JPS62261575A

JPS62261575A - 検出ヨ−レ−ト補正装置

Info

Publication number: JPS62261575A
Application number: JP10450486A
Authority: JP
Inventors: Norio Komoda; 薦田　紀雄
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1986-05-07
Filing date: 1986-05-07
Publication date: 1987-11-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は車体の一部に組付けられたヨーレートセンサに
より検出された検出ヨーレートを補正する検出ヨーレー
ト補正装置に関する。

（従来技術〕従来から、車体の一部に組付けられたヨーレートセンサ
により検出された検出ヨーレートを用いて車両の各種状
態を制御する装置はよく知られており、例えば特開昭５
７−４４５６８号公報にはヨーレートセンサからの信号
に応じて後輪の操舵−状態を制御する装置が示され、ま
た特開昭６０−１６１２５５号公報にはヨーレートセン
サからの信号に応じて前輪の操舵状態を制御する装置が
示されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかるに、上記従来装置にあっては、いずれの場合も、
ヨーレートセンサによる検出ヨーレートをそのまま車両
の各種状態の制御に利用しているので、ヨーレートセン
サの周囲の温度の変化、同センサに供給される電圧の変
化、同センサ自体の経時変化等の理由により同センサに
よる検出ヨーレートの零点がずれてくると、検出ヨーレ
ートの精度が悪くなって前記各種状態の制御が良好に行
われなくなるという問題があった。

本発明は上記問題に対処するために案出されたもので、
その目的とするところは、上記零点のずれ状態を学習し
た学習補正値に基づきヨーレートセンサにより検出され
た検出ヨーレートを補正することによって、上記各種状
態の制御に利用されるヨーレートの精度を良好に保つよ
うにした検出ヨーレート補正装置を提供しようとするも
のである。

〔問題点を解決するための手段〕

かかる問題を解決して上記目的を達成するために、本発
明の構成上の特徴は、第１図に示すように、車体の一部
に組付けられたヨーレートセンサ１により検出される検
出ヨーレートを補正する検出ヨーレート補正装置であっ
て、前記ヨーレートセンサ１により検出された検出３．
−レートを順次サンプリングするサンプリング手段２と
、検出ヨーレートの零点に対応した基準値を記憶する基
準値記憶手段３と、車両の停止状態又は略停止状態を検
知する車両停止状態検知手段４と、前記車両停止状態検
知手段４により車両の停止状態又は略停止状態が検知さ
れたとき前記サンプリングされた検出ヨーレートの前記
基準値に対するずれ分に対応した値を前記サンプリング
タイミング毎に所定時間累算する累算手段５と、前記基
準値に前記累算結果を加味することにより前記基準値を
更新する基準値更新手段６と、検出ヨーレートに前記。

更新された基準値を加味する補正演算を施して検出ヨー
レートを補正する補正演算手段７とを備えたことにある
。

〔発明の作用〕

上記のように構成した本発明においては、サンプリング
手段２がヨーレートセンサ１により検出された検出ヨー
レートを順次サンプリングし、車両停止状態検知手段４
によって車両の停止状態又は略停止状態が検知されたと
き、累算手段５が前記サンプリングした検出ヨーレート
と基準値記憶手段３に記憶されていて検出ヨーレートの
零点に対応する基準値とのずれ分を前記サンプリングタ
イミング毎に所定時間累算する。この場合、車両が停止
状態又は略停止状態にあれば、当該車両のヨーレートは
本来零であって、検出ヨーレートの前記零点に対応した
基準値からのずれ分はヨーレートの零点に間する検出誤
差を表すので、前記累算結果は前記所定時間内における
ヨーレートセンサ１の零点に関する検出誤差の発生状態
を学習した検出ヨーレートの零点補正値を示すことにな
る。

そして、基準値更新手段６は基準値記憶手段３に記憶さ
れている前記零点に対応した基準値に、前記零点補正値
を示す累算結果を加味することにより前記基準値を更新
するので、前記基準値は、所定時間毎に修正されて、長
時間に渡りヨーレートセンサ１の零点に関する検出誤差
の発生状態を学習した検出ヨーレートの零点補正値を示
すことになる。このような零点補正値を示す基準値は補
正演算手段７の補正演算に利用されて、補正演算手段７
が検出ヨーレートを前記基準値に基づいて補正した補正
検出ヨーレートを算出する。

〔発明の効果〕

上記作用説明からも理解される通り、本発明によれば、
ヨーレートセンサ１の周囲の温度の変化、同センサ１に
供給される電圧の変化、同センサ１自体の経時変化等の
理由により同センサ１による検出ヨーレートの零点がず
れてきても、この零点のずれの発生状態が学習され、か
つこの学習結果に基づき検出ヨーレートが補正されるの
で、補正された補正検出ヨーレートの精度は常に良好に
保たれる。そして、この補正検出ヨーレートを車両の各
種状態の制御に利用することにより、該制御が良好に行
われるようになる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、第
２図は本発明に係る検出ヨーレート補正装置が適用され
た前後輪操舵車を概略的に示している。この前後輪操舵
車は、左右前輪１０ａ、１０ｂを操舵する前輪操舵装置
２０と、左右後輪１１ａ、ｌｌｂを操舵する後輪操舵装
置３０と、後輪操舵装置３０を制御する電気制御装置４
０とを備えている。

前輪操舵装置２０は、操舵ハンドル２１に接続した操舵
軸２２の下端に固着されたビニオン２２ａおよびこのピ
ニオン２２ａに噛合するラック歯２３ａｌｔｆｉえたリ
レーロッド２３を有し、操舵ハンドル２１の回動に応じ
てリレーロッド２３がその軸方向に変位するようになっ
ている。このリレーロッド２３の変位は同ロッド２３の
両端に各々接続された左右タイロッド２４ａ、２４ｂに
伝達され、同変位に基づく左右タイロッド２４ａ、２４
ｂの揺動により左右ナックルアーム２５ａ、２５ｂが回
動されて、左右前輪１０ａ、１０ｂが操舵されるように
なっている。また、操舵軸２２の中間部にはパワーステ
アリング用切換え弁２６が組付けられ、同切換え弁２６
は、操舵軸２２０回転に応じて、電動モータ２７ａによ
り駆動される油圧ポンプ２７ｂからの高圧油を、リレー
ロッド２３に固着したピストン２８ａを収納したパワー
シリンダ２−８の一方の油室に供給し、かつ同シリンダ
２８の他方の油室からリザーバ２７ｃへの油戻しを許容
する。パワーシリンダ２８は前記高圧油の供給によりピ
ストン２８ａ及びリレーロッド２３を同ロッド２３の軸
方向に変位させて、操舵ハンドル２１０回動に応じた左
右前輪１０ａ、１ｏｂの操舵を助勢する。

後輪操舵装置３０は、電気制御装置４０により回転が制
御される電動モータ３１．同モータ３１により回転駆動
される後輪操舵軸３２の後端に固着されたピニオン３２
ａ及びこのビニオン３２ａに噛合するラック歯３３ａを
備えたリレーロッド３３を有し、電動モータ３１の回転
に応じてリレーロッド３３がその軸方向に変位するよう
になっている。このリレーロッド３３の変位は同ロッド
３３の両端に各々接続された左右タイロッド３４ａ、３
４ｂに伝達され、同変位に基づく左右タイロッド３４ａ
、３４ｂの揺動により左右ナックルアーム３５ａ、３．
５ｂが回動されて、左右後輪１１ａ、ｌｌｂが操舵され
るようになっている。また、後輪操舵装置３０は後輪操
舵軸３２の中間部に組付けられたパワーステアリング用
切換え弁３６とリレーロッド３３に固着したピストン３
７ａを収納したパワーシリンダ３７とを備えており、同
切換え弁３６及び同シリンダ３７により、前輪操舵装置
２０の場合と同様に、前記電動モータ３１の回転による
左右後輪１１ａ、ｌｌｂの操舵が助勢されるようになっ
ている。なお、切換え弁３６には、電動モータ３８ａに
より駆動されて同切換え弁３６に高圧油を供給する油圧
ポンプ３８ｂと、同切換え弁３６からの油を溜めるリザ
ーバ３８Ｃが接続されている。

電気制御装置４０は前輪操舵角センサ４１．車速センサ
４２．ヨーレートセンサ４３．後輪操舵角センサ４４及
びマイクロコンピュータ４５を備えている。前輪操舵角
センサ４１は操舵軸２２に組付けられて同軸２２の基準
位置からの回転角を検出する角度センサにより構成され
、検出回転角に対応した前輪操舵角Ａを表す前輪操舵角
信号をマイクロコンピュータ４５に供給する。この場合
左右前輪１０ａ、１０ｂが直進状態にあるとき前輪操舵
角Ａは零として表現され、左右前輪１０ａ。

