JPS62181883A - ロボツト

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(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は、Ｘ方向およびＹ方向にハンドを移動させるロ
ボットの構成に関する。

「従来の技術」ロボッ１〜は、加工に供するハンドが工具等を把持して
×Ｙ方向に移動するように構成されるものであるが、そ
の移動は、早くて力が強い方が加工上都合かよい。

しかしながら、このような早くて力の強い動作は、付近
にいる作業者、必るいはプログラムの誤りによって他の
物に接触することがおり危険であり、また、移動体を破
損することがある。

この様な事故を防止するには、前者の場合、移動体を箱
の中に収容して作業者が動作中接触しないようにしてお
り、後者の場合、プログラムを誤らないように十分注意
していた。

しかしながら、この様な方法では、前者の場合、加工上
満足できなかったり、プログラムの失敗は、動作してか
ら発見されることが多いため、十分な安全策とは言えな
かった。

「発明が解決しようとする問題点」本発明は、この様な事情に鑑みてなされたものであり、
万一作業者に接触したり、あるいはプログラムの失敗が
必って他の物に接触した場合に移動部分が破損したり作
業者が大きな怪我をしないように構成されるロボツ！〜
を得ることを目的としでいる。

Ｅ問題点を解決するための手段」本発明は、一端が固定されてＹ方向に延設されるアーム
をＹ方向に移動させるように構成し、このアームにＹ方
向に移動するハンドを備え、かつ前記アームの固定部分
をＹ方向に揺動可能にすると共にシャーピンを介して固
定したことによって問題点を解決している。

「作用」移動するアーム専か作業者やプログラム上地の物に接触
した場合、アームの固定部分を形成するシャーピンにそ
の力が作用してシャーピンが剪断されてアームが回動し
、破損などを防止することができる。

「実施例」本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明すると
第１図は、本願発明の一実施例によるロボットの要部斜
視図であり、第２図は、その要部の縦断面図である。

そして、第３図及び第４図は、それぞれ動作の状態を示
した要部の縦断面図である。

第１図および第２図において、ロボットは、図示されな
い制御装置と一体に構成されるものであり、プログラム
などによって制御装置か被加工物の加工を行うように構
成されている。

そして、一端が固定されてＹ方向Ｙに延設されるアーム
１をＸ方向Ｘに移動させるように構成されてあり、この
アーム１にＹ方向Ｙに移動するハンド２を備え、かつ前
記アーム１の固定部分３をＸ方向Ｘに矢印Ｚのように揺
動可能にするため軸４が備えられている。

この固定部分３は、アーム１を軸４によって揺動させる
ことができるようにするため、口字状に形成されており
、口字状に形成される固定部分３の内側にアーム１を軸
４によって支持している。

さらに、固定部分３ｔよ、＠４と平行してシャーピン５
を介して固定されており、このシャーピン５は、適当な
剪断力によって固定部分３とアーム１との間において剪
断されるように構成されている。

また、固定部分３は、Ｘ方向Ｘに移動されるように移動
軸６および移動を制御するために駆動軸７が設けられて
軌道を構成している。

第３図および第４図において、ロボットは、通常第３図
に示される通り、軸４とシャーピン５とによって固定部
分３に対してアーム１がＸ方向Ｘに移動しない様に固定
されており、シャーピン５が剪断されると第４図に示さ
れる通り、固定部分３においてアーム１が軸４を中心に
して揺動するように構成されている。

この様な構成において、ロボットは、図示されない制御
装置によって、ハンド２で所定の加工を行う場合、駆動
＠６によって固定部分３をＸ方向Ｘに移動ざぜ、固定部
分３に伴って移動するアーム１に備えられたハンド２を
Ｙ方向Ｙに移動して加工作業を行う。

そして、加工に伴い移動するアーム１が移動中に他のも
のに接触するなどの障害を発生すると、アーム１には、
移動方向には強い拘束力を発生し、シャーピン１５にそ
の力が作用する。

そして、そのシャーピン５は、固定部分３を軸４によっ
て揺動するように構成しており、その軸４の近くにシャ
ーピン５を備えることにより、シャーピン５を十分敏感
に作用させてアーム１を回動させる。

従って、アーム１が作業者など、強い力で剪断されるシ
ャーピン５を用いることができない場合でも、軸４とシ
ャーピン５との距離を小さくしておけば、あるいはシャ
ーピン５の径や剪断力を適当に設定しておけば、作業者
などの弱いものに接触した場合でも確実に動作させるこ
とができる。

「発明の効果」本発明によれば、加工作業中にアームが作業者などに接
触した場合、シャーピンが剪断されてアームが固定部分
で回動し、作業者などの接触部分に大きな］０傷を与え
ないで滝む。

しかも、アームなどの高価な装置を損傷させることが回
避できる。

そして、固定部分と軸によってアームの取付けを行い、
その軸近くでシャーピンを設けたため、アームの外力が
少なくても十分シャーピンの剪断を行うことができる。

このため、シャーピンに特別剪断力小さいものを採用す
るなどの配慮は不要であり、簡単なシャーピンで構成す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本願発明の一実施例によるロホツ１〜の要部
斜視図で必り、第２図は、その要部の縦断面図である。そして゛、第３図及び第４図は、それぞれ動作の状態を
示した要部の縦断面図である。１・・・アーム、　２・・・ハンド、　３・・・固定部
分、４・・・軸、　５・・・シャーピン。

【特許請求の範囲】