JP2004120966A

JP2004120966A - 電気自動車の電流検出方法

Info

Publication number: JP2004120966A
Application number: JP2002284594A
Authority: JP
Inventors: Junya Yano; 矢野　準也; Minoru Gyoda; 行田　稔; Masaki Yugo; 湯郷　政樹; Suketomo Ebina; 蛯名　祐友
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2002-09-30
Filing date: 2002-09-30
Publication date: 2004-04-15

Abstract

【課題】走行状態において電流センサーのオフセット値を正確に演算して、オフセット値に起因する誤差を少なくして正確に電流を検出する。
【解決手段】電気自動車の電流検出方法は、電気自動車の主バッテリ１の電流を電流センサー４で検出する。この電流検出方法は、主バッテリ１から車両駆動用モーター１１に電流が供給されない時に電流センサー４のオフセット値を検出すると共に、車両駆動用モーター１１に電流が供給されない状態を検出して複数回にわたってオフセット値を検出し、複数回の検出したオフセット値を平均して電流センサー４の平均オフセット値を演算する。さらに、電流検出方法は、この平均オフセット値でもって、その後に電流センサー４が検出する検出電流を補正する。
【選択図】　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気自動車に搭載される主バッテリの残容量を正確に検出するために電流センサーのオフセットを補正して正確に電流を検出する電流検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電気自動車は、主バッテリの残容量をいかに正確に演算できるかが大切である。残容量の検出誤差が、主バッテリの寿命を短くするからである。残容量の検出誤差は、走行時間と走行距離が長くなるにしたがって累積される。累積誤差は、主バッテリの実際の残容量と演算した残容量とを次第に違う残容量とする。この状態になると、主バッテリを好ましい残容量の範囲で使用できなくなる。電気自動車が、主バッテリの残容量を検出して充電や放電を制御しているからである。主バッテリを最適な残容量範囲で使用するのが難しくなると、過充電したり過放電させることがある。主バッテリは、好ましい残容量の範囲で充放電させて長寿命に使用できるが、過充電と過放電によって著しく電気的な性能が低下して寿命が短くなる。自動車用の主バッテリは極めて高価であるために、できるかぎり長い期間使用できることが大切である。
【０００３】
主バッテリの残容量は、主バッテリに流れる電流を積算して演算される。充電効率と放電効率を考慮しながら、充電電流の積算値から放電電流の積算値を減算して残容量は演算される。正確に残容量を演算するためには、主バッテリの電流を正確に検出する必要がある。ところで、主バッテリに流れる電流は、電流センサーで検出される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
電流センサーは、オフセットに起因する誤差がある。電流センサーのオフセットに起因する誤差は、たとえば電流を検出するセンサーとセンサーの出力を増幅するアンプ特性等により発生する。オフセットのある電流センサーは、主バッテリの電流が０Ａであるにもかかわらず、オフセット値の電流として検出される。
【０００５】
この弊害を解消することを目的として、本出願人は、電気自動車の始動スイッチをオンにして車両駆動用モーターに電流が供給されないスタート時に第１オフセット値を検出し、さらに、始動スイッチをオフにして車両駆動用モーターに電流が供給されない停止時に第２オフセット値を検出し、第１オフセット値と第２オフセット値とで電流センサーのオフセット値を補正する電流検出方法を開発した（特願２００１−７９８４５）。
【０００６】
この方法は、電気自動車が走行する状態で、リアルタイムに電流センサーの検出電流を補正できない。始動スイッチをオンに切り換えたときと、オフに切り換えたときのオフセット値で、電流センサーのオフセット値を検出するからである。この方法は、始動スイッチをオフに切り換えて電気自動車を停止した後、オフセット値を検出するので、検出したオフセット値でもって走行状態の電流を補正することになる。この方法は、電気自動車を走行しているとき、リアルタイムに正確なオフセット値で補正できない。電気自動車は走行しているときに、主バッテリの残容量を正確に演算することが大切である。主バッテリの過充電と過放電を防止するためである。始動スイッチをオフにして電気自動車を停止した後に、正確なオフセット値を検出する方法では、走行状態において正確に残容量を演算するのが難しい欠点がある。
【０００７】
