KR102452643B1 - 전류센서 옵셋 보상 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전류센서 옵셋 보상 방법에 관한 것으로서, 온도 변화와 상관없이 모터 토크 리플 발생을 최소화하여 일정한 조타감을 유지할 수 있고, 조타 이질감 발생 방지 및 매끄러운 조타감 제공이 가능해지는 전류센서 옵셋 보상 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 차량의 모터에 인가되는 전류를 검출하는 전류센서의 옵셋값 보상 방법에 있어서, 차량 시동 오프 시, 전류센서 옵셋값을 확인하여 저장하고, 센서에 의해 검출된 전류센서 온도 또는 전류센서 주변의 온도를 저장하는 단계; 이후 차량 시동 온 시, 전류센서 옵셋값을 확인하여 저장하고, 상기 센서에 의해 검출된 현재의 온도값과 상기 시동 오프 시 저장된 온도값을 이용하여 정해진 보상 조건을 만족하는지를 확인하는 단계; 상기 정해진 보상 조건을 만족할 경우, 상기 시동 오프 시 저장된 전류센서 옵셋값과 상기 시동 온 시의 전류센서 옵셋값을 이용하여 상기 시동 온 이후의 차량 주행 시 전류센서 옵셋값을 결정하는 단계; 및 상기 전류센서의 검출 전류를 상기 결정된 전류센서 옵셋값으로 보상하는 단계를 포함하는 전류센서 옵셋 보상 방법이 개시된다.

Description

전류센서 옵셋 보상 방법{METHOD FOR COMPENSATING OFFSET OF CURRENT SENSOR}

본 발명은 전류센서 옵셋 보상 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 온도 변화와 상관없이 모터 토크 리플 발생을 최소화하여 일정한 조타감을 유지할 수 있고, 조타 이질감 발생 방지 및 매끄러운 조타감 제공이 가능해지는 전류센서 옵셋 보상 방법에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 조향 시에 운전자의 조타력을 저감시키기 위한 동력 보조 조향 장치로는, 유압펌프에 의해 형성된 유압을 이용하여 운전자의 조타력을 보조(assist)하는 유압식 조향(HPS:Hydraulic Power Steering) 장치와, 전동모터의 출력토크를 이용하여 운전자의 조타력을 보조하는 전동식 조향(MDPS:Motor Driven Power Steering) 장치(이하 'MDPS 시스템'이라 함)가 알려져 있다.

이 중에서 MDPS 시스템은 운전자의 조향 휠 조작에 따른 조타 보조 기능을 수행함에 있어서 조타 보조를 위한 전동모터의 출력이 차량의 주행조건에 따라 제어될 수 있으므로 유압식 조향 장치에 비해 더욱 향상된 조타성능과 조타감을 제공한다.

이에 최근 출시되는 차량에는 모터 출력에 의해 생성되는 조타 보조력을 주행조건에 따라 변화 및 제어할 수 있는 MDPS 시스템이 널리 적용되고 있다.

MDPS 시스템은 운전자 조향 휠 조작에 따른 조타각(칼럼 입력각)을 검출하는 조타각 센서, 조향 휠을 통해 입력되는 조타토크(조향 휠 토크, 칼럼 토크)를 검출하는 토크 센서, 차량 속도를 검출하는 차속 센서, 휠속 센서, 엔진회전수 센서, 요레이트 센서 등의 센서류와 제어기(MDPS ECU), 조향 모터(MDPS 모터)를 포함하여 구성될 수 있다.

이러한 구성에서 제어기는 조향 모터의 구동 및 출력을 제어하기 위해 상기 센서들로부터 조타각, 조타각속도, 조타토크 등의 운전자 조향 입력 정보와, 차속, 휠속, 엔진회전수, 요레이트 등의 차량 상태 정보를 수신 및 취득한다.

여기서, 조타각은 조향 휠의 위치를 나타내는 것이고, 조타각속도는 별도의 센서를 통해 취득되거나 조타각 신호의 미분 신호로부터 취해지는 각속도 값이 될 수 있으며, 조타토크는 운전자가 조향 휠에 가하는 토크, 즉 운전자 입력 토크이다.

