JPS62272889A - 電動機のベクトル制御演算装置 - Google Patents
電動機のベクトル制御演算装置Info
- Publication number
- JPS62272889A JPS62272889A JP61114062A JP11406286A JPS62272889A JP S62272889 A JPS62272889 A JP S62272889A JP 61114062 A JP61114062 A JP 61114062A JP 11406286 A JP11406286 A JP 11406286A JP S62272889 A JPS62272889 A JP S62272889A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transient state
- speed
- circuit
- flux pattern
- magnetic flux
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims abstract description 39
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
五 発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
この発明は誘導電動機を町変速創御するインバータ装置
に用いられるベクトル制御演算装置に関するものである
。
に用いられるベクトル制御演算装置に関するものである
。
工作機の主軸などの駆動用に用いられる誘導電動機では
、基底速度以下の回転数領域ではトルクを一定とする定
出力特性、基底回転数以上の回転数領域では、回転数に
比例してトルクを低減させ出力を一定とする定出力特性
が一般に採用されている。
、基底速度以下の回転数領域ではトルクを一定とする定
出力特性、基底回転数以上の回転数領域では、回転数に
比例してトルクを低減させ出力を一定とする定出力特性
が一般に採用されている。
第５図はこのような誘導電動機の出力特性を示す図で、
基底回転数ＮＢ□以下ではトルク一定であるから、出力
は定格出力Ｐ工まで比例的に増加し、基底回転数ＮＢ□
以上では出カ一定となる。
基底回転数ＮＢ□以下ではトルク一定であるから、出力
は定格出力Ｐ工まで比例的に増加し、基底回転数ＮＢ□
以上では出カ一定となる。
しかして、このような制御を行うベクトル制御演算装置
ではトルクは、トルク分電流１ と２次磁束φ２に比例
するため、トルク分電流指令１°、８の飽和値は第６図
に示すように、回転数Ｎに対して一定の値１１．ｓ１に
制限されている。ま７’Ｃ２次磁束φ２は第７図に示す
ように基底回転数ＮＢ１以下では一定の値、基底回転数
ＮＢ工以上では回転数に反比例して減少するパターンと
して第５図のような出力特性を得ている。
ではトルクは、トルク分電流１ と２次磁束φ２に比例
するため、トルク分電流指令１°、８の飽和値は第６図
に示すように、回転数Ｎに対して一定の値１１．ｓ１に
制限されている。ま７’Ｃ２次磁束φ２は第７図に示す
ように基底回転数ＮＢ１以下では一定の値、基底回転数
ＮＢ工以上では回転数に反比例して減少するパターンと
して第５図のような出力特性を得ている。
従来のベクトル制御演算装置は以上のように構成されて
いるので、ギヤを使った変速機構を持つ工作機主軸に使
用される場合、電動機の加減速時二次磁束φ２が急激に
変化する基底回転数付近では、電動機の二次磁束が指令
に追従できなくなり、速度変動を生じるｔめ、ギヤのバ
ックラッシュ等による不快なギヤ騒音を発生するなどの
問題があつ之Ｏ この発明は、上記のような問題点全解消するためになさ
れｔもので、速度指令が変化し、電動機の速度が速度指
令に追従し、一定速度になるまでの過渡状態と、速度指
令が変化しない定常状態を判別する判別回路を設け、過
渡状態においては二次磁束φ２が一定値の領域では、φ
２を下げて発生トルクＴＭヲ下げるとともに基底回転数
付近のφ２の急激な変化を抑制して、電動機が加減速す
る過渡状態に発生する不快なギヤ騒音全抑制することを
目的とする。
いるので、ギヤを使った変速機構を持つ工作機主軸に使
用される場合、電動機の加減速時二次磁束φ２が急激に
変化する基底回転数付近では、電動機の二次磁束が指令
に追従できなくなり、速度変動を生じるｔめ、ギヤのバ
ックラッシュ等による不快なギヤ騒音を発生するなどの
問題があつ之Ｏ この発明は、上記のような問題点全解消するためになさ
れｔもので、速度指令が変化し、電動機の速度が速度指
令に追従し、一定速度になるまでの過渡状態と、速度指
令が変化しない定常状態を判別する判別回路を設け、過
渡状態においては二次磁束φ２が一定値の領域では、φ
２を下げて発生トルクＴＭヲ下げるとともに基底回転数
付近のφ２の急激な変化を抑制して、電動機が加減速す
る過渡状態に発生する不快なギヤ騒音全抑制することを
目的とする。
