジアームを有する
水中航走体では、直進航定時、何らかの外乱でヒンジア
ーム２が旋回すると、ヒンジアーム２自身も水中重量を
有しているため、水中航走体全体の重心位置が移動し、
これによりトルクが発生して、水中航走体本体１の姿勢
が傾いてしまう。

さらに、この姿勢の変化によって、ヒンジアーム２の旋
回量が増加して、水中航走体の姿勢変化がより大きくな
るという悪循環を招いている。

このため、水中航走体にひとｔこび外乱が生じれば、ヒ
ンジアーム２が旋回し、水中航走体の姿勢が不安定にな
ってしまい、目標までの誘導が非常に困難になる問題点
がある。

本発明は、このような問題点の解決をはかろうとするも
ので、水中航走体とヒンジアームとの連結部にばねを介
装することにより、誘導時における水中航走体本体の姿
勢を安定させて容易に操縦できるようにした、誘導式水
中航走体を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

このため、本発明の誘導式水中航走体は、水中航走体に
おいて、同水中航走体に一端を回転可能に連結されたヒ
ンジアームと、上記水中航走体の誘導制御を行なうべく
同水中航走体の内部から上記ヒンジアームを通って後方
へ延在する誘導電線とをそなえ、上記水中航走体と上記
ヒンジアームとの連結部に、同水中航走体と同ヒンノア
ームとの相対的位置を所定の中立位置へ復帰させうるば
ねが介装されたことを特徴としている。

〔作　用〕

上述の本発明の誘導式水中航走体では、後方へ延在する
誘導電線から誘導信号を受けて水中航走体の誘導制御が
行なわれる。

このと訃、外乱によってヒンジアームが上記水中航走体
に対し回転すると、同水中航走体と上記ヒンジアームと
の連結部に介装されたばねにより、上記外乱の強さに応
じて上記水中航走体と上記ヒンジアームとの相対的位置
が適当に変化されて、ある相対的位置状態に保持されて
上記水中航走体の誘導制御が行なわれ、外乱がおさまる
と、上記ばねにより上記水中航走体と上記ヒンジアーム
との相対的位置が所定の中立位置へ復帰されて、上記水
中航走体姿勢が初期状態に回復し、上記水中航走体の誘
導制御が行なわれる。

〔実施例〕

以下、図面により本発明の一実施例としての誘導式水中
航走体について説明すると、第１図（ａ）は本水中航走
体とヒンジアームとの連結部を示す側面図［Ｔ＄２図（
ａ）のＩａ部を拡大して示す側面図１、第１図（ｂ）は
第１図（、）のＩｂ−１１）矢視断面図、第２図（ａ）
は本水中航走体の側面図、第２図（１））はその平面図
である。

第１．２図に示すように、本発明の一実施例としての誘
導式水中航走体は、従来の誘導式水中航走体とほぼ同様
の構成をしており、水中航走体本体１に一端を回転可能
に連結されたヒンジアーム２と、水中航走体の誘導制御
を行なうべく水中航走体本体１の内部からヒンジアーム
２内を通って後方へ延在する誘導型＃ｉ９とをそなえて
いる。

なお、ヒンジアーム２の本体１との連結側は、上下に２
本に分岐していで、上下の各端部はそれぞれ上方ヒンジ
４．下方ヒンジ３を介して本体１に連結されている。

さらに、本発明の一実施例としての誘導式水中航走体で
は、水中航走体本体１と、ヒンジアーム２の下方側端部
の下方ヒンジ３との連結部に、ばね６が介装されている
。

このばね６は、下方ヒンジ３にボルト等によって固定さ
れたばね保持筒７の外周に遊嵌される。

そして、ばね６の一端は、水中航走体本体１の内部に形
成された航走体リブ８に固定されるとともに、その他端
は、ばね保持筒７の外周面に形成された案内溝７ａに嵌
挿される。

この案内溝７ａは、ばね保持筒７の上部外周面に沿って
、ある一定の厚さをもった扇形に形成されている。そし
て、ヒンジアーム２とともにばね保持＃Ｊ７が時計回り
に回転した時には、その回転を妨げるようにばね６の復
元力が作用するようになっている。

そして、ばね保持筒７が反時計回りに回転した時には、
ばね６の先端部は、この案内溝７ａに案内されて、ばね
保持筒７に対し相対的に時計回りに移動して、ばね６の
復元力は作用しない。

なお、＃１１図（ａ）、（ｂ）は下方ヒンジ３付近につ
いての詳細図であるが、上方ヒンジ４にも、同様のばね
６．ばね保持筒７が設けられている。ただし、上方ヒン
ジ４では、ばね６が下方ヒンジ３のものとは逆ピッチに
なるように介装されている。

つまり、ヒンジアーム２とともにばね保持筒７が反時計
回りに回転した時にだけばね６の復元力が作用するよう
になっている。

本発明の一実施例としての誘導式水中航走体は、上述の
ごとく構成されているので、航走時に、外乱により水中
航走体本体１が反時計回り［第２図（ｂ）矢印１０参照
］に旋回した時、ヒンジアーム２とともに下方ヒンジ３
およびばね保持筒７は、水中航走体本体１に対し相対的
に時計回りに回転する。