이때, 제어기는 차속에 따라 조향 모터의 구동력을 제어하여 조타 보조를 위한 조절된 보조 토크(이하 '조타 보조 토크'라 칭함)가 생성되도록 하는데, 저속에서는 운전자가 조향 휠을 가볍게 조작할 수 있도록 모터 출력을 크게 하여 보조하고, 고속에서는 조향 휠을 무겁게 조작할 수 있도록 모터 출력을 작게 하여 차량의 주행안정성이 확보될 수 있도록 한다.

차량의 고속 주행 시 조향 휠이 너무 가벼우면 약간의 조향 휠 조작에도 오히려 위험한 상황이 발생할 수 있으므로 운전의 안정감이 없어지게 되며, 따라서 차속에 따라 조타 보조 특성을 변화시켜 고속 직진 시 조향 휠을 좀더 무겁게 조작할 수 있도록 보조해줌으로써 안정감 있는 조향 휠 조작이 이루어지도록 한다.

통상 운전자 조타력을 보조하는 조향 모터의 출력은 제어기가 조향 모터에 인가되는 모터 전류(어시스트 제어 전류량)를 제어함으로써 이루어진다.

이때, 제어기는 기본적으로 차량에서 수집되는 정보, 즉 운전자 조향 입력 정보와 차량 상태 정보에 기초하여 결정된 출력값에 해당하는 만큼의 전류량을 튜닝된 대로 연산하여 조향 모터에 인가하고, 이때의 모터 구동을 통해 운전자 조타력을 보조하기 위한 힘인 조타 보조 토크를 발생시킨다.

상기한 조향 장치에서 조향 휠을 통해 가해지는 운전자 조타력 및 그 조타력에 따라 모터에 의해 발생한 조타 보조력을 전달하기 위한 구성요소로는, 조향 휠의 하부에 설치되는 조향 칼럼, 상기 조향 칼럼으로부터 전달되는 회전력을 직진력으로 변환하여 타이어의 방향을 변경하는 기어박스, 조향 칼럼에 전달된 회전력을 기어박스로 전달하기 위한 유니버설 조인트를 포함한다.

여기서, 기어박스는 유니버설 조인트로부터 회전력을 전달받는 피니언 기어(Pinion Gear), 피니언 기어가 치합되는 랙(Rack)이 형성된 랙 바를 포함하고, 피니언 기어의 회전 시 랙에 의해 랙 바가 좌우로 직진운동을 하게 된다.

이때, 랙 바의 좌우 직진운동에 의해 작용하는 힘이 타이로드 및 볼 조인트를 통해 타이어에 전달되어 타이어의 방향을 변경해주게 된다.

한편, MDPS 시스템에서 조향 모터를 구동 및 제어하기 위해 인버터를 이용하여 배터리의 직류전류를 3상 교류전류로 변환하여 조향 모터에 인가하며, 제어기는 모터를 정밀하게 제어하기 위해 전류센서를 이용하여 인버터에서 모터에 인가되는 전류를 파악한다.

이때, 3상 중 두 상(예를 들면, A상, B상, C상 중 A상과 B상)에 전류센서를 부착하여 두 상의 전류를 각각 측정하고, 측정한 각 상의 전류를 이용하여 나머지 한 상의 전류를 계산할 수 있다.

그러나, 전류센서에서 검출되는 모터 전류는 실제로 모터에 흐르는 전류와 일정한 차이를 가지는데, 이를 전류센서의 옵셋(offset)이라고 한다.

좀더 설명하면, 제어기는 측정된 각 상의 전류를 이용하여 모터에 발생한 토크 및 토크에 따른 리플(ripple), 즉 토크 리플을 계산하는데, 토크 리플은 모터의 제어 성능을 저하시키는 요인이 되는 것으로, 전류센서에서 검출한 전류를 전달하는 경로 상의 오류 또는 전류센서에 인가된 인가 전압의 오차나 전류센서 자체의 DC 옵셋(offset) 등에 의해 발생한다.

