JPS622786Y2 - - Google Patents
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- JPS622786Y2 JPS622786Y2 JP10783781U JP10783781U JPS622786Y2 JP S622786 Y2 JPS622786 Y2 JP S622786Y2 JP 10783781 U JP10783781 U JP 10783781U JP 10783781 U JP10783781 U JP 10783781U JP S622786 Y2 JPS622786 Y2 JP S622786Y2
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- Japan
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- holder
- drive motor
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- common needle
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- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 8
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
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- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は位置決め修正装置に関するもので、特
に表面が平らな導電体部品を吸着搬送時において
部品吸着部の位置を選定するための位置決め修正
装置に関する。
に表面が平らな導電体部品を吸着搬送時において
部品吸着部の位置を選定するための位置決め修正
装置に関する。
導電体部品、例えばセラミツクス素子に電極を
金属溶射したものを検査する場合、検査値の偏移
をなくし、工数減少を計る為機械的手段で検査す
る必要がある。その為、第１図の如く、人手でス
トレージ部に積み上げた各セラミツクス素子Ｓの
軸心に多少とも位置ずれがあると、機械的検査が
不可能となり、従つてこの位置ずれを検出し、自
動的にＸ，Ｙ方向の修正を行なう制御が必要であ
る。また、自動運転中にストレージ部に積み上げ
た導電体部品がずれると、一般に採用されている
吸着パツト方式の搬送では部品を吸着しきれない
事があり、その都度手動に切換え位置修正を行う
必要もあつて、作業性が悪い欠点があつた。
金属溶射したものを検査する場合、検査値の偏移
をなくし、工数減少を計る為機械的手段で検査す
る必要がある。その為、第１図の如く、人手でス
トレージ部に積み上げた各セラミツクス素子Ｓの
軸心に多少とも位置ずれがあると、機械的検査が
不可能となり、従つてこの位置ずれを検出し、自
動的にＸ，Ｙ方向の修正を行なう制御が必要であ
る。また、自動運転中にストレージ部に積み上げ
た導電体部品がずれると、一般に採用されている
吸着パツト方式の搬送では部品を吸着しきれない
事があり、その都度手動に切換え位置修正を行う
必要もあつて、作業性が悪い欠点があつた。
本考案は上記の点に鑑みて提案されてもので、
その目的とする処は、自走しながら最適なＸ，Ｙ
方向の位置を検出し、自動的に導電体部品を搬送
位置の修正を行う位置決め修正装置を提供するこ
とにある。
その目的とする処は、自走しながら最適なＸ，Ｙ
方向の位置を検出し、自動的に導電体部品を搬送
位置の修正を行う位置決め修正装置を提供するこ
とにある。
以下、本考案の一実施例を図面を参照して説明
する。第２図、第３図に示すようにこの位置決め
修正装置は、ホルダ１の下面中央に１本の共通針
２とこの共通針２と同軸円周上に等間隔に検知用
の４本の測定ピン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを突設
したものである。ホルダ１には吸着パツト４が設
けられており、この吸着パツト４には第４図で明
らかなように昇降用駆動モータ５、Ｘ方向自走用
駆動モータ６及びＹ方向自走用駆動モータ７とが
連結される。また、ホルダ１には共通針２及び測
定ピンからの導通信号を制御部へ送るケーブル８
が接続されている。