１０ｂが左方向（又は右方向）に操舵されているとき前
輪操舵角Ａは負（又は正）の値として表現されるものと
する。車速センサ４２は変速機の出力軸の回転を検出す
る回転センサにより構成され、車速■に比例した周波数
の車速信号をマイクロコンピュータ４５に供給する。ヨ
ーレートセンサ４３は車体に組付けられて車両のヨーイ
ング角速度を検出する角速度センサにより構成され、検
出角速度に対応したヨーレートＹを表すヨーレート、信
号をマイクロコンピュータ４５に供給する。後輪操舵角
センサ４４は後輪操舵軸３２に組付けられて同軸３２の
基準位置からの回転角を検出する角度センサにより構成
され、検出回転角に対応した後輪操舵角θｒを表す後輪
操舵角信号をマイクロコンピュータ４５に供給する。こ
の場合も、前輪操舵角Ａと同様、左右後輪１１ａ、ｌｌ
ｂが直進状態にあるとき後輪操舵角θｒは零として表現
され、左右後輪１１ａ、ｌｌｂが左方向（又は右方向）
に操舵されているとき後輪操舵角θｒは負（又は正）の
値として表現されるものとする。なお、本件実施例にお
いては、前輪操舵角センサ４１及び後輪操舵角センサ４
４を各々操舵軸２２及び後輪操舵軸３２の中間部に設け
るようにしたが、各センサ４１，４４を各操舵軸２２．
３２を延長した先端部（第２図破線部４１ａ、ｑ４ａ）
に設けるようにしてもよい。また、これらの各センサ４
１．４４を直線的変位量を検出する位置センサ４１ｂ、
４４ｂ（第２図破線）で各々構成するとともに、各リレ
ーロッド２３，３３の軸方向の変位量を各々検出するこ
とにより、前輪操舵角Ａ及び後輪操舵角θｒを検出する
ようにしてもよい。

マイクロコンピュータ４５はプログラムメモリ４５ａ、
中央処理装置（以下ＣＰＵという）４５ｂ、ワーキング
メモリ４５Ｃ２第１タイマ回路４５ｄ、第２タイマ回Ｐ
ｔ４５ｅ、舵角比テーブル４５ｆ及び人出力インターフ
ェース（以下Ｉ１０という）４５ｇからなり、これらの
各回１４５ａ〜４５ｇは各々バス４５ｈに共通に接続さ
れている。

゛プログラムメモリ４５ａは読出し専用メモリ（ＲＯＭ
）により構成され、第３図乃至第５図のフローチャート
に各々対応した「初期設定」プログラム、「零点補正値
算出」プログラム及び「後輪操舵制御」プログラムを記
憶している。ＣＰＵ４５ｂはイグニッションスイッチ（
図示しない）の閉成時に「初期設定」プログラムを実行
するとともに、以降後述する第１及び第２タイマ回路４
５ｄ。

４５ｅからの６第１及び第２割込み信号の到来毎に各々
「零点補正値算出」プログラム及び「後輪操舵制御」プ
ログラムを実行する。ワーキングメモリ４５ｃは書込み
可能メモリ（ＲＡＭ）により構成され、前記各プログラ
ムの実行に必要な変数及びフラグを表すデータを一時的
に記憶する。これらの変数及びフラグのうち、主なもの
を列挙すると次の通りである。

検出車速Ｖ・・・車速センサ４２により検出された車両
の走行速度を表す。

検出ヨーレートＹ・・・ヨーレートセンサ４３により検
出された車両のヨーレートを表す。

ヨーレート零点補正値Ｙｏ・・・検出ヨーレートＹの零
点のずれを補正するための補正値を表す。

補正検出ヨーレートＹ＊・・・検出ヨーレートＹをヨー
レート零点補正値ＹＯにより補正した値を表す。

検出ヨーレート零点誤差ΔＹＯ・・・ヨーレート零点補
正値ＹＯを算出するため、検出ヨーレートＹが本来零で
あるべきときに検出ヨーレートＹの零点からのずれ分の
累積値を表す。

ヨーレート零点補正用サンプル値Ｎｙ・・・ヨーレート
零点補正値ＹＯを算出するため、検出ヨーシー１４点誤
差ΔＹＯとして累積された検出ヨーレートＹのサンプル
数を表す。

ヨーレート零点補正用タイマ値Ｔｙ・・・ヨーレート零
点補正値Ｙｏを算出するため、検出ヨーレート零点誤差
ΔＹＯの累積を開始してからの経過時間を表す。

ヨーレートセンサ故障検出用フラグＷＦｙ・・・ヨーレ
ートセンサ４３の故障を検出するため、′１”にて検出
ヨーレートＹが異常な値を示している状態を表し、“０
″にて検出ヨーレー）Ｙが正常な値を示している状態を
表す。

ヨーレートセンサ故障検出用カウント値ＷＴｙ・・・ヨ
ーレートセンサ４３の故障を検出するため、検出ヨーレ
ートＹが異常な値を示し始めてからの経過時間を表す。

検出前輪操舵角Ａ・・・前輪操舵角センサ４１により検
出された左右前輪１０ａ、１０ｂの操舵角を表す。

前輪操舵角零点補正（ｌｕＡｏ・・・検出前輪操舵角Ａ
の零点のずれを補正するための補正値を表す。

補正検出前輪操舵角Ａ＊・・・検出前輪操舵角Ａを前輪
操舵角零点補正値Ａｏにより補正した値を表す。

検出前輪操舵角零点誤差ΔＡｏ・・・前輪操舵角零点補
正値Ａｏを算出するため、検出前輪操舵角Ａが本来零で
あるべきときに検出前輪操舵角Ａの零点からのずれ分の
累積値を表す。

前輪操舵角零点補正用サンプル値Ｎａ・・・前輪操舵角
零点補正値ＡＯを算出するため、検出前輪操舵角零点誤
差ΔＡＯとして累積された検出前輪操舵角Ａのサンプル
数を表す。

前輪操舵角零点補正用タイマ値Ｔａ・・・前輪操舵角零
点補正値ＡＯを算出するため、検出前輪操舵角零点誤差
ΔＡＯの累積を開始してからの経過時間を表す。

前輪操舵角センサ故障検出用フラグＷＦａ・・・前輪操
舵角センサ４１の故障を検出するため、′ｌ”にて検出
後輪操舵角八が異常な値を示している状態を表し、０”
にて検出前輪操舵角Ａが正常な値を示している状態を表
す。　　。

前輪操舵角センサ故障検出用カウント値ＷＴａ・・・前
輪操舵角センサ４１の故障を検出するため、検出前輪操
舵角Ａが異常な値を示し始めてからの経過時間を表す。

検出後輪操舵角θｒ・・・後輪操舵角センサ４４により
検出された左右後輪１１ａ、１１ｂの操舵角を表す。

目標後輪操舵角０１本・・・左右後輪１１ａ。

１１ｂの操舵されるべき操舵角を表す。

故障フラグ０ｔＪＴＦＬＧ・・・“１”にて前輪操舵角
センサ４１又はヨーレートセンサ４３の故障状態を表し
、かつ“０”にて前記各センサ４１，４３の正常状態を
表す。

第１及び第２タイマ回路４５ｄ、４５ｅは各々「初期設
定」プログラムの処理により初期設定され、以降、第１
タイマ回路４５ｄは第１所定時間（例えば、約１０ミリ
秒）毎に第１割込み信号をＣＰＵ４５ｂに出力する。ま
た、第２タイマ回路４５ｅは第２所定時間（例えば、数
１０ミリ秒〜数１００ミリ秒）毎に第２割込み信号をＣ
ＰＵ４５ｂに出力する。舵角比テーブル４５ｆは読出し
専用メモリ（ＲＯＭ）により構成され、第６図に示すよ
うな車速■の増加に応じて負から正に除々に変化する特
性の車速対応舵角比Ｋｌ（Ｖ）を車速■に対するマツプ
の形で記憶している。なお、車速対応舵角比Ｋｌ（Ｖ）
が負とは左右後輪１１ａ、１１ｂが左右前輪１０ａ、１
０ｂに対して逆相に操舵制御されることを意味し、かつ
車速対応舵角比Ｋｌ（Ｖ）が正とは左右後輪１１ａ、ｌ
ｌｂが左右前輪１０ａ、１０ｂに対して同相に操舵され
ることを意味する。ｌ１０４５ｇは各センサ４１〜４４
に接続されており、同センサ４１〜４４から供給される
各検出信号をＣＰＵ４５ｂによるプログラム処理に適し
たディジタル形式の信号に変換して、ＣＰＵ４５ｂ又は
ワーキングメモリ４５ｃにバス４６ｈを介して供給する
。また、１１０４５ｇはディジタルアナログ変換器（Ｄ
／Ａ変換器）を内蔵しており、ＣＰＵ４５ｂのプログラ
ム処理によって決定された左右後輪１１．ａ、ｌｌｂの
操舵量すなわち電動モータ３１の回転量を表すディジタ
ルデータをアナログ信号に変換して、パワーアンプ４６
に供給する。パワーアンプ４６は該アナログ信号に基づ
いて電動モータ３１を駆動制御する。さらに、ｌ１０４
５ｇには運転席近傍に設けられた警告ランプ４７が接続
されている。

以下、上記実施例の動作を第３図乃至第５図のフローチ
ャートを用いて説明するが、これらのフローチャートに
対応した各プログラム処理動作について詳細に説明する
前に、各プログラム処理動作を概略的に説明しておく。

