JPS62281787A - 電動機駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は、速度制御系、トルク制御系によって電動機を
運転している途中で速度検出信号が喪失した場合に、電
動機を停止することなく運転を継続させる装置に関する
。

Ｃ従来の技術〕 電動機の速度制御１　トルク制御においては、速度指令
信号との速度偏差を求めるため、速度検出信号をフィー
ドバック信号として用いる。したがって、速度検出器が
故障する等の理由で速度検出信号が喪失すると、制御系
では、速度がＯであるとしか判断できず、無制御状態と
なって電動機が暴走し、大事故につながる。

第４図は従来の電動機制御の一例として挙げたベクトル
制御インバータによる制御装置のブロック図である。こ
の図に示すように、正常動作状態では電動［１０の速度
を速度検出器１１により検出し、速度基準１と速度検出
信号２との偏差をトルク指令６としてベクトル演算部４
に与え、そのノミ算結果に基づいてインバータ５を駆動
して電動機１０を運転することにより、速度基準１と速
度検出信号２との偏差が零となるようにフィードバック
制御を行っている。そこで、速度検出器１１が故障する
等の理由で速度検出信号が喪失すると、速度制御が不能
となり、トルク指令が急増して電動機１０が暴走する。

このような危険を防止するため、従来の電動機制御にお
いては、第５図のフローに示すように、ベクトル制御イ
ンバータの動作を停止させ、電動機を停機させていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来の装置では、速度検出信号喪失時に
は安全側をとって電動機を停機させるようにしているた
め、連続運転が絶対条件となる製造ライン等の設備に使
用できず、停機する毎に多大の損害が発生していた。

本発明は、このような事情に窓みてなされたものであり
、電動機運転中に速度検出信号が喪失しても、停機する
ことなく運、転を継続させることを目的とする。

（問題点を解決するための手段〕 この目的を達成するため、本発明は、電動機の速度信号
をフィードバックして電動機の速度制御。

トルク制御を行う電動ｍ駆動装置において、電動機の速
度検出信号の喪失状態を検出する速度検出信号検出手段
を設け、該速度検出信号検出手段により速度検出信号喪
失が検出された場合にその検出と同時に速度制御系に基
づく運転を停止し、かつ代替の速度指令信号に基づいて
当該電動機の制御装置に速度指令を与えることにより電
動機の運転を継続させる手段を備えたことを特徴とする
。

代替の速度指令信号は、速度検出信号喪失前の最新の速
度検出信号か又は電動機の速度制御系に与えられる速度
基準値とすることができる。

〔作用〕

本発明においては、通常の正常運転時には、速度基準と
速度）食出信号との偏差に基づき、その偏差が零となる
ように電動機の速度制御を行う。

何らかの原因により速度検出信号が無くなった場合、速
度検出信号喪失検出装置により速度信号喪失を検出する
。この検出と同時に、速度制御系のループをオーブンに
し、速度検出信号の代わりに、速度検出信号の過去のデ
ータ又は速度制御系に速度Ｓ準として与えられる値を回
転数指令として出力して電動機を駆動する。

これにより、電動機を停機させることなく継続運転を行
うことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の特徴を、ベクトル制御インバータを使用
した電動機の制御装置を例にとって具体的に説明する。

第１図は本発明を実施するためのブロック図を示す。第
１図において、１は速度基準、２は速度検出信号である
。速度基準１と速度検出信号２との偏差は正常動作状態
ではトルク指令としてベクトル演算部４に与えられる。

該ベクトル演算部４では速度偏差の大きさに応じたパル
ス幅変調信号を生成し、インバータ５に与えて電動機１
０を駆動する。電動機１０の回転速度は速度検出器１１
によって検出され、速度検出信号喪失検出装置３を介し
てフィードバックされる。