する。第２図、第３図に示すようにこの位置決め
修正装置は、ホルダ１の下面中央に１本の共通針
２とこの共通針２と同軸円周上に等間隔に検知用
の４本の測定ピン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを突設
したものである。ホルダ１には吸着パツト４が設
けられており、この吸着パツト４には第４図で明
らかなように昇降用駆動モータ５、Ｘ方向自走用
駆動モータ６及びＹ方向自走用駆動モータ７とが
連結される。また、ホルダ１には共通針２及び測
定ピンからの導通信号を制御部へ送るケーブル８
が接続されている。
次に、これら検出用測定ピン３ａ，６ｂ，３
ｃ，３ｄと、その指令によつて駆動される制御回
路の一例を第５図により説明する。
ｃ，３ｄと、その指令によつて駆動される制御回
路の一例を第５図により説明する。
DC１，DC２，DC３，DC４は初期継電器であ
つて、それぞれ検知用測定ピン３ａ，３ｂ，３
ｃ，３ｄと共通針２との間が導通状態のときに作
動する。
つて、それぞれ検知用測定ピン３ａ，３ｂ，３
ｃ，３ｄと共通針２との間が導通状態のときに作
動する。
ZQ+，ZQ-は第２段継電器であつて、Ｘ方向の
測定ピン３ａ，３ｃの検出位置によつて作動する
前記初期継電器DC１，DC３の指令に従つて作動
する。ZP+，ZP-は、同じく第２段継電器で、Ｙ
方向の測定ピン３ｂ，３ｄの検出位置によつて作
動する前記初期継電器DC２，DC４の指令で作動
する。これら継電器DC１，DC２，DC３，DC４
には、それぞれ自己保持回路と、それを解除する
ためのタイマTR２が接続されている。
測定ピン３ａ，３ｃの検出位置によつて作動する
前記初期継電器DC１，DC３の指令に従つて作動
する。ZP+，ZP-は、同じく第２段継電器で、Ｙ
方向の測定ピン３ｂ，３ｄの検出位置によつて作
動する前記初期継電器DC２，DC４の指令で作動
する。これら継電器DC１，DC２，DC３，DC４
には、それぞれ自己保持回路と、それを解除する
ためのタイマTR２が接続されている。
ZQ±，ZP±は第３段継電器で、ZQ±は前記第
２段継電器ZQ+，ZQ-が共に作動した状態におい
て作動を開始する。この第３段継電器ZQ±，
ZP±にも自己保持回路と、それを解除するタイ
マTR２が接続されている。
２段継電器ZQ+，ZQ-が共に作動した状態におい
て作動を開始する。この第３段継電器ZQ±，
ZP±にも自己保持回路と、それを解除するタイ
マTR２が接続されている。
Q+，Q-はＸ方向の自走用駆動モータ６の制御
継電器で、駆動モータ６はホルダ１及び吸着パツ
ト４を、制御継電器Q+の作動時にX+方向に移動
させ、一方制御継電器Q-の作動時にX-方向へ移
動させる。P+，P-はＹ方向の自走用駆動モータ
７の制御継電器で、駆動モータ７はホルダ１及び
吸着パツト４を、制御継電器P+の作動時にY+方
向へ、制御継電器P-の作動時にY-方向へ移動さ
せる。これら、制御継電器Q+，Q-，P+，P-は反
対側の制御継電器の作動中、及び第３段継電器
ZQ±，ZP±の作動中には作動しないように設定
され、更に、吸着用駆動モータ５の上昇動作を制
御するタイマTR１にも接続されている。
継電器で、駆動モータ６はホルダ１及び吸着パツ
ト４を、制御継電器Q+の作動時にX+方向に移動
させ、一方制御継電器Q-の作動時にX-方向へ移
動させる。P+，P-はＹ方向の自走用駆動モータ
７の制御継電器で、駆動モータ７はホルダ１及び
吸着パツト４を、制御継電器P+の作動時にY+方
向へ、制御継電器P-の作動時にY-方向へ移動さ
せる。これら、制御継電器Q+，Q-，P+，P-は反
対側の制御継電器の作動中、及び第３段継電器
ZQ±，ZP±の作動中には作動しないように設定
され、更に、吸着用駆動モータ５の上昇動作を制
御するタイマTR１にも接続されている。
ORYは、位置決め完了継電電器で、この継電
器ORYは、少くとも３本の測定ピンと共通針と
が導通状態となつて、初期継電器DC１，DC２，
DC３，DC４のうち３個が作動状態となつた場合
に作動し、測定ピンによる位置決め修正動作を終
了させ、吸着パツト４による吸着動作を開始させ
るためのものである。
器ORYは、少くとも３本の測定ピンと共通針と
が導通状態となつて、初期継電器DC１，DC２，
DC３，DC４のうち３個が作動状態となつた場合
に作動し、測定ピンによる位置決め修正動作を終
了させ、吸着パツト４による吸着動作を開始させ
るためのものである。
次に上記のような本実施例の位置決め修正装置