여기서, DC 옵셋이란 전류센서를 동작시키기 위한 미량의 DC 전류량이 되는 것으로, 전류센서를 이용하여 모터에 흐르는 전류를 측정할 때 전류센서를 동작하는데 필요한 미량의 전류가 흐르게 되고, 전류센서로부터 출력되는 전류는 실제 구하고자 하는 모터에 흐르는 전류와 전류센서를 동작하는 데 필요한 미량의 전류의 합이 된다.

이때, 미량의 전류로 인해 측정하고자 하는 실제 모터에 흐르는 전류의 값이 왜곡되며, DC 옵셋은 모터에 흐르는 전류를 측정하기 위해 반드시 필요하기 때문에 완전히 제거할 수 없으므로, 모터에 흐르는 전류를 측정할 때 DC 옵셋을 반드시 고려해야 한다.

상기와 같이 전류센서에서 검출되는 모터 전류는 실제 모터에 흐르는 전류와 옵셋을 포함하게 되므로, 전류센서에서 검출되는 모터 전류에서 옵셋을 보상해 주어야 하는바, 제어기에서 옵셋을 보상하지 않은 모터 전류가 모터 제어를 위해 사용된다면, 실제 모터에 흐르는 전류와의 오차로 인해 모터 토크의 맥동(토크 리플)을 야기할 수 있고, 이에 따라 전체 시스템이 불안정해질 수 있다.

도 1은 옵셋으로 인한 토크 리플 발생을 보여주는 도면으로, 조향 모터의 3상 전류 옵셋이 없을 경우 모터 토크는 균일하게 제어될 수 있지만, 3상 전류 중 적어도 어느 한 상에 옵셋이 존재할 경우 토크 리플이 발생하게 된다.

따라서, 전류센서에서 검출되는 모터 전류에 옵셋을 보상한 후 보상된 전류값을 이용하여 조향 모터의 구동이 제어되어야 한다.

전류센서의 옵셋 보상과 관련해서는 공개특허공보 제10-2015-0017503호, 공개특허공보 제10-2006-0035877호, 10-2007-0096361, 등록특허 제10-0764177호, 등록특허공보 제10-1238943호 등을 참조할 수 있다.

일반적으로 알려진 전류센서의 옵셋 보상 과정은 시동 온(On) 시 전류센서의 옵셋값을 체크한 뒤, 이를 제어기가 저장하고, 이후 주행 시 저장된 옵셋값을 반영하여 제어 전류를 계산한 후, 상기 계산된 제어 전류로 모터 구동을 제어하여 토크를 발생시킨다.

그러나, 종래에는 전류센서 주변의 환경 조건, 특히 온도 변화에 따른 전류센서 단품의 옵셋값 차이로 인해 모터 토크 리플 등의 문제점이 나타나고 있다.

좀더 설명하면, 전류센서 단품의 옵셋값은 온도에 따라 달라지며, 전류센서의 온도가 변화하면 전류센서의 옵셋값 또한 변화한다.

따라서, 초기 시동 이후 온도가 변화한 경우 실제 옵셋값과의 차이가 발생함에도 시동 온 시 저장된 초기 옵셋값을 계속해서 반영하게 되므로, 초기 옵셋값과 실제 옵셋값의 차이로 인한 토크 리플이 발생하는 문제점이 있게 된다.

특히, 저온 시동 후 주행 시 온도 변화가 크게 발생할 경우 초기 옵셋값과 실제 옵셋값의 차이가 크게 발생하고, 전류센서의 온도 차이가 클수록 초기 옵셋값과 측정된 전류값에서 실제 값과의 차이가 더욱 증가하게 된다.

결국, 토크 리플이 크게 발생하게 되면서 일정한 조타감을 유지하기 어려운 문제점이 있게 된다.

물론, 토크 리플 발생 후 재시동 시에는 현재 온도에 따른 옵셋값으로 재설정이 이루어지며, 초기 시동과 달리 재시동 후 주행 시에는 시동 온 시점과 비교하여 온도 변화가 크게 발생하지 않으므로 토크 리플 현상의 문제점이 크게 나타나지 않는다.

