JPS6228193A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS6228193A JPS6228193A JP16670785A JP16670785A JPS6228193A JP S6228193 A JPS6228193 A JP S6228193A JP 16670785 A JP16670785 A JP 16670785A JP 16670785 A JP16670785 A JP 16670785A JP S6228193 A JPS6228193 A JP S6228193A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- gripping device
- gripping
- industrial robot
- forging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、産業用ロボットのノ・ンド装置に係９、例
えばワークを把持し几まま鍛造機械に供給して鍛造を行
い、次工程へ移動させるノ・ンド装置において、ｘ、ｙ
、ｚ軸の各方向へ自由に変位できるハンドの７０−ティ
ング機構を備えた産業用ロボットのハンド装置に関する
ものである。
えばワークを把持し几まま鍛造機械に供給して鍛造を行
い、次工程へ移動させるノ・ンド装置において、ｘ、ｙ
、ｚ軸の各方向へ自由に変位できるハンドの７０−ティ
ング機構を備えた産業用ロボットのハンド装置に関する
ものである。
第４図は従来の産業用ロボットのノ・ンド装置の一例を
示すものであシ、図において、（４）はロボットアーム
、（５）はロボットアーム（４）の先端に回転可能に枢
支された回動軸、（６）は回動軸（５）の下端に固着さ
れたフランジ、（７）は把持装置、αＯは鍛造機械、α
Ｂは上下動可能な可動上型、α２は上下動可能な可動下
型、（Ｗ）はワークでＮ （、Ｗａ）は鍛造加工され
る前の素材ワーク、（Ｗａ）は鍛造加工された製品ワー
クである。
示すものであシ、図において、（４）はロボットアーム
、（５）はロボットアーム（４）の先端に回転可能に枢
支された回動軸、（６）は回動軸（５）の下端に固着さ
れたフランジ、（７）は把持装置、αＯは鍛造機械、α
Ｂは上下動可能な可動上型、α２は上下動可能な可動下
型、（Ｗ）はワークでＮ （、Ｗａ）は鍛造加工され
る前の素材ワーク、（Ｗａ）は鍛造加工された製品ワー
クである。
次に、上記のように構成された産業用ロボットのハンド
装置の動作について説明する。回動軸（５）の先端にフ
ランジ（６）ヲ介して取付けられた把持装置（７）は、
素材ワーク（Ｗａ ）を鍛造機械αＯに供給するため、
図示されてない上下スライド軸による昇降動作、ロボッ
トアーム（４）による旋回動作及び回動軸（５）の回動
動作などによって、素材置場において素材ワーク（Ｗａ
）ｅ把持し、鍛造機械（１０の可動上型０１）と可動下
型（１ｚとの間に挿入する。次に、鍛造機械αＯｅ駆動
し、両可動型αυ、（１ｚのキャビティによって素材ワ
ーク（Ｗａ）を鍛造し、所望形状の製品ワーク（Ｗｂ）
を得る。そして、鍛造全終了すると、把持装置（７）は
製品ワークいり）を次工程への搬送系路へ搬出する。
装置の動作について説明する。回動軸（５）の先端にフ
ランジ（６）ヲ介して取付けられた把持装置（７）は、
素材ワーク（Ｗａ ）を鍛造機械αＯに供給するため、
図示されてない上下スライド軸による昇降動作、ロボッ
トアーム（４）による旋回動作及び回動軸（５）の回動
動作などによって、素材置場において素材ワーク（Ｗａ
）ｅ把持し、鍛造機械（１０の可動上型０１）と可動下
型（１ｚとの間に挿入する。次に、鍛造機械αＯｅ駆動
し、両可動型αυ、（１ｚのキャビティによって素材ワ
ーク（Ｗａ）を鍛造し、所望形状の製品ワーク（Ｗｂ）
を得る。そして、鍛造全終了すると、把持装置（７）は
製品ワークいり）を次工程への搬送系路へ搬出する。
上記のような従来のハンド装置は、把持装置（７）がフ
ランジ（６）ヲ介して回動軸（５）に、さらにロボット
アーム（４）、上下スライド軸、ロボット本体に一体的
に剛性化されるように機械的に連結され、ワーク（Ｗ）
の把持精度を高めるように構成されている。しかし、最
近サイクルタイム、すなわちワーク（Ｗ）の持ち換え時
間を短縮する九め、素材ワーク（Ｗａ ）の一端を第４