したがって、第１図（ｂ）に示すように、ばね保持筒７
の案内溝７ａの側面がばね６の先端部に接触しながら時
計回りに回転しようとするので、ばね６の復元力がその
回転を妨げるように作用する。

つまり、ばね６は、ばね保持筒７を初期状態にして、水
中航走体本体１の首尾線方向ヘヒンジアーム２を復帰さ
せるようなばね力を発生する。

外乱が続けば、水中航走体本体１とヒンジアーム２の相
対的位置は、この外乱とばね６の発生するばね力が均衡
するようなある相対的位置状態が保持されて、水中航走
体本体１のあるピッチ角。

ロール角における誘導が可能となる。

外乱がなくなると、ばね６のばね力により、水中航走体
本体１とヒンジアーム２との相対的位置関係が所定の中
立状態へ復帰する。つまり、ヒンジアーム２は水中航走
体本体１の首尾線方向へ戻る。

また、このような水中航走体本体１が反時計回りに旋回
した時、上方ヒンジ４ではばね６が逆ピッチに介装され
ているため、ばね６の先端部が、案内溝７ａに案内され
て、ばね保持筒７に対し相対的に時計回りに移動するだ
けで、ばね６の復元力はばね保持筒７へは作用しない。

これに対し、外乱により水中航走体本体１が時計回り［
＃２図（ｂ）矢印１１参照１に旋回した時には、上方ヒ
ンジ４．下方ヒンジ３が逆の作用をする。

つまり、上方ヒンジ４では、ばね６が水中航走体本体１
とヒンジアーム２との相対的位置を所定の中立位置へ復
帰させるようなばね力を発生させるが、下方ヒンジ３で
は、ばね６はばね力を発生しない。

このように、本発明の一実施例としての誘導式水中航走
体では、水中航走体本体１が、時計回り。

反時計回りのいずれの方向に旋回した時でも、上方ヒン
ジ４．下方ヒンジ３に介装されたいずれかのばね６の復
元力が作用するようになっている。

したがって、誘導時に水中航走体の姿勢が外乱によって
変化した場合でも、このばね６の復元力に上り外乱影響
がキャンセルされて、水中航走体の姿勢を安定させるこ
とがで終る。このため、誘導時の水中航走体を極めて容
易に操縦することがで終る。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明の誘導式水中航走体によれ
ば、水中航走体において、同水中航走体に一端を回転可
能に連結されたヒンジアームと、上記水中航走体の誘導
制御を行なうべく同水中航走体の内部から上記ヒンジア
ームを通って後方へ延在する誘導電線とをそなえ、上記
水中航走体と」二記ヒンジアームとの連結部に、同水中
航走体と同ヒンノアームとの相対的位置を所定の中立位
置へ復帰させうるばねが介装されるという簡素な構成に
より、水中航走体の誘導時に外乱が生じれば、外乱の大
きさに対応してヒンジアームが旋回し、水中航走体はあ
るピッチ角、ロール角で誘導可能となり、外乱がなくな
れば、ばね力によりヒンジアームが水中航走体の首尾線
方向に戻るため、水中航走体の姿勢は初期状態となる。

このようにして、誘導時における水中航走体の姿勢を常
に安定させることかでと、誘導時における水中航走体の
操縦を極めて容易に行なえる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１，２図は本発明の一実施例としての誘導式水中航走
体について示すもので、第１図（ａ）は本水中航走体と
ヒンジアームとの連結部を示す側面図［第２図（ａ）の
Ｉａ部を拡大して示す側面図］、第１図（ｂ）は第１図
（ａ）のＩｂ−Ｉｂ矢視断面図、第２図（ａ）は本水中
航走体の側面図、第２図（ｂ）はその平面図であり、第
３，４図は従来の誘導式水中航走体について示すもので
、第３図は水中航走体とヒンジアームとの連結部を示す
側面図［第４図（ａ）の■部を拡大して示す側面図１、
第４図（ａ）は水中航走体の側面図、第４図（１１）は
その平面図である。 １・・水中航走体本体、２・・ヒンジアーム、３・・下
方ヒンジ、４・・上方ヒンジ、５・・０リング、６・・
ばね、７・・ばね保持筒、７ａ・・案内溝、８・・航走
体リブ、９・・誘導電線、ｉｏ、１ｉ・・旋回の方向。 復代理人　弁理士　飯　沼　義　彦 第１図 （ａ） （ｂ） 第２図 （ａ） （ｂ） 第　３　図 第４図 （ａ） （ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水中航走体において、同水中航走体に一端を回転可能に
   連結されたヒンジアームと、上記水中航走体の誘導制御
   を行なうべく同水中航走体の内部から上記ヒンジアーム
   を通って後方へ延在する誘導電線とをそなえ、上記水中
   航走体と上記ヒンジアームとの連結部に、同水中航走体
   と同ヒンジアームとの相対的位置を所定の中立位置へ復
   帰させうるばねが介装されたことを特徴とする、誘導式
   水中航走体。