次に、速度検出信号喪失検出装置３により、信号喪失信
号を検出すると、接点９ａを開放して速度制御ループを
オーブンにする。同時に接点９ｂ、　９ｃを閉じて、速
度検出信号２の過去データを回転数指令７として出力し
、検出遅れを考慮した乗率Ｋを掛ける乗算器８にトルク
指令６の過去データを乗じたトルク指令１２を出力し、
ベクトル演算部４を通し、インバータ５を制御し、電動
機１０を駆動する。過去データは、ディジタル式の制御
装置の場合、レジスタ１３に電動機１０の回転数の現在
値を毎回保存し、古いデータから捨ててゆく方法を採る
ことができる。

電動機３の回転速度は、速度検出器４により検出され、
速度変換器５及び速度検出信号喪失検出装置７を通して
フィードバックされる。

次に、速度検出信号喪失検出袋で７により、信号喪失を
検出すると、接点７ｂを開放し、速度制御ＩＩｌループ
をオーブンにする。同時に、接点７ａを閉じて速度基準
１をそのまま速度指令９としてインバータ２を制御し、
電動機３を駆動する。

なお、信号喪失発生とその検出との間に遅れがあると、
その間に負荷変動があった場合、速度がダウンすること
がある。その時、負荷トルクに打ち勝つトルクがないと
脱調して速度が回復せずに零連側に行く。本実施例では
、第２図に示すように、検出遅れによる脱調防止のため
に、速度検出信号喪失検出から一定の時間Ｔの間にトル
クを増強するトルクフォーソングを行い、その後、トル
ク変動幅を見込んだ一定の比率を加算する＋αの値に固
定し、運転継続する。これにより、検出遅れによる影響
を軽減することができる。

速度検出信号が所定の時間、例えば２００肥以内に回復
したときは、信号喪失検出器を自動リセットすることに
よって元の速度制御系に復帰させるようにする。これに
より、（言号喪失検出のチャタリング現象を防止する。

更に、速度検出信号の喪失状態が長く継続するときには
、予Ｉｔす」機に切り替えて運転するようにする。それ
までの間は、前記の制御によって運転を続行させておく
。

なお、上記の実施例は、ディジタル式の制御装置の場合
であるが、アナログ式の場合には、速度設定値を過去デ
ータとすることができる。第３図はアナログ式の場合の
実施例を示すものである。

図において、速度基準１と速度検出信号８との偏差は正
常状態では速度指令９としてインバータ２に与えられる
。その信号はインバータ２に入力され、速度指令９に見
合った速度で電動機３が駆動される。

〔発明の効果］ 以上に述べたように、本発明においては、電動機速廣信
号喪失時に、その検出と同時に代替の速度指令信号を与
えて運転を継続するようにしている。したがって、極め
て節易な構成で速度検出信号喪失時の運転継続が可能と
なり、停止させるとＦ貴書が大きな製造ライン等に適用
するときに効果が極めて大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すブＯ−／り図、第２図は
そのタイムフロー、第３図は本発明の他の実施例を示す
ブロック図、第４図は従来方式のブロック図、第５図は
従来方式によるフローを表す。 １：速度基準　　　　２：速度検出信号３二速度検出信
号喪失検出装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、電動機の速度信号をフィードバックして電動機の速
   度制御、トルク制御を行う電動機駆動装置において、 電動機の速度検出信号の喪失状態を検出する速度検出信
   号検出手段を設け、該速度検出信号検出手段により速度
   検出信号喪失が検出された場合にその検出と同時に速度
   制御系に基づく運転を停止し、かつ代替の速度指令信号
   に基づいて当該電動機の制御装置に速度指令を与えるこ
   とにより電動機の運転を継続させる手段を備えたことを
   特徴とする電動機駆動装置。 ２、代替の速度指令信号は、速度検出信号喪失前の最新
   の速度検出信号である特許請求の範囲第１項記載の電動
   機駆動装置。 ３、代替の速度指令信号は、該電動機の速度制御系に与
   えられる速度基準値である特許請求の範囲第１項記載の
   電動機駆動装置。