図に示すように把持したまま、素材ワーク（Ｗａ）の他
端を副可動型（Ｉυ、０２間で鍛造（自由鍛造）するこ
とがある。ところが、この鍛造時第５図に示すように、
素材ワーク（Ｗａ ）は鍛造されて製品ワーク（Ｗｂ、
）となシ、その両端部は副可動型αυ、 Ｑ３から塑性
変形してはみ出し、この部分がΔｔだけ伸長して不規則
にしかも急激に塑性変形することがあシ、剛性的に構成
された把持装置（７）では、把持装置（７）自体あるい
はロボットアーム（４）、さらにはロボット本体を破損
するおそれがあった。
ランジ（６）ヲ介して回動軸（５）に、さらにロボット
アーム（４）、上下スライド軸、ロボット本体に一体的
に剛性化されるように機械的に連結され、ワーク（Ｗ）
の把持精度を高めるように構成されている。しかし、最
近サイクルタイム、すなわちワーク（Ｗ）の持ち換え時
間を短縮する九め、素材ワーク（Ｗａ ）の一端を第４
図に示すように把持したまま、素材ワーク（Ｗａ）の他
端を副可動型（Ｉυ、０２間で鍛造（自由鍛造）するこ
とがある。ところが、この鍛造時第５図に示すように、
素材ワーク（Ｗａ ）は鍛造されて製品ワーク（Ｗｂ、
）となシ、その両端部は副可動型αυ、 Ｑ３から塑性
変形してはみ出し、この部分がΔｔだけ伸長して不規則
にしかも急激に塑性変形することがあシ、剛性的に構成
された把持装置（７）では、把持装置（７）自体あるい
はロボットアーム（４）、さらにはロボット本体を破損
するおそれがあった。
この発明は、上記のような従来の問題点を解決するため
になされたもので、把持装置を弾性的にロボットアーム
に取付けることによシ、鍛造時におけるワークの塑性変
形による衝撃から把持装置自体およびロボット本体を保
護できるようにすることを目的とする。
になされたもので、把持装置を弾性的にロボットアーム
に取付けることによシ、鍛造時におけるワークの塑性変
形による衝撃から把持装置自体およびロボット本体を保
護できるようにすることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボットのノ飄ンド装置は、ロボ
ットアーム先端の回動軸と把持装置との間に、隣接する
素線間に隙間を有するコイルスプリングを介在させたも
のである。
ットアーム先端の回動軸と把持装置との間に、隣接する
素線間に隙間を有するコイルスプリングを介在させたも
のである。
この発明による産業用ロボットのハンド装置では、ワー
クを鍛造機械の両可動型間に挿入して他端ｆ、鍛造する
場合、ワークの塑性変形によってワークの把持点が変位
してもその衝撃的な変位をコイルスプリングの弾性変形
で吸収し、把持装置およびロボット本体の破損事故を未
然に防止する。
クを鍛造機械の両可動型間に挿入して他端ｆ、鍛造する
場合、ワークの塑性変形によってワークの把持点が変位
してもその衝撃的な変位をコイルスプリングの弾性変形
で吸収し、把持装置およびロボット本体の破損事故を未
然に防止する。
第１図はこの発明の一実施例を示す産業用ロボットのハ
ンド装置の構成図、第２図および第６図はこの発明によ
るハンド装置の動作を示す説明図である。図において、
（１）はロボット本体、（２）は上下スライド軸、（３
）は第１０ボツトアーム、（４）は第２０ボツトアーム
、（５）は回動軸、（６）はフランジ、（７）は把持装
置であり、以上は第４図に示す従来のロボットと同様に
構成され、同様な動作を行う。
ンド装置の構成図、第２図および第６図はこの発明によ
るハンド装置の動作を示す説明図である。図において、
（１）はロボット本体、（２）は上下スライド軸、（３
）は第１０ボツトアーム、（４）は第２０ボツトアーム
、（５）は回動軸、（６）はフランジ、（７）は把持装
置であり、以上は第４図に示す従来のロボットと同様に
構成され、同様な動作を行う。
（８）はフランジ（６）と把持装置（７）との間に介設
されるコイルスプリングで、その隣接する素線間に隙間
を有して自由に弾性変形が可能であり、しかもそのバネ
定数はワークの把持精度を許容範囲内に抑えられる程度
に選択されている。α１は鍛造機械、（１１）は可動上
型、（１ｚは可動下型で、夫々に製品形状のキャビティ
を形成されている。
されるコイルスプリングで、その隣接する素線間に隙間
を有して自由に弾性変形が可能であり、しかもそのバネ
定数はワークの把持精度を許容範囲内に抑えられる程度
に選択されている。α１は鍛造機械、（１１）は可動上
