JPH0417347Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 Ａ 産業上の利用分野 本考案は、ロボツトによる打撃工具に係り、打
撃時の反力や異常時の反力があつてもロボツトの
手首の破損等を起さないロボツト用打撃工具装置
に関する。

Ｂ 考案の概要 この考案は、バリ取り等の打撃加工をロボツト
にて行なう打撃工具において、打撃工具に打撃緩
衝装置を取付けて、ロボツトの手首に備えるよう
にしたことにより、打撃加工時の反力や異常時の
ずれがあつてもロボツトに無理な荷重に加わらず
ロボツトを長寿命としたものである。

Ｃ 従来の技術 現在では広く産業上ロボツトが使用されてお
り、例えば作業者の熟練と重労働に頼つていた鋳
物のばり取り作業なども、ロボツトにより行なわ
れるようになつてきている。この場合、作業に当
りロボツトの手首には、ワークのばり取りのため
の打撃工具が取付けられる。そして、ロボツトを
位置決めして打撃工具をワークに当てがい打撃工
具を駆動してばり取りを行なうようにしている。

Ｄ 考案が解決しようとする問題点 打撃工具をロボツトの手首に取付ける場合、従
来この工具を直接手首に取付けているので、打撃
工具による打撃時の反力に対応できる大型のロボ
ツトが必要であるが、この反力は例えば300〜500
Kgｆとなつて過大な力がロボツトに加わり、ロボ
ツトの破損や寿命低下の原因となつている。

また、極端に大きなばりがあつたりワークのず
れが生じて打撃工具がずれるという異常時には、
その反力を吸収する機構が従来では無いので、そ
の反力がロボツト本体の手首などに直接加わり、
ロボツト（手首など）の破壊という事態が発生す
る。

更に、打撃工具による打撃時にはワークに適正
な初期押し圧（例えば20〜40Kgｆ）を加える必要
があるが、このワークへの圧力は従来ロボツトの
位置決めのみで決定しているので、対象となるワ
ークの状態等にて初期押し圧が変動して安定な打
撃力が得られない。

そこで、本考案は上述の欠点に鑑み打撃反力に
よるロボツトへの障害や異常時のロボツトの破
壊、および初期押し圧の変動をそれぞれ防止する
ようにしたロボツト用打撃工具装置の提供を目的
とする。

Ｅ 問題点を解決するための手段 上述の目的を達成する本考案は、ロボツトの手
首に取付け得る支持具と、この支持具に支持され
た打撃工具と、この打撃工具と前記支持具との間
に介在された打撃緩衝装置とを備え、前記打撃緩
衝装置は、前記支持具に対し前記工具軸心と直角
方向に固設されて前記打撃工具の基端寄りが工具
軸心方向への移動と工具軸心と直角方向への揺動
が可能に嵌合する嵌合孔を備えた第１のフレーム
と、前記打撃工具の基端外周に固設されて前記第
１フレームに対し打撃工具の前記工具軸心に沿つ
た伸出し方向に係合する第２のフレームと、前記
打撃工具側と支持具側とに前記工具軸心と一致さ
せて担持されて前記打撃工具を伸出し方向へ付勢
する空気ばねとを有してなることを特徴とする。

Ｆ 実施例 ここで、第１図および第２図を参照して本考案
の実施例を説明する。第１図は打撃工具装置の構
成図で、ロボツトの先端に取付けられて作業を行
なう手首（図示省略）には、チヤンネル形状の支
持具１を介して打撃緩衝装置２が支持されると共
に打撃工具３もフレキシブルに支持されている。
支持は、打撃反力が加わる打撃緩衝装置２のみで
充分であるが、打撃工具３が長いためしかも軸心
に対してずれが生じまた打撃反力を伝えないよう
にフレキシブルに打撃工具３を支持している。ワ
ークのばり取り等の工具としての打撃工具３は、
先端にタガネ３ａを有しており、空気圧によりこ
のタガネ３ａを往復動させる構造となつている。