〔問題点を解決するための手段〕
この発明に係るベクトル制御演算装置は、速度指令が変
化し、電動機の速度が速度指令に追従し、一定速度にな
るまでの過渡状態と、速度指令が変化しない定常状態を
判別する判別回路と、判別回路の判別信号により切換わ
る二つの二次磁束パターン発生回路を持つようにし几も
のである。
化し、電動機の速度が速度指令に追従し、一定速度にな
るまでの過渡状態と、速度指令が変化しない定常状態を
判別する判別回路と、判別回路の判別信号により切換わ
る二つの二次磁束パターン発生回路を持つようにし几も
のである。
この発明においては、過渡状態での二次磁束パターン発
生回路により電動機の加減速時の不快なギヤ騒音を抑制
する。
生回路により電動機の加減速時の不快なギヤ騒音を抑制
する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はベクトル制御演算装置ｉｌｋ持った誘導電動機のイ
ンバータ駆動装置のブロック図を示している。（１）は
三相交流商用電源、（２）は電源（１）を整流する之め
のダイオード等を用い次コンバータ、（８）はコンバー
タ（２）により整流され比電圧を平滑する之めの平滑コ
ンデンサ、（４）は直流電圧を電動機に与える三相交流
電圧に変換する念めのトランジスタ等から成るインバー
タ、（６）ハインバータ出力により駆動される電動機、
（６）に電動機（５ＬＫ取付けられ、その速度に見合つ
比信号全出力する速度検出器、（γ）は電動１５！ （
５）の速度を指令する速度指令回路、（８）は電動機（
５）の速度指令回路ω１ｒおよび速度検出信号ωｒから
、ベクトル制御演算を行い、電動機に与える一次電流の
振幅口□１１角速度ω。、位相角Δθを出力するベクト
ル制御演算回路、（９）はｌ工、Ｉ 。
図はベクトル制御演算装置ｉｌｋ持った誘導電動機のイ
ンバータ駆動装置のブロック図を示している。（１）は
三相交流商用電源、（２）は電源（１）を整流する之め
のダイオード等を用い次コンバータ、（８）はコンバー
タ（２）により整流され比電圧を平滑する之めの平滑コ
ンデンサ、（４）は直流電圧を電動機に与える三相交流
電圧に変換する念めのトランジスタ等から成るインバー
タ、（６）ハインバータ出力により駆動される電動機、
（６）に電動機（５ＬＫ取付けられ、その速度に見合つ
比信号全出力する速度検出器、（γ）は電動１５！ （
５）の速度を指令する速度指令回路、（８）は電動機（
５）の速度指令回路ω１ｒおよび速度検出信号ωｒから
、ベクトル制御演算を行い、電動機に与える一次電流の
振幅口□１１角速度ω。、位相角Δθを出力するベクト
ル制御演算回路、（９）はｌ工、Ｉ 。
ω。、Δθからσ相の一次電流指令１□８とＶ相の一次
電流指令１°ｖ８を作る一次電流基準発生回路、（１１
１ＩｌはＯＦＦを決定する電流制御回路である。
電流指令１°ｖ８を作る一次電流基準発生回路、（１１
１ＩｌはＯＦＦを決定する電流制御回路である。
また、第２図は第１図のベクトル制御演算回路（８）の
内部ブロック図を示している。αｎｈ速度指令信号ω０
ｒと速度検出信号ωｒとの差を比例および積分制御演算
するＰ工制御回路、ｆ１２１はＰ工制御回路（２）の出
力を一定の飽和値１°ｑｓ ｍ１ｌＸで制限するリミッ
タ回路、ａ（支）は速度指令信号ω＠ｒの変化をみて過
渡状態か、定常状態かの判断をする判別回路、（１Ｓａ
）は定常状態での速度検出信号ωｒに対する二次磁束パ
ターンを発生する第１の二次磁束パターン発生回路、（
１３ｂ）は過渡状態での第２の二次磁束パターン発生回
路、Ｑ４）ｉ二次磁束φ２から二次磁動機相互リアクタ
ンスＭを発生する相互リアクタンスパターン発生回路、
α６）ハφ２とＭからトルク分子流指令ｖｄｓを出力す
るトルク分電流演算回路、α７）は１°ｑｓおよび１′
ａ８から一次電流の振幅１工、１を演算する振幅演算回
路、 （１８：は１°ｑｓおよびビ。Ｓから一次電流の
位相角Δθを演算する位相角演算回路、（瑚は１６ｑ、
３とφ０□からすべり角周波数ωｌ］を演算するすべり
角筒波数演算回路である。
内部ブロック図を示している。αｎｈ速度指令信号ω０
ｒと速度検出信号ωｒとの差を比例および積分制御演算
するＰ工制御回路、ｆ１２１はＰ工制御回路（２）の出
力を一定の飽和値１°ｑｓ ｍ１ｌＸで制限するリミッ
タ回路、ａ（支）は速度指令信号ω＠ｒの変化をみて過
渡状態か、定常状態かの判断をする判別回路、（１Ｓａ
）は定常状態での速度検出信号ωｒに対する二次磁束パ
ターンを発生する第１の二次磁束パターン発生回路、（
１３ｂ）は過渡状態での第２の二次磁束パターン発生回
路、Ｑ４）ｉ二次磁束φ２から二次磁動機相互リアクタ
ンスＭを発生する相互リアクタンスパターン発生回路、
α６）ハφ２とＭからトルク分子流指令ｖｄｓを出力す
るトルク分電流演算回路、α７）は１°ｑｓおよび１′
ａ８から一次電流の振幅１工、１を演算する振幅演算回
路、 （１８：は１°ｑｓおよびビ。Ｓから一次電流の
位相角Δθを演算する位相角演算回路、（瑚は１６ｑ、