型、（１ｚは可動下型で、夫々に製品形状のキャビティ
を形成されている。
次に、上記のように構成されたこの発明の産業用ロボッ
ト装置のハンド装置の動作について説明する。把持装置
（７）は、素材ワーク（Ｗａ）を鍛造機械αＱに供給す
るため、上下スライド軸（２）のロボット本体（１）に
対する昇降動作、第１．第２０ボツトアーム（３） 、
（４）の旋回動作および回動軸（５）の回転動作によ
って、素材置場において素材ワーク（Ｗａ）を把持し、
鍛造機械αＯの可動上型αυと可動下型ｆｉ２１との間
に挿入する。この素材ワーク（Ｗａ）の把持を行う場合
、コイルスプリング（８）を介して取付けられた把持装
Ｒ（７）は素材ワーク（Ｗａ）の重量でその姿勢が変化
するが、コイルスプリング（８）のバネ定数を適当に選
択することにより、所要の把持精度を得ることができる
。また、素材ワーク（Ｗａ）の重量による把持装置の姿
勢変化量をあらかじめ制御装置内に記憶させておくこと
によυ、ワーク（Ｗ）の把持姿勢、即ち把持精度を適正
に補正することができる。次に、鍛造機械を駆動し、副
可動型（ｉｌ） 、 ＜ｔ′ＩＪのキャビティによって
把持装置（７）で一端を保持されたｆまの素材ワーク（
Ｗａ）を鍛造し、所望形状の製品ワーク（Ｗｂ）を得る
。この鍛造時に、素材ワーク（Ｗａ ）は塑性変形によ
シ製品ワーク（Ｗｂ）となり、その両端は第２図に示す
ように副可動型（１１） 、 ａ’ｂ間から塑性流動し
てはみ出し、把持装置（７）による製品ワーク（Ｗｂ）
の把持点が衝撃的に変位するが、この急激な塑性変形に
よる変位Δｔは、コイルスプリング（８）によって吸収
される。
ト装置のハンド装置の動作について説明する。把持装置
（７）は、素材ワーク（Ｗａ）を鍛造機械αＱに供給す
るため、上下スライド軸（２）のロボット本体（１）に
対する昇降動作、第１．第２０ボツトアーム（３） 、
（４）の旋回動作および回動軸（５）の回転動作によ
って、素材置場において素材ワーク（Ｗａ）を把持し、
鍛造機械αＯの可動上型αυと可動下型ｆｉ２１との間
に挿入する。この素材ワーク（Ｗａ）の把持を行う場合
、コイルスプリング（８）を介して取付けられた把持装
Ｒ（７）は素材ワーク（Ｗａ）の重量でその姿勢が変化
するが、コイルスプリング（８）のバネ定数を適当に選
択することにより、所要の把持精度を得ることができる
。また、素材ワーク（Ｗａ）の重量による把持装置の姿
勢変化量をあらかじめ制御装置内に記憶させておくこと
によυ、ワーク（Ｗ）の把持姿勢、即ち把持精度を適正
に補正することができる。次に、鍛造機械を駆動し、副
可動型（ｉｌ） 、 ＜ｔ′ＩＪのキャビティによって
把持装置（７）で一端を保持されたｆまの素材ワーク（
Ｗａ）を鍛造し、所望形状の製品ワーク（Ｗｂ）を得る
。この鍛造時に、素材ワーク（Ｗａ ）は塑性変形によ
シ製品ワーク（Ｗｂ）となり、その両端は第２図に示す
ように副可動型（１１） 、 ａ’ｂ間から塑性流動し
てはみ出し、把持装置（７）による製品ワーク（Ｗｂ）
の把持点が衝撃的に変位するが、この急激な塑性変形に
よる変位Δｔは、コイルスプリング（８）によって吸収
される。
また、この衝撃的な変位はワーク（Ｗｂ）の長さ方向の
みでなく、第６図に示すように、ワーク（Ｗｂ）の把持
側が傾斜するように急激に変位することがあるが、コイ
ルスプリング（８）の弾性変形によって把持装置（７）
は後退するとともに傾動し、この衝撃的な変位による破
損から保護される。そして、鍛造が終了すると、把持装
置（７）は製品ワーク（Ｗｂ）を把持したまま鍛造機械
α１から取出し、コイルスプリング（８）は復元して把
持装置（７）は正常な姿勢に復帰して、製品ワーク（Ｗ
ｂ）を次工穆への搬送系路へ搬出する。
みでなく、第６図に示すように、ワーク（Ｗｂ）の把持
側が傾斜するように急激に変位することがあるが、コイ
ルスプリング（８）の弾性変形によって把持装置（７）
は後退するとともに傾動し、この衝撃的な変位による破
損から保護される。そして、鍛造が終了すると、把持装
置（７）は製品ワーク（Ｗｂ）を把持したまま鍛造機械
α１から取出し、コイルスプリング（８）は復元して把
持装置（７）は正常な姿勢に復帰して、製品ワーク（Ｗ
ｂ）を次工穆への搬送系路へ搬出する。
この発明は以上説明したとおシ、把持装置とロボット本
体との間にコイルスプリングを介装して、鍛造時に生じ
るワークの衝撃的な塑性変位を吸収するようにしたので