一方、打撃工具３の基端に取付けられる打撃緩
衝装置２は、前記支持具１に対し前記工具軸心と
直角方向に固設された第１フレーム２ａと、この
第１フレーム２ａに形成された嵌合孔５に工具軸
心方向への移動と工具軸心と直角方向への揺動が
可能に嵌合した打撃工具３の基端外周に固設され
た第２フレーム２ｂと、前記打撃工具３側と支持
具１側とに前記工具軸心と一致させて担持されて
前記打撃工具３を工具軸心に沿つた伸出し方向へ
付勢する空気ばね２ｃとを有する。また、前記第
２フレーム２ｂは第１フレーム２ａに対し前記打
撃工具３の伸出し方向に係合し得るようその外径
寸法が前記嵌合孔５の孔径より大きく選択されて
いる。また、前記嵌合孔５は、図示例では、その
孔内面がストレートではなく孔中心に向けて膨出
した曲面に形成されて打撃工具３の基端外周と線
接触するようになつている。即ち、この線接触に
より打撃工具３を揺動可能に支持するのである。
そして、前記空気ばね２ｃには外部より加圧空気
が送り込まれる。加圧空気供給系としてはフイル
タ４ａ、圧力調整用の減圧弁４ｂ、ばね定数調整
用タンク４ｃを有し、空気ばね２ｃに調整された
圧が加えられるようになつている。空気ばね２ｃ
は、打撃工具３による打撃反力を吸収するもので
あるため、その打撃反力にみあう圧力に調整され
る。

空気ばね２ｃにより第２図に示すように第２フ
レーム２ｂが第１フレーム２ａに押付けられてい
るが、ばりやワークのずれなどによつてタガネ３
ａの先端位置にずれが生じた場合、Δθに示すよ
うに工具軸心と直角方向のずれ量があつても空気
ばね２ｃの変形により吸収される。また、ずれ量
はΔxにも示すように工具軸心方向にも生じるが、
これももちろん吸収することができる。また、安
全装置としてずれ量が許容範囲を越えた場合リミ
ツトスイツチ２ｄを第２フレーム２ｂが打つこと
により非常停止を行なうようにしている。

なお、第１図において、ウエイト３ｂはロボツ
トの手首にバランスして打撃工具装置全体の重量
が加わるように装置したものである。重くなつて
も手首にとつては、バランスした重量の方が好ま
しいからである。

以上のような構成にあつて打撃工具３によりワ
ークを打撃したり空打ちしているとき、打撃工具
３の反力は打撃緩衝装置２の空気ばね２ｃにより
吸収され、ロボツトへの反力を極めて小さくする
ことができる。一例として1/10〜1/100程度に弱
めることができる。また、打撃当初には初期押し
圧を加えるが、空気ばね２ｃにより、更には減圧
弁４ｂによる調整により一定にすることができ
る。また、ずれによる異常時にあつても、空気ば
ね２ｃの変形によりこのずれを吸収できる。

Ｇ 考案の効果 以上説明したように本考案によれば、次の効果
がある。

(1) 安全に打撃工具の使用が出来る。

(2) 反力を吸収できるため比較的小型のロボツト
でも打撃工具を使つた作業ができる。

(3) 打撃緩衝装置を介して打撃工具を取り付けて
いるため、つねに適正な押し付け圧で作業が出
来る。

(4) ワークずれなど異常時でも打撃緩衝装置で過
大な力（反力）を吸収出来る。

(5) 安定した作業が出来るため打撃工具本体、タ
ガネ、ロボツトの寿命が格段に伸びる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、本考案によるロボツト用
打撃工具装置の実施例で、第１図は一例の構成
図、第２図は第１図の打撃緩衝装置の一部構成図
である。 図面中、１は支持具、２は打撃緩衝装置、２
ａ，２ｂは第１、第２フレーム、２ｃは空気ば
ね、２ｄはリミツトスイツチ、３は打撃工具、３
ａはタガネ、３ｂはウエイト、４ｂは減圧弁、４
ｃはタンクである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトの手首に取付け得る支持具と、この支
   持具に支持された打撃工具と、この打撃工具と前
   記支持具との間に介在された打撃緩衝装置とを備
   え、前記打撃緩衝装置は、前記支持具に対し前記
   工具軸心と直角方向に固設されて前記打撃工具の
   基端寄りが工具軸心方向への移動と工具軸心と直
   角方向への揺動が可能に嵌合する嵌合孔を備えた
   第１のフレームと、前記打撃工具の基端外周に固
   設されて前記第１フレームに対し打撃工具の前記
   工具軸心に沿つた伸出し方向に係合する第２のフ
   レームと、前記打撃工具側と支持具側とに前記工
   具軸心と一致させて担持されて前記打撃工具を伸
   出し方向へ付勢する空気ばねとを有してなること
   を特徴とするロボツト用打撃工具装置。