도 2는 옵셋으로 인한 실차 토크 리플이 발생함을 보여주는 도면으로, 조타각에 따른 조타토크를 나타내는 히스테리시스 곡선을 예시한 도면이며, 시동 후 조타 보조 제어 시 적용되는 전류센서의 옵셋값과 실제 옵셋값의 차이가 클수록, 즉 (a)의 경우보다 (b)의 경우에서 토크 리플량이 더욱 크게 나타난다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 온도 변화와 상관없이 모터 토크 리플 발생을 최소화하여 일정한 조타감을 유지할 수 있고, 조타 이질감 발생 방지 및 매끄러운 조타감 제공이 가능해지는 전류센서 옵셋 보상 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 모터에 인가되는 전류를 검출하는 전류센서의 옵셋값 보상 방법에 있어서, 차량 시동 오프 시, 전류센서 옵셋값을 확인하여 저장하고, 센서에 의해 검출된 전류센서 온도 또는 전류센서 주변의 온도를 저장하는 단계; 이후 차량 시동 온 시, 전류센서 옵셋값을 확인하여 저장하고, 상기 센서에 의해 검출된 현재의 온도값과 상기 시동 오프 시 저장된 온도값을 이용하여 정해진 보상 조건을 만족하는지를 확인하는 단계; 상기 정해진 보상 조건을 만족할 경우, 상기 시동 오프 시 저장된 전류센서 옵셋값과 상기 시동 온 시의 전류센서 옵셋값을 이용하여 상기 시동 온 이후의 차량 주행 시 전류센서 옵셋값을 결정하는 단계; 및 상기 전류센서의 검출 전류를 상기 결정된 전류센서 옵셋값으로 보상하는 단계를 포함하는 전류센서 옵셋 보상 방법을 제공한다.

이로써, 본 발명에 따른 전류센서 옵셋 보상 방법에 의하면, 정해진 조건을 만족하는 경우 현 시동 온 시 옵셋값과 이전 시동 오프 시 옵셋값을 이용하여 구해진 옵셋값을 적용함으로써 온도 변화에 따른 옵셋값 차이로 인해 나타나는 종래의 문제점을 개선할 수 있게 된다.

특히, 종래에는 저온 시동 후의 주행 조건에서 온도 상승으로 인해 시동 온 시의 옵셋값과 실제 옵셋값의 차이가 커지고, 그에 따른 모터 토크 리플이 발생하여 조타감 변화와 조타 이질감이 나타나는 문제점이 있었으나, 본 발명에서는 시동 후 온도 변화로 인해 나타날 수 있는 조타감 변화를 최소화할 수 있고, 매끄러운 조타감 확보 및 조향 상품성 향상이 가능해진다.

도 1은 옵셋 차이로 인한 토크 리플 발생을 보여주기 위한 도면이다.
도 2는 옵셋으로 인한 실차 토크 리플이 발생함을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전류센서 옵셋 보상 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전류센서 옵셋 보상 방법에 따라 보상된 전류센서 옵셋값을 나타내는 도면이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 발명은 전류센서의 옵셋값이 구해지면 주행 동안 전류센서에서 출력되는 검출 전류를 옵셋값만큼 보상하는 전류센서 옵셋 보상 방법에 관한 것이다.

특히, 본 발명은 온도 변화와 상관없이 모터 토크 리플 발생을 최소화하여 일정한 조타감을 유지할 수 있고, 조타 이질감 발생 방지 및 매끄러운 조타감 제공이 가능해지는 전류센서 옵셋 보상 방법을 제공하고자 하는 것이다.

이러한 본 발명의 전류센서 옵셋 보상 방법은 전동식 조향 장치에 적용될 수 있는 것으로, 전동식 조향 장치(MDPS 시스템)의 조향 모터(MDPS 모터)에 인가되는 전류를 측정하기 위한 전류센서의 옵셋을 보상하는데 이용될 수 있는 것이며, 정해진 조건을 만족할 경우에만 수행되도록 제어기(MDPS ECU)에 설정될 수 있다.

만약, 상기 정해진 조건을 만족하지 않을 경우, 시동 온(On) 시 저장된 전류센서의 옵셋값을 주행 동안의 전류값 검출 시 옵셋값으로 반영하여 보상하는 통상의 전류센서 옵셋 보상을 수행하도록 설정될 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전류센서 옵셋 보상 방법을 나타내는 순서도이고, 도 4는 본 발명의 실싱예에 따른 전류센서 옵셋 보상 방법에 따라 보상된 전류센서 옵셋값을 나타내는 도면이다.