イグニッションスイッチ（図示しない）が閉成されると
、ＣＰＵ４５ｂはステップ１００〜１０３からなる「初
期設定」プログラム（第３図）を実行する。なお、この
「初期設定」プログラムはイグニッションスイッチの閉
成直後に１回だけ実行されるもので、エンジンの停止後
、再びイグニッションスイッチを開成しない限り実行さ
れない。

゛この「初期設定」プログラムの実行により、第１タイ
マ回路４５ｄ、４５ｅが初期設定され、以降第１及び第
２タイマ回路４５ｄ、４５ｅは第１及び第２所定時間毎
に第１及び第２割込み信号をＣＰＵ４５ｂに各々出力し
始める。この第１及び第２割込み信号の到来により、Ｃ
ＰＵ４５ｂは２００番代の付されたステップからなる「
零点補正値算出」プログラム（第４図）及びステップ３
００〜３０６からなる「後輪操舵制御」プログラム（第
５図）を各々実行する。なお、この場合、第１割込み信
号は第１所定時間（約１０ミリ秒）毎に発生されるので
、「零点補正値算出」プログラムは第１所定時間毎に繰
返し実行される。また、第２割込み信号は第２所定時間
（数ｌＯミリ秒秒数数１００ミリ毎に発生されるので、
「後輪操舵制御」プログラムは第２所定時間毎に繰返し
実行される。

「零点補正値算出」プログラムは「ヨーレート零点補正
値算出」ルーチン、「ヨーレートセンサ故障検出」ルー
チン、「故障検出処理」ルーチン。

「前輪操舵角零点補正１直算出」ルーチン及び「前輪操
舵角センサ故障検出」ルーチンからなる。「ヨーレート
零点補正値算出」ルニチンは、第４図に示すように、ス
テップ２１０〜２１７からなり、ＣＰＵ４５ｂは、第１
所定時間毎の同ルーチンの繰返し処理により、ヨーレー
ト零点補正値Ｙｏを算出して該値ＹＯをワーキングメモ
リ４５ｃに記憶する。「ヨーレートセンサ故障検出」ル
ーチンはステップ２２０〜２２３からなり、ＣＰＵ４５
ｂは、第１所定時間毎の同ルーチンの繰返し処理により
、ヨーレートセンサ４３の故障を検出する。

「故障検出処理」ルーチンはステップ２３０〜２３２か
らなり、ＣＰＵ４５ｂは同ルーチンにて前記「ヨーレー
トセンサ故障検出」ルーチンの故障検出に伴う処理及び
後述する「前輪操舵角センサ故障検出」ルーチンの故障
検出に伴う処理を実行する。「前輪操舵角零点補正値算
出」ルーチンはステップ２４０〜２４８からなり、ＣＰ
Ｕ４５ｂは、第１所定時間毎の同ルーチンの繰返し処理
により、前輪操舵角零点補正値Ａｏを算出して該値ＡＯ
をワーキングメモリ４５ｃに記憶する。「前輪操舵角セ
ンサ故障検出」ルーチンはステップ２５０〜２５３から
なり、ＣＰＵ４５ｂは、第１所定時間毎の同ルーチンの
繰返し処理により、前輪操舵角センサ４１の故障を検出
する。

また、第２所定時間毎に繰返し実行される「後輪操舵制
御」プログラム（第５図）においては、ＣＰＵ４５ｂが
、検出ヨーレートＹ及び検出前輪操舵角Ａを各々前記間
零点補正値Ｙ　ｏ　ｒ　Ａ　ｏに基づき補正し、該補正
した補正検出ヨーレート７本及び補正検出前輪操舵角Ａ
木と゛、舵角比テーブル４５ｆに記憶されている車速対
応舵角比Ｋｌ（Ｖ）とにより目猟後輪操舵角θｒ木算出
して、左右後輪１１ａ、ｌｌｂを同操舵角θｒ＊に制御
する。

次に、上述した各プログラム及び各ルーチンの処理につ
いて詳細に説明する。

（１）「初期設定」プログラムについて上述したように
イグニッションスイッチが閉成されると、ＣＰＵ４５ｂ
はこのプログラムの実行をステップ１００から開始し、
ステップ１０１にてワーキングメモリ４５ｃをクリアす
ることにより全ての変数及びフラグを初期値に設定する
。ステップ１０１の処理後、ＣＰＵ４５ｂは、ステップ
１０２にて第１及び第２タイマ回路４５ｄ、４５ｅを動
作可能状態に設定すると同時に、第１タイマ回路４５ｄ
を第１所定時間（約ｌＯミリ秒）毎に第１割込み信号を
発生するように設定し９、かつ第２タイマ回路４５ｅを
第２所定時間（数１０ミリ秒〜数１００ミリ秒）毎に第
２割込み信号を発生するように設定して、ステップ１０
３にてこのプログラムの実行を終了する。このステップ
１０２の設定処理により、第１及び第２タイマ回路４５
ｄ。

４５ｅは、以降、第１及び第２所定時間毎にＣＰＵ４５
ｂに第１及び第２割込み信号を各々出力する。

（２）「ヨーレート零点補正値算出」ルーチンについてこのルーチンは、車両が停止状態又は略停止状態にある
とき当該車両のヨーレートは本来零であることに基づき
、検出ヨーレートＹの零点からのずれ分を累算すること
によってヨーレート零点補正値Ｙｏを算出するためのも
ので、第１タイマ回路４５ｄがＣＰＵ４５ｂに第１割込
み信号を発生する毎に、ＣＰＵ４５ｂは、当該車両が停
止状態又は略停止状態にあることを条件に、このルーチ
ンの処理を繰り返し実行してヨーレート零点補正値ＹＯ
を算出する。

すなわち、第１割込み信号の到来により、ＣＰＵ４５ｂ
は、第４図のステップ２００から「零点補正値算出」プ
ログラムの実行を開始し、ステップ２１０にて車速セン
サ４２からｌ１０４５ｇを介して入力した車速信号に基
づき車速Ｖを算出し、この算出した検出車速Ｖの絶対値
ＩＶＩと第１所定車速αとを比較する。第１所定車速α
は車両の停止状態又は略停止状態を検出するために約３
キロメートル／時に設定されており、当該車両が停止状
態又は略停止状態にあれば、ＣＰＵ４５ｂは同ステップ
２１０にて「ＹＥＳ」すなわち前記絶対値ＩＶＩは第１
所定車速α未満であると判定して、プログラムをステッ
プ２１１に進める。ＣＰＵ４５ｂは、ステップ２１１に
て「前軸操舵角零点補正値算出」ルーチンの処理におい
て前輪操舵角零点補正値ＡＯを算出するために利用され
る検出前輪操舵角零点誤差ΔＡＯ１前輪操舵角零点補正
用サンプルＩｆｉＮａ及び前輪操舵角零点補正用タイマ
値Ｔａを”０”に設定し、ステップ２１２にてヨーレー
トセンサ４３からＩ　／　Ｏ４５ｇ、を介して人力した
ヨーレート信号により表された検出ヨーレートＹとヨー
レート零点補正［Ｙｏとの差の絶対値ＩＹ−Ｙｏｌと、
所定ヨーレートγとを比較する。この所定ヨーレートγ
は１度／秒程度の小さな値に設定されており、ヨーレー
トセンサ４３が正常に動作していれば、検出ヨーレー）
Ｙは多少の誤差（検出ヨーレート零点誤差ΔＹｏ）を含
むもののヨーレート零点補正値ＹＯに近似した値となる
ので、ＣＰＵ４５ｂは同ステップ２１２にてｒＹＥｓＪ
すなわち前記絶対値ＩＹ−Ｙｏｌは所定ヨーレート１未
満であると判定してプログラムをステップ２１３に進め
る。なお、絶対値ＩＹ−Ｙｏｌが所定ヨーレート１以上
であれば、ＣＰＵ４５ｂは、同ステップ２１２にてｒＮ
ＯＪすなわち検出ヨーレートＹが異常な値を示している
と判定して、プログラムをステップ２２０に進め、「ヨ
ーレートセンサ故障検出」ルーチンの処理の実行に移る
。

ステップ２１２におけるｒＹＥｓＪとの判定後、ＣＰＵ
４５ｂは、ステップ２１３にて、「ヨーレートセンサ故
障検出」ルーチンにおいてヨーレートセンサ４３の故障
検出処理のために利用されるヨーレートセンサ故障検出
用フラグＷＦｙ及びヨーレートセンサ故障検出用カウン
ト値ＷＴｙを各々゛′０”に設定する。次に、ＣＰＵ４
５ｂは、ステップ２１４にて初期値として各々「０」に
設定されていた検出ヨーレート零点誤差ΔＹｏ、ヨーレ
ート零点補正用サンプル値Ｎｙ及びヨーレート零点補正
用タイマ値Ｔｙに対して、各々検出ヨーレートＹとヨー
レート零点補正値Ｙｏとの差Ｙ−Ｙｏ、値「ｌ」及び第
１割込み信号の発生間隔に等しい１０ミリ秒程度の所定
時間値Δｔを加算することにより、６値ΔＹｏ、Ｎｙ、
Ｔｙを各々更新する。この更新により、６値ΔＹｏ、Ｎ
ｙ％Ｔｙは各々前記差Ｙ−Ｙｏ、「１」、Δｔに各々設
定される。ステップ２１４の処理後、ＣＰＵ４５ｂはス
テップ２１５にてヨーレート零点補正用タイマ値Ｔｙと
約５砂径度に予め設定されている所定時間値Ｔｙｏとを
比較する。この比較において、前記設定されたタイマ値
Ｔｙは所定時間値Ｔｙ。