３とφ０□からすべり角周波数ωｌ］を演算するすべり
角筒波数演算回路である。
次に動作について説明する。周知のベクトル制御理論に
よれば、電動機の所要発生トルクを７Ｍ１極対数をＰに
次抵抗ｋ Ｒ２ｓ二次リアクタンスをＬ２、トルク分電
流を ｑｓ 、励磁分電流をｄ８、微分演算子を８とす
れば次の関係式が成り立つ。
よれば、電動機の所要発生トルクを７Ｍ１極対数をＰに
次抵抗ｋ Ｒ２ｓ二次リアクタンスをＬ２、トルク分電
流を ｑｓ 、励磁分電流をｄ８、微分演算子を８とす
れば次の関係式が成り立つ。
Ｔ、 ＝ Ｐ ｍ ・ −・ φ ２ １
１ １ｑＳ ・ ・ 魯
に）・ 争 ・ （８） Ｌ２ φ２ ベクトル制御では速度指令信号ω０ｒと速度検出信号ω
ｒとの誤差をＰＩ制御回路（２）で増幅し、リミッタ回
路（１２１で一定の制限をかけてトルク分電流指令１°
、Ｓとする。ま几、トルク分電流演算回路α６）は式（
２）より判別回路α慟によって切換えられる二次磁束パ
ターン発生回路（１３ａ ）または（１６ｂ）から得ら
れる速度検出信号ωｒに見合つ几二次磁束φ２に耳を定
数とした模擬的な一次進み演算を行い、相互リアクタン
スパターン発生回路邸）から得られる相互リアクタンス
Ｍｉ乗じてトルク分電流指令１・０金得る。次にすべり
角周波数ωａは式（８）より、すべり角周波数演算回路
α鴫からトルク分電流指令１１１ｑ＝を二次磁束指令φ
０２で除して、■・Ｍなる係数をかけることによって得
られる。
１ １ｑＳ ・ ・ 魯
に）・ 争 ・ （８） Ｌ２ φ２ ベクトル制御では速度指令信号ω０ｒと速度検出信号ω
ｒとの誤差をＰＩ制御回路（２）で増幅し、リミッタ回
路（１２１で一定の制限をかけてトルク分電流指令１°
、Ｓとする。ま几、トルク分電流演算回路α６）は式（
２）より判別回路α慟によって切換えられる二次磁束パ
ターン発生回路（１３ａ ）または（１６ｂ）から得ら
れる速度検出信号ωｒに見合つ几二次磁束φ２に耳を定
数とした模擬的な一次進み演算を行い、相互リアクタン
スパターン発生回路邸）から得られる相互リアクタンス
Ｍｉ乗じてトルク分電流指令１・０金得る。次にすべり
角周波数ωａは式（８）より、すべり角周波数演算回路
α鴫からトルク分電流指令１１１ｑ＝を二次磁束指令φ
０２で除して、■・Ｍなる係数をかけることによって得
られる。
一次電流指令の振幅ｌ１１１％角周波数ω。、位相角Δ
θは次の式で求められる。
θは次の式で求められる。
ω０ ＝ ω１＋ω８ ・ａ＠（５）
Δθ ＝ １ａｎ−１（、ｉ” ／土”
４ｓ ） ・ ・ ・ （６）ｑ８′ 従って、振幅演算回路α力では式（４）の演算を、位相
角演算回路眞では式（６）の演算を行っている。
Δθ ＝ １ａｎ−１（、ｉ” ／土”
４ｓ ） ・ ・ ・ （６）ｑ８′ 従って、振幅演算回路α力では式（４）の演算を、位相
角演算回路眞では式（６）の演算を行っている。
第４図は、第１と第２の二次磁束パターン発生回路（１
３ａ）と（１３ｂ）のパターンを示す図である。
３ａ）と（１３ｂ）のパターンを示す図である。
定常状態で選択される第１の二次磁束パターン発生回路
（１Ｓａ）のパターンは点線で示しており、従来方式の
二次磁束発生回路のパターンと同一である。実線は過渡
状態で選択される第２の二次磁束パターン発生回路（１
ｓｂ）の発生パターンで、従来方式よりも低い値でクラ
ンプされ、ま友変曲点の変化が抑制され次形となってい
る。
（１Ｓａ）のパターンは点線で示しており、従来方式の
二次磁束発生回路のパターンと同一である。実線は過渡
状態で選択される第２の二次磁束パターン発生回路（１
ｓｂ）の発生パターンで、従来方式よりも低い値でクラ
ンプされ、ま友変曲点の変化が抑制され次形となってい
る。
第３図は電動機の出力特性を示す図である。トルク分電
流の飽和値１”４．ｍａｚが回転数Ｎに対して一定値と
すれば、式（１）からトルクＴＭはトルク分電流１°ｑ
８と二次磁束φ２に比例する几め、第４図の点線で示さ
れる定常状態での二次磁束パターンが選択され九時は、
出力特性は第４図の点線で示すように基底回数ＮＢ□以
上の回転数で定出力特性となる。また、過渡状態では第
４図の実線で示される二次磁束パターンとなるｔめ、出
力特性は第５図の実線で示されるように回転数ＮＢ２以
上で定出力特性となり回転数ＮＢ２以下の定トルク特性
領域では、定常状態に比べ、出力が抑制されている。
流の飽和値１”４．ｍａｚが回転数Ｎに対して一定値と
すれば、式（１）からトルクＴＭはトルク分電流１°ｑ
８と二次磁束φ２に比例する几め、第４図の点線で示さ
れる定常状態での二次磁束パターンが選択され九時は、
出力特性は第４図の点線で示すように基底回数ＮＢ□以
上の回転数で定出力特性となる。また、過渡状態では第
４図の実線で示される二次磁束パターンとなるｔめ、出
力特性は第５図の実線で示されるように回転数ＮＢ２以
上で定出力特性となり回転数ＮＢ２以下の定トルク特性
領域では、定常状態に比べ、出力が抑制されている。