먼저, 제어기는 시동 오프(Off) 시 전류센서의 옵셋값을 체크한다(S1).

이어 구해진 전류센서의 옵셋값을 제어기 내부의 메모리에 저장하고, 동시에 센서에 의해 검출된 온도값을 저장한다(S2).

여기서, 온도값은 전동식 조향 장치에 설치된 온도센서에 의해 검출되는 것으로, 전동식 조향 장치의 온도가 될 수 있다.

더욱 상세하게는 상기 온도값은 전류센서의 온도이거나 전류센서 주변의 온도가 될 수 있고, 또는 제어기가 내부에 온도센서를 구비하고 있으므로 상기 제어기 내 온도센서에 의해 검출되는 제어기 내부 온도가 될 수 있다.

통상의 제어기 내 온도센서에 의해 검출되는 제어기 내부 온도는 실제 전류센서의 온도에 근접하거나 차이가 거의 없다고 할 수 있으므로, 본 발명에서 전동식 조향 장치의 온도, 특히 센서에 의해 검출되는 전류센서 주변의 온도로서 상기 제어기 내부 온도가 이용될 수 있다.

이후, 시동 온(On) 시에 현재의 전류센서 옵셋값과 센서에 의해 검출된 온도값을 확인하고(S11), 현 시동 온 시의 전류센서 옵셋값과 온도값을 저장한다.

이와 더불어, 이전 시동 오프 시 저장된 전류센서 옵셋값과 온도값을 확인하며(S3), 현 시동 온 시의 온도값과 이전 시동 오프 시 저장된 온도값에 기초하여 정해진 보상 조건을 만족하는지를 확인한다(S12).

여기서, 상기 보상 조건으로는 현 시동 온 시의 온도값과 이전 시동 오프 시 저장된 온도값의 차이가 제1 설정값 이상인 조건이 설정될 수 있다.

또는 상기 보상 조건으로는 이전 시동 오프 시 저장된 온도값이 제2 설정값 이상이면서 현 시동 온 시의 온도값과 이전 시동 오프 시 저장된 온도값의 차이가 제1 설정값 이상인 조건이 설정될 수 있다.

또는 상기 보상 조건으로는 현 시동 온 시의 온도값이 제3 설정값 이하이면서 현 시동 온 시의 온도값과 이전 시동 오프 시 저장된 온도값의 차이가 제1 설정값 이상인 조건이 설정될 수 있다.

또는 상기 세 조건 중 적어도 어느 하나의 조건을 만족할 경우 보상 조건을 만족하는 것으로 설정될 수 있다.

여기서, 상기 각 설정값은 차량 조건에 따라 변경 가능한 튜닝값으로서, 차량 개발 단계에서 선행 연구 및 시험 평가 과정을 통해 구해진 뒤 제어기에 설정되는 값이다.

이에 따라, 제어기는 상기 정해진 보상 조건을 만족하는지를 확인한 후, 보상 조건을 만족할 경우, 도 4에 나타낸 바와 같이, 이전 시동 오프 시 저장된 전류센서 옵셋값과 현 시동 온 시의 전류센서 옵셋값의 평균값(중간값)을 현 시동 이후 차량 주행 시 적용할 전류센서 옵셋값으로 결정한다(S13).

즉, 아래의 식으로 나타낸 바와 같이, 이전 시동 오프 시 저장된 전류센서 옵셋값과 현 시동 온 시의 전류센서 옵셋값의 합을 2로 나눈 값으로 전류센서 옵셋값이 최종 결정될 수 있는 것이다.

- 주행 시 전류센서 옵셋값 = (현 시동 온 시 전류센서 옵셋값 + 이전 시동 오프 시 전류센서 옵셋값)/2

결국, 상기와 같이 전류센서 옵셋값이 구해지면, 통상의 과정과 마찬가지로 주행 동안 전류센서에서 출력되는 검출 전류를 상기 옵셋값만큼 보상하고, 보상된 전류값을 이용하여 조향 모터의 구동을 제어하는 조타 보조 제어가 수행된다(MDPS Assist)(S15)

한편, S12 단계에서 상기 정해진 보상 조건을 만족하지 않을 경우, 통상의 경우와 마찬가지로 현 시동 온 시 구해진 전류센서 옵셋값을 이용하여 전류센서의 검출 전류를 보정하는 전류센서 옵셋 보상이 수행된다(S14,S15).