以上ではないので、ＣＰＵ４５ｂは「ＮＯ」と判定し、
ステップ２０１にてこの「零点補正値算出」プログラム
の実行を終了する。

この終了後、第１所定時間（約１０ミリ秒）が経過する
と、第１タイマ回路４５ｄは再び第１割込み信号をＣＰ
Ｕ４５ｂに出力し、ＣＰＵ４５ｂは上記場合と同様に「
零点補正値算出」プログラムの実行をステップ２００か
ら開始する。そして、上記場合のように、車両が停止状
態又は略停止状態にあり、かつ検出ヨーレートＹがヨー
レート零点補正値Ｙｏと近似していれば、ＣＰＵ４５ｂ
はステップ２１０，２１２にて各々ｒＹＥｓＪと判定し
、ステップ２１４にて前記検出ヨーレート零点誤差ΔＹ
ｏに新たな検出ヨーレー）Ｙとヨーレ−ト零点補正値Ｙ
ｏとの差Ｙ−Ｙｏを加算することにより前記零点誤差Δ
Ｙｏを更新し、かつヨーレート零点補正用サンプル値Ｎ
Ｖ及びヨーレート零点補正用タイマ値Ｔｙに各々値「１
」及び所定時間値Δｔを加算することにより、６値ＮＶ
、Ｔｙを各々ｒ２Ｊ　、２・Δｔに更新する。この更新
後、ＣＰＵ４５ｂは、上記場合と同様に、ステップ２１
５にてＴｙ（＝２−Δｔ）＜Ｔｙｏの関係に基づき「Ｎ
Ｏ」と判定して、ステップ２０１にて「零点補正値算出
」プログラムの実行を終了する。

そして、再び第１所定時間（約１０ミリ秒）が経過する
と、ＣＰＵ４５ｂはステップ２００から「零点補正値算
出」プログラムの実行を再び開始し、車両及び検出ヨー
レートＹの上記状態が変化しない限り、ステップ２１０
〜２１５の処理を経て、ステップ２０１にて同プログラ
ムの実行を終了する。このようにして、第１所定時間毎
にステップ２１４の処理が繰り返し実行された結果、検
出ヨーレート零点誤差ΔＹｏは検出ヨーレートＹのヨー
レート零点補正値Ｙｏからの誤差を累積した値になり、
一方、ヨーレート零点補正用サンプル値Ｎｙ及びヨーレ
ート零点補正用タイマ値Ｔｙは第１所定時間毎に増加す
る。そして、前記繰り返しが５００回程度になると、同
タイマ値Ｔｙは所定時間値Ｔｙｏ　（約５秒）以上にな
る。このとき、ＣＰＵ４５ｂはステップ２１５の比較に
おいて「ＹＥＳＪと判定し、ステップ２１Ｅ３にてヨー
レート零点補正値Ｙｏに同零点誤差ΔＹｏを同サンプル
値Ｎｙで除した値ΔＹｏ／Ｎｙを加算することにより同
零点補正値Ｙｏを更新する。この場合、同サンプル値Ｎ
ｙは同零点誤差ΔＹｏの累積回数に等しいので、値ΔＹ
ｏ／Ｎｙは検出ヨーレートＹのヨーレート零点補正値Ｙ
ｏからのずれを約５秒間に渡ってサンプルした平均値と
なり、同零点補正値Ｙｏはこの平均値により修正される
ことになる。ステップ２１６の処理後、ＣＰＵ４５ｂは
ステップ２１７にて、次回のヨーレート零点補正値Ｙｏ
の更新の準備のために、検出ヨーレート零点誤差ΔＹｏ
、ヨーレート零点補正用サンプル値Ｎｙ及びヨーレート
零点補正用タイマ値Ｔｙを各々「０」に初期設定して、
ステップ２０１にてこの「零点補正値算出」プログラム
の実行を終了する。また、引き続き車両が停止状態又は
略停止状態にあり、かつ検出ヨーレートＹがヨーレート
零点補正値Ｙｏに近似していれば、ＣＰＵ４５ｂは上記
のようなステップ２１０〜２１７からなる「ヨーレート
零点補正値算出」ルーチンを繰り返し実行して、約５秒
毎にヨーレート零点補正値Ｙ。

を更新する。

以上のような説明からも理解できる通り、約ｌＯミリ秒
毎にサンプルリングされた検出ヨーレートＹのヨーレー
ト零点補正値Ｙｏからのずれ分は、約５秒間に渡って検
出ヨーレート零点誤差ΔＹ。

として累積され、この誤差ΔＹＯは前記累積回数に等し
いサンプルリング値Ｎｙで平均化されるので、値ΔＹ　
ｏ　／　Ｎ　ｙは１回当りのサンプルリング誤差の影響
が小さくなる。そして、この値ΔＹ。

／Ｎｙは約５秒毎にヨーレート零点補正値Ｙｏに加算さ
れて同零点補正値Ｙｏが修正されるので、同零点補正値
Ｙｏは長時間に渡ってヨーレートセンサ４３による検出
ヨーレートＹの零点からのずれを学習したものとなり、
同零点補正値Ｙｏの精度が向上する。

なお、この「ヨーレート零点補正値算出」ルーチンにお
いては、ヨーレート零点補正用タイマ値Ｔｙと所定時間
値Ｔｙｏとをステップ２１５にて比較することにより所
定時間（約５秒間）の検出をするようにしたが、このル
ーチンは約１０ミリ秒毎に実行されるので、ヨーレート
零点補正用サンプル値Ｎｙが約５００以上になったか否
かをステップ２１５にて比較することにより、所定時間
（約５秒間）の検出をするようにしてもよい。

（３）「ヨーレートセンサ故障検出」ルーチンについてこのルーチンは、車両が停止状態又は略停止状態にある
とき当該車両のヨーレートは本来零であることに基づき
、本来零であるべき検出ヨーレートが一定時間連続して
零点から大きく外れていることを検出することによって
ヨーレートセンサ４３の故障を検出するためのもので、
ＣＰＵ４５ｂは、車両が停止状態又は略停止状態にあり
かつ検出ヨーレー）Ｙが零点から大きく外れていること
を条件に、このルーチンの処理を繰り返し実行してヨー
レートセンサ４３の故障を検出する。

すなわち、第１割込み信号の到来により、ＣＰＵ４５ｂ
はステップ２００から「零点補正値算出プログラムの実
行を開始し、上記（２）の場合と同様のステップ２１０
，２１１の処理後、ステップ２１２にてヨーレートセン
サ４３からｌ１０４５ｇを介して入力したヨーレート信
号により表された検出ヨーレートＹとヨーレート零点補
正値ＹＯとの差の絶対値ＩＹ−Ｙｏｌと、所定ヨーレー
トγとを比較する。この場合、検出ヨーレートＹはヨー
レート零点補正値ＹＯから大きく外れているので、同ス
テップ２１２の比較において、ＣＰＵ４５ｂはｒＮＯＪ
すなわち前記絶対値Ｉ　Ｙ−Ｙｏｌが所定ヨーレートγ
（約１度／秒）未満でないと判定してプログラムをステ
ップ２２０に進める。ステップ２２０においては、最初
、ヨーレートセンサ故障検出用フラグＷＦｙは上記「初
期設定」プログラムのステップ１０１（第３図）又は上
記「ヨーレート零点補正値算出」ルーチンのステップ２
１３の処理により”０”に設定されているのて、ＣＰＵ
４５ｂは「ＮＯ」すなわち同フラグＷＦｙは”１”でな
いと判定する。この判定後、ＣＰＵ４５ｂはステップ２
２１にて同フラグＷＦｙを”１”に設定するとともに、
ヨーレートセンサ故障検出用カウント値ＷＴｙを「１」
に設定し、ステップ２２３にて該設定された同カウント
値ＷＴｙと所定値Ｐとを比較する。この場合、所定値Ｐ
は「５０」に予め設定されているので、ＣＰＵ４５ｂは
同ステップ２２３にて「ＮＯ」すなりち同カウント値Ｗ
Ｔｙは所定値Ｐ以上ではないと判定し、ステップ２１７
にて上記（２）の場合と同様な処理をしてステップ２０
１にてこの「零点補正値算出」プログラムの実行を終了
する。