なお、上記実施例では、二次磁束パターンを回転数Ｎに
対する予め計算し九パターンとして求めているが、加減
算器、乗算器などの演算回路でもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。
対する予め計算し九パターンとして求めているが、加減
算器、乗算器などの演算回路でもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。
以上のように、この発明によれば、二次磁束パターン発
生回路を速度指令の変化する過渡状態と速度指令の変化
しない定常状態とに分けて、定常状態では、定格出力を
保障しつつ過渡状態では二次磁束φ２の急激な変化を抑
制しかつ二次磁束φ２が一定の領域では発生トルクＴＭ
ｆｔ下げることにより電動機が加減速する過渡状態での
、ギヤなどの機械系に発生するギヤ騒音を抑制できる装
置が安価にでき、ま几信頼性の高いものが得られる。
生回路を速度指令の変化する過渡状態と速度指令の変化
しない定常状態とに分けて、定常状態では、定格出力を
保障しつつ過渡状態では二次磁束φ２の急激な変化を抑
制しかつ二次磁束φ２が一定の領域では発生トルクＴＭ
ｆｔ下げることにより電動機が加減速する過渡状態での
、ギヤなどの機械系に発生するギヤ騒音を抑制できる装
置が安価にでき、ま几信頼性の高いものが得られる。
第１図はこの発明に適用されるインバータ駆動装置のブ
ロック図、第２図は第１図の実施例に用いられるベクト
ル制御演算装置のブロック図、第５図は第１図のインバ
ータ出力特性を示すグラフ、第４図は第２図の第１と第
２の二次磁束パターン発生回路（１３ａ ）と（１３ｂ
）の特性を示すグラフ、第５図は従来のインバータ装置
の出力特性のグラフ、第６図は従来のトルク分電流指令
のＩＪ ミッタ回路の特性を示すグラフ、第７図は二次
磁束φ２の特注を示すグラフである。 図において、（６）は誘導電動機ｖ（６）は速度検出器
、（γ）は速度指令回路、（８）はベクトル制御演算回
路、（１３ａ）は第１の二次磁束パターン発生回路、（
１６ｂ）は第２の二次磁束パターン発生回路である。
ロック図、第２図は第１図の実施例に用いられるベクト
ル制御演算装置のブロック図、第５図は第１図のインバ
ータ出力特性を示すグラフ、第４図は第２図の第１と第
２の二次磁束パターン発生回路（１３ａ ）と（１３ｂ
）の特性を示すグラフ、第５図は従来のインバータ装置
の出力特性のグラフ、第６図は従来のトルク分電流指令
のＩＪ ミッタ回路の特性を示すグラフ、第７図は二次
磁束φ２の特注を示すグラフである。 図において、（６）は誘導電動機ｖ（６）は速度検出器
、（γ）は速度指令回路、（８）はベクトル制御演算回
路、（１３ａ）は第１の二次磁束パターン発生回路、（
１６ｂ）は第２の二次磁束パターン発生回路である。
Claims (1)
- 電動機に与える一次電流を、トルク分電流と励磁分電流
とに分けて制御するベクトル制御演算装置において、速
度指令が変化し、電動機の速度が速度指令に追随して一
定速度になるまでの過渡状態と速度指令が変化しない定
常状態かを判別する判別回路と、判別回路の判別信号に
より切換わる二つの二次磁束パターン発生回路を有する
ことを特徴とする電動機のベクトル制御演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61114062A JPS62272889A (ja) | 1986-05-19 | 1986-05-19 | 電動機のベクトル制御演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61114062A JPS62272889A (ja) | 1986-05-19 | 1986-05-19 | 電動機のベクトル制御演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62272889A true JPS62272889A (ja) | 1987-11-27 |
Family
ID=14628076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61114062A Pending JPS62272889A (ja) | 1986-05-19 | 1986-05-19 | 電動機のベクトル制御演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62272889A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6434197A (en) * | 1987-07-29 | 1989-02-03 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Flux control system for vector control |