、ワークを把持したまま鍛造を行っても把持装置および
ロボット本体の破損事故全未然に防止することができ、
ワークの持ち換えを必要としないので、サイクルタイム
の短かい高能率なロボット作業を実現できる効果がある
。
体との間にコイルスプリングを介装して、鍛造時に生じ
るワークの衝撃的な塑性変位を吸収するようにしたので
、ワークを把持したまま鍛造を行っても把持装置および
ロボット本体の破損事故全未然に防止することができ、
ワークの持ち換えを必要としないので、サイクルタイム
の短かい高能率なロボット作業を実現できる効果がある
。
第１図はこの発明の一実施例を示す産業用ロボットのハ
ンド装置の構成図、第２図および第６図はこの発明のハ
ンド装置の動作説明図、第４図は従来のハンド装置を示
す構成図、第５図はワークの変形を示す図である□ 図において、（３） 、 （４）はロボットアーム、（
５）は回動軸、（６）はフランジ、（７）は把持装置、
（８）はコイルスゲリング、α０は鍛造機械、（ｗａ）
は鍛造前の素利ワーク、（ｗｂ）は鍛造後の製品ワーク
である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図 第３図
ンド装置の構成図、第２図および第６図はこの発明のハ
ンド装置の動作説明図、第４図は従来のハンド装置を示
す構成図、第５図はワークの変形を示す図である□ 図において、（３） 、 （４）はロボットアーム、（
５）は回動軸、（６）はフランジ、（７）は把持装置、
（８）はコイルスゲリング、α０は鍛造機械、（ｗａ）
は鍛造前の素利ワーク、（ｗｂ）は鍛造後の製品ワーク
である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図 第３図
Claims (1)
- ロボットアーム先端の回動軸と把持装置との間に、隣接
する素線間に隙間を有して自由に弾性変形可能なコイル
スプリングを介装したことを特徴とする産業用ロボット
のハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16670785A JPS6228193A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16670785A JPS6228193A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6228193A true JPS6228193A (ja) | 1987-02-06 |
Family
ID=15836266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16670785A Pending JPS6228193A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6228193A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4933531A (en) * | 1988-07-22 | 1990-06-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Pantograph type robot arm |
| JP2008032663A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-14 | Hironobu Ikeda | 腕時計 |
-
1985
- 1985-07-30 JP JP16670785A patent/JPS6228193A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4933531A (en) * | 1988-07-22 | 1990-06-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Pantograph type robot arm |
| JP2008032663A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-14 | Hironobu Ikeda | 腕時計 |
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