この終了後、第１所定時間（約１０ミリ秒）が経過する
と、上記（２）の場合と同様に、第１タイマ回路４５ｄ
は再び第１割込み信号をＣＰＵ４５ｂに出力し、ＣＰＵ
４５ｂは上記場合と同様に「零点補正値算出」プログラ
ムの実行をステップ２００から開始する。そして、上記
場合と同様に依然として、車両が停止状態又は略停止状
態にあり、かつ検出ヨーレー）Ｙがヨーレート零点補正
値ＹＯから大きく外れていれば、ＣＰＵ４５ｂはステッ
プ２１０，２１２にて各々「ＹＥＳ」、「Ｎｏ」と判定
して、プログラムをステップ２２０に進める。この場合
、ヨーレートセンサ故障検出用フラグＷＦｙは上記ステ
ップ２２１の処理により”１″に設定されているので、
ＣＰＵ４５ｂは同ステップ２２０にてｒＹＥｓＪと判定
し、ステップ２２２にて上記ステップ２２１の処理によ
り「１」に設定されているヨーレートセンサ故障検出用
カウント値ＷＴｙに「１」を加算することによって、同
カウント値ＷＴｙを「２」に設定する。このステップ２
２２の処理後、ＣＰＵ４５ｂはステップ２２３にて、Ｗ
ＴＳ／　（＝２）＜Ｐ　（＝５０）の関係に基づき、「
ＮＯ」と判定し、ステップ２１７の処理を経て、ステッ
プ２０１にてこの「零点補正値算出」プログラムの実行
を終了する。

そして、再び第１所定時間（約ｌＯミリ秒）が経過する
と、ＣＰＵ４５ｂはステップ２００から「零点補正値算
出」プログラムの実行を開始し、車両及び検出ヨーレー
トＹの上記状態が変化しない限り、ステップ２１０〜２
１２，２２０，２２２゜２２３．２１７の処理を経て、
ステップ２０１にて同プログラムの実行を終了する。こ
のようにして、第１所定時間毎にステップ２２２の処理
が繰り返し実行されて、ヨーレートセンサ故障検出用カ
ウント値ＷＴｙは順次ｒｌＪずつ増加する。この増加に
より同カウント値ＷＴｙが「５０」に達すると、ＣＰＵ
４５ｂはステップ２２３にて、「ＹＥＳＪすなわち同カ
ウント値ＷＴｙが所定値Ｐ（＝５０）以上であってヨー
レートセンサ４３が故障していると判定して、プログラ
ムをステップ２３０〜２３２からなる「故障検出処理」
ルーチンに進める。

以上のように、車両が停止状態又は略停止状態にあって
、本来零であるべきヨーレートセンサ４３による検出ヨ
ーレートＹが約０．５８間（１０ミリ秒×５０）継続し
て異常な値を示すと、ＣＰＵ４５ｂは、ステップ２１０
，２１２の処理及びステップ２２０〜２２３からなる「
ヨーレートセンサ故障検出」ルーチンの処理の実行によ
り、ヨーレートセンサ４３の故障を検出する。これによ
り、車体振動に伴う同センサ４３の一時的な振動により
検出ヨーレートＹが一瞬異常な値を示した場合には、同
センサ４３は故障していると判定されず、同センサ４３
の故障検出が正確に行われるようになる。

（４）「故障検出処理ルーチン」についてこのルーチン
はヨーレートセンサ４３又は前輪操舵角センサ４１の故
障検出に伴う処理を行うためのものであり、ＣＰＵ４５
ｂは、上記「ヨーレートセンサ故障検出」ルーチンのス
テップ２２３又は後述する「前輪操舵角センサ故障検出
」ルーチンのステップ２５３におけるｒＹＥｓＪとの判
定を条件に、このルーチンの処理を実行する。

すなわち、上記判定後、ＣＰＵ４５ｂはステップ２３０
にてｌ１０４５ｇを介して警告ランプ４７に点灯制御信
号を出力する。これにより、同ランプ４７は点灯し続け
、運転者はヨーレートセンサ４３又は前輪操舵角センサ
４１の故障を視覚的に認識できろようになる。ステップ
２３０の処理後、ＣＰＵ４５ｂはステップ２３１にて故
障フラグ０ＵＴＦＬＧを”ｌ”に設定し、ステップ２３
２にて第１タイマ回路４５ｄを非作動状態に設定制御し
て、ステップ２０１にて「零点補正値算出」プログラム
の実行を終了する。これにより、第１タイマ回路４５ｄ
は以降第１割込み信号を発生しなくなり、この「零点補
正値算出」プログラムは以降実行されなくなる。これは
、ヨーレートセンサ４３又は前輪操舵角センサ４１が故
障した場合、各センサ４３，４１の零点補正値を算出し
ても意味がなくなるためである。なお、故障フラグ０Ｕ
ＴＦＬＧは”１”に設定され続ける。

（５）「前軸操舵角零点補正値算出」ルーチンについてこのルーチンは、車速■がある程度大きくかつヨーレー
トＹが略零にあるとき、すなわち車両が直進走行してい
るとき、当該車両の前輪操舵角は本来零であることに基
づき、検出前輪操舵角Ａの零点からのずれ分を算出する
ことによって前輪操舵角零点補正値Ａｏを算出するため
のもので、ＣＰＵ４５ｂは、当該車両が略直進走行して
いることを条件に、このルーチンの処理を繰り返し実行
して前輪操舵角零点補正値Ａｏを算出する。

すなわち、第１割込み信号の到来により、ＣＰＵ４５ｂ
はステップ２００から「零点補正値算出プログラムの実
行を開始し、ステップ２１０にて上記（２）の場合と同
様に検出車速■の絶対値ＩＶｌと第１所定車速α（約３
キロメートル／時）とを比較する。この場合、車両は直
進走行状態にあるので、ＣＰＵ４５ｂは同ステップ２１
０にてｒＮＯ」すなわち検出車速■の絶対値ＩＶＩは所
定車速α未満でないと判定し、ステップ２４０にて「ヨ
ーレート零点補正値算出」ルーチンの処理においてヨー
レート零点補正値Ｙｏを算出するために利用される検出
ヨーレート零点誤差ΔＹｏ、ヨーレート零点補正用サン
プル値Ｎｙ及びヨーレート零点補正用タイマ１ｉＴ５／
を′”０゛に設定する。

次に、ＣＰＵ４５ｂはステップ２４１にて車速センサ４
２からｌ１０４５ｇを介して人力した車速信号に基づき
車速Ｖを算出し、この算出した検出車速■の絶対値ＩＶ
Ｉと第２所定車速βとを比較する。第２所定車速βは車
両の走行状態を検出するために約２０キロメートル／時
に予め設定されており、当該車両が通常走行状態にあれ
ば、ＣＰＵ４５ｂは同ステップ２４１にてｒＹＥｓ」す
なわち検出車速Ｖの絶対値ＩＶＩは第２所定車速βより
大きいと判定してプログラムをステップ２４２に進める
。なお、検出車速Ｖが第１所定車淳α以上でありかつ第
２所定車速β以下であって当該車両が極低速にて走行し
ている場合、ＣＰＵ４５ｂは同ステップ２４１にて「Ｎ
Ｏ」と判定し、ステップ２４８にて前輪操舵角零点補正
値Ａｏを算出するために利用される前輪操舵角零点誤差
ΔＡＯ１前輪操舵角零点補正用サンプル値Ｎａ及び前輪
操舵角零点補正用カウント値Ｔａを各々「０」に設定し
て、ステップ２０１にて「零点補正値算出」プログラム
の実行を終了する。

上記ステップ２４１における「ＹＥＳ」との判定後、Ｃ
ＰＵ４５ｂは、ステップ２４２にてヨーレートセンサ４
３からｌ１０４５ｇを介して入力したヨーレート信号に
より表された検出ヨーレートＹとヨーレート零点補正［
Ｙｏとの差の絶対値ＩＹ−Ｙｏｌと所定ヨーレートγ（
約１度／秒）とを比較する。この場合、当該車両が直進
状態にあれば、検出ヨーレートＹはヨーレート零点補正
値ＹＯに略等しいので、ＣＰＵ４５ｂは同ステップ２４
２にてｒＹＥＳＪすなわち前記絶対値ＩＹ−Ｙｏｌは所
定ヨーレートγより小さいと判定してプログラムをステ
ップ２４３に進める。なお、当該車両が旋回状態にあっ
て検出ヨーレートがヨーレート零点補正値Ｙｏに近似し
ていない場合、ＣＰＵ４５ｂは同ステップ２４２にて「
ＮＯ」すなわち前記絶対値ＩＹ−Ｙｏｌが所定ヨーレー
トγより小さくないと判定し、ステップ２４８の上記処
理を経て、ステップ２０１にて「零点補正値算出」プロ
グラムの実行を終了する。