| JP2007520987A (ja) * | 2004-02-05 | 2007-07-26 | ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド | 電気式ブーストアプリケーション用電動機制御およびドライバ |
| JP2009236872A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 速度検出装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59201690A (ja) * | 1983-04-30 | 1984-11-15 | Toshiba Corp | 交流電動機の制御装置 |
-
1986
- 1986-05-19 JP JP61114062A patent/JPS62272889A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59201690A (ja) * | 1983-04-30 | 1984-11-15 | Toshiba Corp | 交流電動機の制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6434197A (en) * | 1987-07-29 | 1989-02-03 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Flux control system for vector control |
| JP2007520987A (ja) * | 2004-02-05 | 2007-07-26 | ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド | 電気式ブーストアプリケーション用電動機制御およびドライバ |
| JP2009236872A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 速度検出装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4205157B1 (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP2755011B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| TWI581556B (zh) | 馬達控制裝置 | |
| JP3716670B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| CN104079225A (zh) | 电动机的速度控制装置 | |
| EP0793338B1 (en) | Method for controlling current of servomotor | |
| EP0067886A1 (en) | Induction motor drive system | |
| CN1032962C (zh) | 电梯的速度控制装置 | |
| JP3765437B2 (ja) | 工作機械主軸駆動用同期電動機の制御システム | |
| KR20140099821A (ko) | 모터 제어장치 | |
| US4458193A (en) | Method and apparatus for controlling an AC induction motor | |
| JP4300831B2 (ja) | インバータ駆動誘導電動機の制動方法及びインバータ装置 | |
| JPS62272889A (ja) | 電動機のベクトル制御演算装置 | |
| JP5131725B2 (ja) | 電力変換器の制御装置 | |
| JPS6181375A (ja) | 交流エレベ−タの制御装置 | |
| JP4655405B2 (ja) | 誘導電動機のベクトル制御方法とベクトル制御装置 | |
| JPS62272890A (ja) | 電動機のベクトル制御演算装置 | |
| JPS60139186A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JP3431601B2 (ja) | センサレス誘導機の制御方法とその装置 | |
| JPS626878Y2 (ja) | ||
| SU1443110A1 (ru) | Способ управлени асинхронным электродвигателем и устройство дл его осуществлени | |
| JPS5996888A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JPS598156B2 (ja) | 交流可変速電動機装置 | |
| JPH0254039B2 (ja) | ||
| JPS5996889A (ja) | 誘導電動機の制御装置 |