の作用について述べる。
の作用について述べる。
第４図に示す様にこの制御装置においては、共
通針２が導電体部品Ｓの上にあること、また共通
針２には直流電圧が印加されている事が前提であ
る。
通針２が導電体部品Ｓの上にあること、また共通
針２には直流電圧が印加されている事が前提であ
る。
仮りに、第２図の様に吸着用駆動モータ５を作
動させホルダ１を下降させ導電体部品Ｓの吸着を
行う時に、４本の測定ピン３ａ，３ｂ，３ｃ，３
ｄの内２本の測定ピン３ａ，３ｂしか導電体部品
Ｓの上にない場合を想定する。この場合、測定ピ
ン３ａはX+方向に、測定ピン３ｂはY-方向へ移
動させる必要がある。この状態において、位置修
正の制御は、第５図の回路の如く、検知用測定ピ
ン３ａ，３ｂと共通針２からの導通信号で一旦初
期継電器DC１，DC２を作動させる。そして、導
通を検知した初期継電器DC１，DC２の接点の作
動信号で、第２段継電器ZQ+，ZP-を作動させ
る。
動させホルダ１を下降させ導電体部品Ｓの吸着を
行う時に、４本の測定ピン３ａ，３ｂ，３ｃ，３
ｄの内２本の測定ピン３ａ，３ｂしか導電体部品
Ｓの上にない場合を想定する。この場合、測定ピ
ン３ａはX+方向に、測定ピン３ｂはY-方向へ移
動させる必要がある。この状態において、位置修
正の制御は、第５図の回路の如く、検知用測定ピ
ン３ａ，３ｂと共通針２からの導通信号で一旦初
期継電器DC１，DC２を作動させる。そして、導
通を検知した初期継電器DC１，DC２の接点の作
動信号で、第２段継電器ZQ+，ZP-を作動させ
る。
このようにして、測定ピンによる導電体部品Ｓ
の位置検出後において、ホルダ１及び吸着パツト
のXY方向の位置を修正するには、タイマTR１の
設定時間分だけ吸着用駆動モータ５を駆動して、
ホルダ１を上方へ戻す。ホルダ１が上方へ戻つた
ことを確認したタイマTR１の作動と、前記第２
段継電器ZQ+，ZP-の作動で制御用継電器Q+，
Q-作動し、この指令に従つてＸ方向自走用駆動
モータ６がX-方向に、Ｙ方向自走用駆動モータ
７がY-方向にホルダ１及び吸着パツト４を移動
させる。これら自走用駆動モータ６，７が設定時
間駆動されると、タイマTR２が作動し、第２段
継続器ZQ+，ZP-を開放するので、これに伴い、
制御継電器Q+，P-も開放され、自走用駆動モー
タ６，７も停止する。
の位置検出後において、ホルダ１及び吸着パツト
のXY方向の位置を修正するには、タイマTR１の
設定時間分だけ吸着用駆動モータ５を駆動して、
ホルダ１を上方へ戻す。ホルダ１が上方へ戻つた
ことを確認したタイマTR１の作動と、前記第２
段継電器ZQ+，ZP-の作動で制御用継電器Q+，
Q-作動し、この指令に従つてＸ方向自走用駆動
モータ６がX-方向に、Ｙ方向自走用駆動モータ
７がY-方向にホルダ１及び吸着パツト４を移動
させる。これら自走用駆動モータ６，７が設定時
間駆動されると、タイマTR２が作動し、第２段
継続器ZQ+，ZP-を開放するので、これに伴い、
制御継電器Q+，P-も開放され、自走用駆動モー
タ６，７も停止する。
その後、再びホルダ１を下降させ、検知用装定
ピン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄのうちどれか３本の
測定ピンが導電体部品Ｓの上に接し、共通針２と
の間で導電信号の継電器ORYが作動するまで、
同様の動作を繰り返す。
ピン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄのうちどれか３本の
測定ピンが導電体部品Ｓの上に接し、共通針２と
の間で導電信号の継電器ORYが作動するまで、
同様の動作を繰り返す。
なお、Ｘ方向或いはＹ方向の２本の測定ピンが
部材Ｓに接触すると、第３段継電器ZQ±又は
ZP±が作動し、これによつて制御継電器Q+，Q-
又はP+，P-のいずれかが作動しなくなり、その
方向の自走用駆動モータ６及び７は駆動されるこ
とがない。
部材Ｓに接触すると、第３段継電器ZQ±又は
ZP±が作動し、これによつて制御継電器Q+，Q-
又はP+，P-のいずれかが作動しなくなり、その
方向の自走用駆動モータ６及び７は駆動されるこ
とがない。
上記の実施例に於いては導電性部品Ｓが円形の
ものについて説明したが、部品が角、長方形、三
角形であつても、検知用の測定ピンの設置位置を
部品形状に合せることにより、各種の位置決め修
正及び搬送機制御に利用できる。
ものについて説明したが、部品が角、長方形、三