上記ステップ２４２におけるｒ、Ｙ　Ｅ　Ｓ　Ｊとの判
。

定径、ＣＰＵ４２ｂはステップ２４３にて、前輪操舵角
センサ４１からｌ１０４５ｇを介して人力した前輪操舵
角信号により表された検出前輪操舵角Ａと前輪操舵角零
点補正値Ａｏとの差の絶対値ＩＡ−Ａｏｌと、所定操舵
角δとを比較する。この所定操舵角δは操舵ハンドル２
１の２〜５度程度の回転角に対応した小さな値に設定さ
れており、前輪操舵角センサ４１が正常に動作していれ
ば、直進走行状態にある検出前輪操舵角Ａは多少の誤差
（検出前輪操舵角誤差ΔＡｏ）を含むものの前輪操舵角
零点補正値ＡＯに近似した値となるＱで、ＣＰＵ４５ｂ
は同ステップ２４３にてｒＹＥｓＪすなわち前記絶対値
ＩＡ−Ａｏｌは所定操舵角８未満であると判定してプロ
グラムをステップ２４４に進める。なお、絶対値ＩＡ−
Ａｏｌが所定操舵角８以上であれば、ＣＰＵ４５ｂは同
ステップ２４３にて「ＮＯ」すなわち検出前輪操舵角Ａ
が異常な値を示していると判定して、プログラムステッ
プ２５０に進め、「前輪操舵角センサ故障検出」ルーチ
ンの処理の実行に移る。

ステップ２４３におけるｒＹＥｓＪとの判定後、ＣＰＵ
４５ｂは、ステップ２４４にて、「前輪操舵角センサ故
障検出」ルーチンにおいて前輪操舵角センサ４１の故障
検出処理のために利用される前輪操舵角センサ故障検出
用フラグＷＦａ及び前輪操舵角センサ故障検出用カウン
ト値ＷＴａを各々“Ｏ”に設定する０次に、ＣＰＵ４５
ｂは、ステップ２４６にて初期値として各々ｒＯＪに設
定されていた検出前輪操舵角零点誤差ΔＡＯ１前輪操舵
角零点補正用サンプル値Ｎａ及び前輪操舵角零点補正用
タイマ（ｉＴａに対して、各々検出前輪操舵角Ａと前輪
操舵角零点補正値Ａｏとの差入−ＡＯ，ｌｌＩｒ１Ｊ及
び所定時間値Δｔ（約１０ミリ秒）を加算することによ
り、６値ΔＡｏ、Ｎａ、Ｔａを各々更新する。この更新
により、６値ΔＡｏ。

Ｎａ、Ｔａは各々前記差Ａ−Ａｏ、ｒｌＪ、Δｔに各々
設定される、ステップ２４５の処理後、ＣＰＵ４５ｂは
ステップ２４６にて前輪操舵角零点補正用タイマ値Ｔａ
と約５Ｐｊ程度に予め設定されている所定時間値Ｔａｏ
とを比較する。この比較において、前記設定されたタイ
マ値Ｔａは所定時閉［Ｔａｏ以上ではないので、ＣＰＵ
４５ｂは「ＮＯＪと判定し、ステップ２０１にてこの「
零点補正値算出」プログラムの実行を終了する。

この終了後、第１所定時間（約１０ミリ秒）が経過する
と、第１タイマー回路４５ｄは再び第１割込み信号をＣ
ＰＵ４５ｂに出力し、ＣＰＵ４５ｂは上記場合と同様に
「零点補正値算出」プログラムの実行をステップ２００
から開始する。そして、上記場合と同様に、車両が通常
の直進走行状態−あり、かつ検出前輪操舵角Ａが前輪操
舵角センサ正（ＵＡｏと近似していれば、ＣＰｔ１４５
ｂはステップ２１０，２４１，２４２，２４３にて順次
「ＮＯＪ　、　ｒＹＥｓ」、　ｒＹＥｓ」、　ｒＹＥＳ
」と判定し、ステップ２４５にて前記検出前輪操舵角零
点誤差ΔＡｏに新たな検出前輪操舵角Ａと前輪操舵角零
点補正値Ａｏとの差Ａ−Ａｏを加算することにより前記
零点誤差ΔＡｏを更新し、かつ前輪投舵角零点補正用サ
ンプル値Ｎａ及び前輪操舵角零点補正用タイマ値Ｔａに
各々値「１」及び所定時間値Δｔを加算することにより
、６値Ｎａ。

Ｔａを各々ｒ２Ｊ　、２・Δｔに更新する。この更新後
、ＣＰＵ４５ｂは、上記場合と同様に、ステップ２４６
にてＴａ（＝２・Δｔ）＜Ｔａｏの関係に基づきｒＮＯ
Ｊと判定して、ステップ２０１にて「零点補正値算出」
プログラムの実行を終了する。

そして、再び第１所定時間（約１０ミリ秒）が経過する
と、ＣＰＵ４５ｂはステップ２００から「零点補正値算
出」プログラムの実行を開始し、車両及び検出前輪操舵
角への上記状態が変化しない限り、ステップ２１０，２
４０〜２４６の処理を経て、ステップ２０１に同プログ
ラムの実行を終了する。このようにして、第１所定時間
毎にステップ２４５の処理が繰返し実行された結果、検
出前輪操舵角零点誤差ΔＡｏは検出前輪操舵角Ａの前輪
操舵角零点補正値ＡＯからの誤差を累積した値になり、
一方、前輪操舵角零点補正用サンプル１ｉＮａ及び前輪
操舵角零点補正用タイマ値Ｔａは第１所定時間毎に増加
する。そして、前記繰返しが５００回程度になると、同
タイマ値Ｔａは所定時間値Ｔａｏ　（約５秒）以上にな
る。このとき、ＣＰＵ４５ｂはステップ２４６の比較に
おいて「ＹＥＳＪと判定し、ステップ２４７にて前輪操
舵角零点補正値Ａｏに、同零点訳差ΔＡｏを同サンプル
値Ｎａで除した値ΔＡｏ／Ｎａを加算することにより同
零点補正値ＡＯを更新する。この場合同サンプル値Ｎａ
は同零点誤差ΔＡＯの累積回数に等しいので、値ΔＡｏ
／Ｎａは検出前輪操舵角Ａの前輪操舵角零点補正値ＡＯ
からのずれを約５秒間に渡ってサンプルした平均値とな
り、同零点補正値ＡＯはこの平均値により修正されるこ
とになる。このステップ２４７の処理後、ＣＰＵ４５ｂ
はステップ２４８にて、次回の前輪操舵角零点補正値Ａ
ｏの更新の準備のために検出前輪操舵角零点誤差ΔＡｏ
、前輪操舵角零点補正用サンプル値Ｎａ及び前輪操舵角
零点補正用タイマ値Ｔａを各々「０」に初期設定して、
ステップ２０１にてこの「零点補正値算出」プログラム
の実行を終了する。また、引き続き車両が通常の直進状
態にあり、かつ検出前輪操舵角Ａが前輪操舵角零点補正
値Ａｏに近似していれば、ＣＰＵ４５ｂは上記のような
ステップ２４０〜２４８からなる「前輪操舵角零点補正
値算出」ルーチンを繰返し実行して、約５秒毎に前輪操
舵角零点補正値ＡＯを更新する。

以上のような説明からも理解できる通り、上述の検出ヨ
ーレートの場合と同様、約１０ミリ秒毎にサンプリング
された検出前輪操舵角Ａの前輪操舵角零点補正値Ａｏか
らのずれ分は、約５秒間に渡って検出前輪操舵角零点誤
差ΔＡＯとして累積され、この誤差ΔＡＯは前記累積回
数に等しいサンプリング値Ｎａて平均化されるので、値
ΔＡｏ／Ｎａは１回当りのサンプリング誤差の影響が小
さくなる。そして、この値ΔＡ　ｏ　／　Ｎ　ａは約５
秒毎に前輪操舵角零点補正値ＡＯに加算されて同零点補
正値Ａｏが修正されるので、同零点補正値ＡＯは長時間
に渡って前輪操舵角センサ４１による検出前輪操舵角Ａ
の零点のずれを学習したものとなり、同零点補正値Ａｏ
の精度が向上する。

なお、この「前輪操舵角零点補正値算出」ルーチンにお
いては、前輪操舵角零点補正用タイマ値Ｔａと所定時間
値Ｔａｏとをステップ２４６にて比較することにより所
定時間（約５秒間）の検出をするようにしたが、このル
ーチンは約ｌＯミリ秒毎に実行されるので、前輪操舵角
零点補正用サンプル値Ｎａが約５００以上になったか否
かをステップ２４６にて比較することにより、所定時間
（約５秒間）の検出をするようにしてもよい。

（６）「前輪操舵角センサ故障検出」ルーチンについてこのルーチンは、車両が通常の直進走行状態にあるとき
、当該車両の前輪操舵角は本来零であることに基づき、
本来零であるべき検出前輪操舵角Ａが一定時間連続して
零点から大きく外れていることを検出することによって
前輪操舵角センサ４１の故障を検出するためのもので、
ＣＰＵ４５ｂは、車両が直進走行状態にありかつ検出前
輪操舵角が零点から大きく外れていることを条件に、こ
のルーチンの処理を繰返し実行して前輪操舵角センサ４
１の故障を検出する。