이와 같이 하여, 본 발명에 따르면, 정해진 조건을 만족하는 경우 현 시동 온 시 옵셋값과 이전 시동 오프 시 옵셋값을 이용하여 구해진 옵셋값을 적용함으로써 온도 변화에 따른 옵셋값 차이로 인해 나타나는 종래의 문제점을 개선할 수 있게 된다.

특히, 종래에는 저온 시동 후의 주행 조건에서 온도 상승으로 인해 시동 온 시의 옵셋값과 실제 옵셋값의 차이가 커지고, 그에 따른 모터 토크 리플이 발생하여 조타감 변화와 조타 이질감이 나타나는 문제점이 있었으나, 본 발명에서는 시동 후 온도 변화로 인해 나타날 수 있는 조타감 변화를 최소화할 수 있고, 매끄러운 조타감 확보 및 조향 상품성 향상이 가능해진다.

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

Claims (8)

1. 차량의 모터에 인가되는 전류를 검출하는 전류센서의 옵셋값 보상 방법에 있어서,
   차량 시동 오프 시, 전류센서 옵셋값을 확인하여 저장하고, 센서에 의해 검출된 전류센서 온도 또는 전류센서 주변의 온도를 저장하는 단계;
   이후 차량 시동 온 시, 전류센서 옵셋값을 확인하여 저장하고, 상기 센서에 의해 검출된 현재의 온도값과 상기 시동 오프 시 저장된 온도값을 이용하여 정해진 보상 조건을 만족하는지를 확인하는 단계;
   상기 정해진 보상 조건을 만족할 경우, 상기 시동 오프 시 저장된 전류센서 옵셋값과 상기 시동 온 시의 전류센서 옵셋값을 이용하여 상기 시동 온 이후의 차량 주행 시 전류센서 옵셋값을 결정하는 단계; 및
   상기 전류센서의 검출 전류를 상기 결정된 전류센서 옵셋값으로 보상하는 단계를 포함하고,
   상기 정해진 보상 조건은 상기 시동 온 시의 온도값이 제3 설정값 이하이면서 상기 시동 온 시의 온도값과 상기 시동 오프 시 저장된 온도값의 차이가 제1 설정값 이상인 조건인 것을 특징으로 하는 전류센서 옵셋 보정 방법.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 정해진 보상 조건은
   상기 시동 온 시의 온도값과 상기 시동 오프 시 저장된 온도값의 차이가 제1 설정값 이상인 조건; 및
   상기 시동 오프 시 저장된 온도값이 제2 설정값 이상이면서 상기 시동 온 시의 온도값과 상기 시동 오프 시 저장된 온도값의 차이가 제1 설정값 이상인 조건을 더 포함하고,
   차량의 제어기에 상기 정해진 보상 조건으로서 상기 세 조건이 모두 설정된 상태에서, 상기 제어기는 상기 세 조건 중 적어도 어느 하나의 조건을 만족할 경우 상기 정해진 보상 조건을 만족하는 것으로 판단하도록 설정된 것을 특징으로 하는 전류센서 옵셋 보정 방법.
   
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 시동 온 이후의 차량 주행 시 전류센서 옵셋값은 상기 시동 오프 시 저장된 전류센서 옵셋값과 상기 시동 온 시의 전류센서 옵셋값의 합을 2로 나눈 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전류센서 옵셋 보정 방법.
   
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 온도값은 상기 모터의 구동을 제어하는 제어기 내 센서에 의해 검출된 제어기 내부 온도인 것을 특징으로 하는 전류센서 옵셋 보정 방법.
   
8. 청구항 1에 있어서,
   상기 모터가 전동식 조향 장치의 조향 모터이고, 상기 전류센서가 조향 모터에 인가되는 전류를 검출하는 전류센서인 것을 특징으로 하는 전류센서 옵셋 보정 방법.

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