角形であつても、検知用の測定ピンの設置位置を
部品形状に合せることにより、各種の位置決め修
正及び搬送機制御に利用できる。
以上の通り、本考案によれば、ホルダに設けた
１本の共通針とこの共通針をとりまくように設け
た複数本の測定ピン間に導通状態の検出により適
正な位置決め修正が出来、安全で適正な位置決め
修正制御装置を提供することが可能である。
１本の共通針とこの共通針をとりまくように設け
た複数本の測定ピン間に導通状態の検出により適
正な位置決め修正が出来、安全で適正な位置決め
修正制御装置を提供することが可能である。
第１図は導電体部品のストレージ状態を示す側
面図、第２図は本考案の位置決め修正の原理を示
す平面図、第３図は同上位置検出装置の部分を立
面図、第４図は本考案の一実施例を示す位置決め
修正装置全体の側面図、第５図は本考案装置にお
ける位置決め修正回路の一例を示す回路図であ
る。 Ｓ……導電体部品、１……ホルダ、２……共通
針、３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ……測定ピン、４…
…吸着パツト、５……駆動モータ、６……Ｘ方向
自走用駆動モータ、７……Ｙ方向自走用駆動モー
タ、８……ケーブル。
面図、第２図は本考案の位置決め修正の原理を示
す平面図、第３図は同上位置検出装置の部分を立
面図、第４図は本考案の一実施例を示す位置決め
修正装置全体の側面図、第５図は本考案装置にお
ける位置決め修正回路の一例を示す回路図であ
る。 Ｓ……導電体部品、１……ホルダ、２……共通
針、３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ……測定ピン、４…
…吸着パツト、５……駆動モータ、６……Ｘ方向
自走用駆動モータ、７……Ｙ方向自走用駆動モー
タ、８……ケーブル。
Claims (1)
- ホルダに支持された検知用の複数本の測定ピン
と、この測定ピンに囲まれるように配置された１
本の共通針と、前記ホルダに取付けられた導電体
部品を吸着するための吸着部を上下させる駆動用
モータと、ホルダを前後左右方向に移動させる自
走用駆動モータと、前記共通針に電圧を印加し、
複数本の測定ピンと共に表面の平らな前記導電体
部品に押し付けた時の複数本の測定ピンと共通針
とを導通状態を検出し、前記自走用駆動モータを
制御する制御回路とを具えていることを特徴とす
る位置決め修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10783781U JPS5815352U (ja) | 1981-07-22 | 1981-07-22 | 位置決め修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10783781U JPS5815352U (ja) | 1981-07-22 | 1981-07-22 | 位置決め修正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5815352U JPS5815352U (ja) | 1983-01-31 |
| JPS622786Y2 true JPS622786Y2 (ja) | 1987-01-22 |
Family
ID=29902265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10783781U Granted JPS5815352U (ja) | 1981-07-22 | 1981-07-22 | 位置決め修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5815352U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4603897A (en) * | 1983-05-20 | 1986-08-05 | Poconics International, Inc. | Vacuum pickup apparatus |
-
1981
- 1981-07-22 JP JP10783781U patent/JPS5815352U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5815352U (ja) | 1983-01-31 |
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