すなわち、第１割込み信号の到来により、ＣＰＵ４５ｂ
はステップ２００から「零点補正値算出」プログラムの
実行を開始し、上記（５）の場合と同様のステップ２１
０，２４０〜２４２の処理後、ステップ２４３にて前輪
操舵角センサ４１からｌ１０４５ｇを介して入力した前
輪操舵角信号により表された検出前輪操舵角Ａと前輪操
舵角零点補正値ＡＯとの差の絶対値ＩＡ−Ａｏｌと、所
定操舵角δとを比較する。この場合、この検出前輪操舵
角Ａは前輪操舵角零点補正値ＡＯから大きく外れている
ので、同ステップ２４３の比較において、ＣＰＵ４δｂ
は「Ｎｏ」すなわち前記ＩＡ−Ａ。

１が所定操舵角δ（操舵ハンドル２１の回転角にして約
２〜５度）未満でないと判定してプログラムステップ２
５０に進める。ステップ２５０においては、最初、前輪
操舵角センサ故障検出用フラグＷＦａは上記「初期設定
」プログラムのステップ１０１（第３図）又は上記「前
輪操舵角零点補正値算出」ルーチンのステップ２４４の
処理により“０”に設定されているので、ＣＰＵ４５ｂ
はｒＮＯＪすなわち同フラグＷＦａは“ｌ”でないと判
定する。この判定後、ＣＰＵ４５ｂはステップ２５１に
て同フラグＷＦａを“１”に設定するとともに、前輪操
舵角センサ故障検出用カウント値ＷＴａを「１」に設定
し、ステップ２５３にて該設定された同カウント値ＷＴ
ａと所定値ｑとを比較する。この場合、所定値ｑは「５
０」に予め設定されているので、ＣＰＵ４５ｂは同ステ
ップ２５３にてｒＮＯＪすなわち同カウント１ｆｆｉ　
Ｗ　Ｔ　ａは所定値ｑ以上ではないと判定し、ステップ
２４８にて上記（５）の場合と同様な処理をしてステッ
プ２０１にてこの「零点補正値算出」プログラムの実行
を終了する。

この終了後、第１所定時間（約１０ミリ秒）が経過する
と、上記（５）の場合と同様に、第１タイマ回路４５ｄ
は再び第１割込み信号をＣＰＵ４５ｂに出力し、ＣＰＵ
４５ｂは上記場合と同様に「零点補正値算出」プログラ
ムの実行をステップ２００から開始する。そして、上記
場合と同様に、依然として、車両が通常の直進走行状態
にあり、かつ検出前輪操舵角Ａが前輪操舵角零点補正値
ＡＯから大きく該れていれば、ＣＰＵ４５ｂはステップ
２１０，２４１，２４２，２４３にて順次「ＮＯＪ　、
ｒＹＥｓ」、ｒＹＥｓ」、ｒＮＯ」と判定して、プログ
ラムをステップ２５０に進める。

この場合、前輪操舵角センサ故障検出用フラグＷＦａは
上記ステップ２１５１の処理により“１”に設定されて
いるので、ＣＰＵ４５ｂは同ステップ２５０にてｒＹＥ
ｓＪと判定し、ステップ２５２にて上記ステップ２５１
の処理によりｒｌＪに設定されている前輪操舵角センサ
故障検出用カウント値ＷＴａにｒｌＪを加算することに
より同カウント値ＷＴａを「２」に設定する。このステ
ップ２５２の処理後、ＣＰＵ４５ｂはステップ２５３に
て、ＷＴａ　（＝２）＜（！　（＝５０）の関係に基づ
き、「ＮＯ」と判定し、ステップ２４８の処理を経て、
ステップ２０１にてこの「零点補正値算出」プログラム
の実行を終了する。

そして、再び第１所定時間（約１０ミリ砂）が経過する
と、ＣＰＵ４５ｂはステップ２００から「零点補正４Ｔ
ｉ算出」プログラムの実行を開始し、車両及び検出前輪
操舵角への上記状態が変化しない限り、ステップ２１０
，２４０〜２４３，２５０゜２５２．２５３，２４８の
処理を経て、ステップ２０１にて同プログラムの実行を
終了する。このようにして、第１所定時間毎にステップ
２５２の処理が繰返し実行されて、前輪操舵角センサ故
障検出用カウント値ＷＴａは１１１１次「１」ずつ増加
する。この増加により同カウント値ＷＴａが「５０」に
達すると、ＣＰＵ４５ｂはステップ２５３にてｒＹＥｓ
」すなわち同カウント値ＷＴａが所定値ｑ　（＝５０）
以上であって前輪操舵角センサ４１が故障していると判
定して、プログラムをステップ２３０〜２３２からなる
「故障検出処理」ルーチンに進める。

以上のように、車両が通常の直進走行状態にあって、本
来零であるべき前輪操舵角センサ４１による検出前輪操
舵角Ａが約０．５秒間（１０ミリ秒Ｘ５０）継続して異
常な値を示すと、ＣＰＵ４５ｂは、ステップ２１０，２
４１〜２４３の処理及びステップ２５０〜２５３からな
る「前輪操舵角センサ故障検出」ルーチンの処理の実行
により、前輪操舵角センサ４１の故障を検出する。これ
により、車体振動に伴う同センサ４１の一時的な振動に
より検出前輪操舵角Ａが一瞬異常な値を示した場合には
、同センサ４１は故障していると判定されず、同センサ
４１の故障検出が正確に行われるようになる。

（７）「後輪操舵制御」プログラムについてこのプログ
ラムは左右後輪１１ａ、ｌｌｂを操舵制御するためのも
のであり、第２タイマ回路４５ｅがＣＰＵ４５ｂに第２
割込み信号を発生する毎に、ＣＰＵ４５ｂはこのプログ
ラムを繰返し実行して電動モータ３１の回転を制御する
ことにより左右後輪１１ａ、ｌｌｂの操舵を制御する。

すなわち、第２割込み信号の到来により、ＣＰＵ４５ｂ
は第５図のステップ３００からこの「後輪操舵制御」プ
ログラムの実行を開始し、ステップ３０１にて故障フラ
グ０ＵＴＦＬＧが“１″であるか否かを判定する。

最初に、前輪操舵角センサ４１及びヨーレートセンサ４
３が故障していない場合について説明する。この場合、
故障フラグ０ＵＴＦＬＧは「初期設定」プログラムのス
テップ１０１（第３図）の処理により“０”に設定され
たままであり、ＣＰＵ４５ｂはステップ３０１にてｒＮ
ＯＪと判定し、ステップ３０２にてヨーレートセンサ４
３及び前輪操舵角センサ４１からｌ１０４５ｇを介して
ヨーレート信号及び前輪操舵角信号を各々人力し、該入
力した各信号により表された検出ヨーレートＹ及び検出
前輪操舵角Ａに、「ヨーレート零点補正値算出」ルーチ
ン及び「前輪操舵角零点補正値算出」ルーチンにて各々
算出した各零点補正値ＹＯ２ＡＯを各々加算することに
より、両横出値Ｙ。

Ａを零点補正した補正検出ヨーレートＹ木＝Ｙ＋ＹＯ及
び補正検出前輪操舵角Ａ本＝Ａ＋Ａｏｆｉ：算出し、ワ
ーキングメモリ４５ｃに記憶しておく。

ステップ３０２の処理後、ＣＰＵ４５ｂはステップ３０
３にて、まず車速センサ４２からｌ１０４５ｇを介して
人力した車速信号に基づき車速■を算出し、この算出し
た検出車速Ｖに基づき舵角比テーブル４５ｆを参照する
ことにより車速対応舵角比Ｋｌ（Ｖ）を導出する。次に
、ＣＰＵ４５ｂは、同ステップ３０３にて、この車速対
応舵角比Ｋｌ（Ｖ）、前記記憶した補正検出ヨーレート
７本及び補正検出前輪操舵角Ａ木に基づき、下記（式）
により表された演算処理を実行することにより目標後輪
操舵角θｒ木を算出する。

θｒ＊＝に１　（Ｖ）　　・Ａ本生に２−Ｙ＊・・・（
式）なお、上記（式）中、Ｋ２は定数であり、これにより目
標後輪操舵角Ｏｒ本は第６図に示すような車速対応舵角
比特性及び車両のヨーシートに応じて決定されるように
なる。

このステップ３０３の処理後、ＣＰＵ４５ｂはステップ
３０４にて後輪操舵角信号を後輪操舵角センサ４４から
ｌ１０４’５ｇを介して入力し、前記算出した目標後輪
操舵角θｒ本とこの後輪操舵角信号により表される検出
後輪操舵角θｒとの差θｒ＊−θｒに対応したディジタ
、ルデータを１１０４５ｇに出力する。１１０４５ｇは
該ディジタルデータをアナログ信号に変換してパワーア
ンプ４６に供給し、パワーアンプ４６が該アナログ信号
に基づき電動モータ３１を回転駆動する。この電動モー
タ３１の駆動により、後輪操舵軸３２が回動し、同軸３
２はパワーシリンダ３７により助勢されて左右後輪１１
ａ、ｌｌｂを目標後輪操舵角θｒ木に操舵する。上記ス
テップ３０４の処理後、ＣＰＵ４５ｂはステップ３０５
にてこの「後輪操舵制御」プログラムの実行を終了する
。このプログラムの終了後、第２所定時間（数１０ミリ
秒〜数ｌＯＯミリ砂）が経過して、第２タイマ回路４５
ｅが再び第２割込み信号をＣＰＵ４５ｂに出力すると、
ＣＰＵ４５ｂは上記と同様にステップ３００〜３０５の
処理をして左右後輪１１ａ、１１ｂを操舵制御する。こ
の場合、第２所定時間は後輪操舵装置３０の応答性を考
慮して定められており、この「後輪操舵制御」プログラ
ムの第２所定時間毎の繰返し処理により、左右後輪１１
ａ、１１ｂは遅滞なく目凛後輪操舵角θｒ本に操舵制御
される。

このように、「後輪操舵制御」プログラムにおいては、
検出ヨーレートＹ及び検出前輪操舵角Ａが、ヨーレート
零点補正［Ｙｏ及び前輪操舵角零点補正値Ａｏにより補
正され、これらの補正検出ヨーレー）Ｙ本及び補正検出
前輪操舵角Ａ木により左右後輪１１ａ、ｌｌｂの操舵角
が制御されるので、ヨーレートセンサ４３又は前輪操舵
角センサ４１の零点がずれても、左右後輪１１ａ、１１
ｂの操舵制御が正確に行われ車両の走行安定性が良好と
なる。

次に、ヨーレートセンサ４３又は前輪操舵角センサ４１
が故障して、「故障検出処理」ルーチンのステップ２３
１（第４図）の処理により故障フラグ０ＵＴＦＬＧが”
ｌ”に設定されている場合について説明する。この場合
、故障フラグ０ＵＴＦＬＧがｔｙ　１”に設定されてい
るので、第２割込み信号がＣＰＵ４５ｂに入力されて上
記のようにこの「後輪操舵制御」プログラムが実行され
る毎に、ＣＰＵ４５ｂはステップ３０１にてｒＹＥｓＪ
と判定し、ステップ３０６の故障処理を実行してステッ
プ３０５にて同プログラムの実行を終了する。このステ
ップ３０６の故障処理においては、ＣＰＵ４５ｂは、左
右後輪ｉ１ａ、ｌｌｂを中立位置に復帰させ又は同後輪
１１ａ、ｌｌｂの操舵角を固定する等、ヨーレートセン
サ４３又は前輪操舵角センサ４１の故障に伴う左右後輪
１１ａ。

１１ｂの不適正な操舵制御を防止する処理を実行する。

ただし、この故障処理は本発明には直接間係しないので
詳しい説明を省略する。

なお、上記実施例においては、車両の停止状態又は略停
止状態を、検出車速Ｖの絶対値ＩＶＩが第１所定車速α
未満であることを条件にステップ２１０（第４図）の比
較判断により検出するようにしたが、車両の前記状態を
検出できれば他の手段を用いてもよい０例えば、オート
マチックトランスミッション車においては、変速機のシ
フト位置がパーキング位置にあることを条件に車両の停
止状態又は略停止状態を検出することもできる。

この場合、シフトレバ−がパーキングレンジにあること
を検出するスイッチを設け、前記ステップ２１０にて前
記車速■に基づく判定の代わりに、該スイッチのオンオ
フ状態の判定を行うとよい。

また、マニュアルトランスミッション車においては、変
速機のシフト位置がニュートラル位置にありかつパーキ
ングブレーキが作動していることを条件に車両の停止状
態又は略停止状態を検出することもてきる。この場合、
シフトレバ−がニュートラル位置にあることを検出する
第１スイツチとパーキングブレーキレバーが引張られて
いることを検出する第２スイツチとを設け、前記ステッ
プ２１０にて前記車速■に基づく判定の代わりに、前記
第１及び第２スイツチのオンオフ状態の判定を行うとよ
い。

また、上記実施例においてはサンプリングした検出ヨー
レートＹ及び検出前輪操舵角Ａをそのまま用いて、ステ
ップ２１４，２１６　（第４図）及びステップ２４５，
２４７　（第４図）の処理を各々実行することにより、
検出ヨーレート零点誤差ΔＹｏの平均誤差ΔＹｏ／Ｎｙ
及び検出前輪操舵角零点誤差ΔＡＯの平均誤差ΔＡｏ／
Ｎａを各々算出するようにしたが、次のようにして各誤
差ΔＹｏ／Ｎｙ、ΔＡｏ／Ｎａを求めるようにしてもよ
い、すなわち、順次サンプリングした検出ヨーレー）Ｙ
及び検出前輪操舵角Ａを直線で補間し又は２次、３次・
・・等の曲線で補間することにより、検出ヨーレートＹ
及び検出前輪操舵角Ａを各々ヨーレート零点補正値ＹＯ
及び前輪操舵角零点補正（ＩＡｏに対して変動する時間
関数で表し、これらの関数を時間で積分しかつその積分
値を積分時間で除して、前記各平均誤差ΔＹｏ／Ｎｙ、
ΔＡｏ／Ｎａを算出してもよい。これにより、誤差検出
の精度が向上するので、該平均誤差ΔＹｏ／Ｎ　ｙ−Δ
Ａｏ／Ｎａの検出に要する時間を短縮できる。

また、上記実施例においては、ヨーレートセンサ４３及
び前輪操舵角センサ４１の故障がステップ２２３，２５
３の処理により一旦検出されると、再び「零点補正値算
出」プログラム（第４図）が実行されないようにしかつ
前記各センサ４３，４１による左右後輪１１ａ、ｌｌｂ
の操舵制御が行われないようにしたが、さらに前記各セ
ンサ４３゜４１の故障の回復を検出するプログラムを設
け、前記故障が検出されたとき、該プログラムが実行さ
れるようにして、このプログラムの実行により前記各セ
ンサ４３，４１の故障の回復が検出された場合には、再
度「零点補正値算出」プログラム（第４図）が実行され
かつ左右後輪１１ａ、１１ｂが前記各センサ４３，４１
による検出ヨーレートＹ及び検出前輪操舵角Ａによって
制御されるようにしてもよい。

また、上記実施例においては、イグニッションスイッチ
が閉成される毎に「初期設定」プログラム（第３図）が
実行され、ステップ１０１の処理により全ての変数が初
期設定されるようにしたが、ヨーレート零点補正値Ｙｏ
及び前輪操舵角零点補正値Ａｏに関してはこの初期設定
が実行されないようにして、イグニッションスイッチの
開閉成とは無関係に同値Ｙｏ、Ａｏが保存されるように
してもよい。この場合、ワーキングメモリ４５ｃの一部
を不揮発性メモリ（不揮発性ＲＡＭ）により構成し、百
零点補正値Ｙｏ、Ａｏはこの不揮発性メモリに記憶され
るようにするとよい。これにより、検出ヨーレートＹ及
び検出前輪操舵角Ａの零点のずれを非常に長時間学習し
た前記両零点補正値Ｙｏ、Ａｏにより、検出ヨーレート
Ｙ及び検出前輪操舵角Ａが補正されることになり、該補
正の精度がより向上する。

さらに、上記実施例においては、本発明を左右後輪１１
ａ、ｌｌｂの操舵制御に適用した例について説明したが
、サスペンション装置、アンチスキッド装置等信の電子
制御にヨーレートセンサ４３又は前輪操舵角センサ４１
を利用する場合にも本発明は適用される。

【図面の簡単な説明】

第１図は特許請求の範囲に記載した本発明の構成に対応
する図、第２図は本発明の適用された前後輪操舵車の全
体概略図、第３図乃至第５図は第２図のマイクロコンピ
ュータにて実行されるプログラムのフローチャート、及
び第６図は車速対応舵角比の特性を示す図である。符号の説明１０ａ、１０ｂφ・◆前輪、ｌｌａ、１１ｂ会−・後輪
、２０・・・前輪操舵装置、３０・・・後輪操舵装置、
４０・・・電気制御装置、４１・・・前輪操舵角センサ
、４２・・・車速センサ、４３・・・ヨーレートセンサ
、４５・赤・マイクロコンピュータ。出願人　　トヨタ自動車株式会社代理人　　弁理士　長　谷　照　− （外１名）第３図第５図

Claims

【特許請求の範囲】

車体の一部に組付けられたヨーレートセンサにより検出
される検出ヨーレートを補正する検出ヨーレート補正装
置であって、前記ヨーレートセンサにより検出された検
出ヨーレートを順次サンプリングするサンプリング手段
と、検出ヨーレートの零点に対応した基準値を記憶する
基準値記憶手段と、車両の停止状態又は略停止状態を検
知する車両停止状態検知手段と、前記車両停止状態検知
手段により車両の停止状態又は略停止状態が検知された
とき前記サンプリングされた検出ヨーレートの前記基準
値に対するずれ分に対応した値を前記サンプリングタイ
ミング毎に所定時間累算する累算手段と、前記基準値に
前記累算結果を加味することにより前記基準値を更新す
る基準値更新手段と、検出ヨーレートに前記更新された
基準値を加味する補正演算を施して検出ヨーレートを補
正する補正演算手段とを備えたことを特徴とする検出ヨ
ーレート補正装置。