本発明は、このような欠点を解決することを目的に開発されたものである。本発明の重要な目的は、走行状態において電流センサーのオフセット値を正確に演算して、オフセット値に起因する誤差を少なくして、正確に電流を検出できる電気自動車の電流検出方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の電流検出方法は、電気自動車の主バッテリ１の電流を電流センサー４で検出する。この電流検出方法は、主バッテリ１から車両駆動用モーター１１に電流が供給されない時に電流センサー４のオフセット値を検出すると共に、車両駆動用モーター１１に電流が供給されない状態を検出して複数回にわたってオフセット値を検出し、複数回の検出したオフセット値を平均して電流センサー４の平均オフセット値を演算する。さらに、電流検出方法は、この平均オフセット値でもって、その後に電流センサー４が検出する検出電流を補正する。
【０００９】
本発明の電流検出方法は、電気自動車の始動スイッチがオフからオンに切り換えられて、主バッテリ１と車両駆動用モーター１１との間に接続しているメインリレー３がオフからオンに切り換えられる前に電流センサー４のオフセット値を検出することができる。
【００１０】
さらに、本発明の電流検出方法は、電気自動車の始動スイッチがオンからオフに切り換えられ、メインリレー３がオフに切り換えられて主バッテリ１が車両駆動用モーター１１に電流を供給しない状態となったときに、電流センサー４のオフセット値を検出して平均オフセット値を演算することができる。
【００１１】
さらに、本発明の電流検出方法は、始動スイッチとメインリレー３とをオンにする電気自動車の走行状態において、主バッテリ１が車両駆動用モーター１１に電流を供給しないときに電流センサー４のオフセット値を検出することができる。
【００１２】
さらに、本発明の電流検出方法は、周囲温度を検出し、検出した温度でオフセット値を補正することができる。この電流検出方法は、温度に対するオフセット値の補正関数を記憶して、検出した温度でもってオフセット値を補正関数で補正することができる。
【００１３】
さらに、本発明の電流検出方法は、平均オフセット値で補正した電流センサー４の検出電流で、主バッテリ１の残容量を演算することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。ただし、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するための電気自動車の電流検出方法を例示するものであって、本発明は電流検出方法を以下に特定しない。
【００１５】
さらに、この明細書は、特許請求の範囲を理解し易いように、実施例に示される部材に対応する番号を、「特許請求の範囲の欄」、および「課題を解決するための手段の欄」に示される部材に付記している。ただ、特許請求の範囲に示される部材を、実施例の部材に特定するものでは決してない。
【００１６】
図１は、主バッテリ１で、車両駆動用モーター１１を含む車両系の負荷２に電力を供給してして走行する電気自動車の回路図を示す。図の電気自動車は、主バッテリ１と、この主バッテリ１にメインリレー３を介して接続している負荷２と、主バッテリ１の電流を検出する電流センサー４と、電流センサー４の出力を演算するバッテリーＥＣＵ５と、このバッテリーＥＣＵ５に接続されて電気自動車の走行を制御する車両系ＥＣＵ６を備える。
【００１７】
主バッテリ１は、複数の電池モジュールを直列に接続して出力電圧を高くしている。電池モジュールは、ニッケル−水素電池やリチウムイオン二次電池等の複数の二次電池を直列に接続している。電池モジュールの二次電池には、充電できる全ての電池、たとえば、ニッケル−カドミウム電池等も使用できる。
【００１８】
メインリレー３は、自動車を走行させるときにオンに切り換えられて、停止させるときにオフに切り換えられる。メインリレー３は始動スイッチ（図示せず）でオンオフに切り換えられる。ドライバーは、電気自動車に乗って走行させるときに、始動スイッチをオンする。始動スイッチがオンになると、メインリレー３がオンに切り換えられて、主バッテリ１は負荷２の車両駆動用モーター１１に接続される。ただし、始動スイッチがオンになってからメインリレー３がオンに切り換えられるまでの間に、メインリレー３をオフに保持する無負荷工程が設けられる。無負荷工程は、モーターを回転させることなく、主バッテリ１から車両駆動用モーター１１に電流を供給しない時間帯である。このタイミングで無負荷工程を設ける制御は、バッテリーＥＣＵ５が行う。バッテリーＥＣＵ５は、始動スイッチがオンに切り換えられたことを検出して、その後に無負荷工程を設けるようにメインリレー３を制御する。このタイミングに無負荷工程を設けることは、ドライバーに不自然な感覚を与えることはない。通常の自動車にしても、始動スイッチをオンしたときに、セルモーターでエンジンをスタートさせる時間帯があるので、この時間帯に無負荷工程を設けることができるからである。無負荷工程に主バッテリ１の電流は０Ａとなる。したがって、オフセット値が０である電流センサー４は出力を０とする。ただ、現実の電流センサー４は、オフセット値が原因で出力が現れる。このときの出力から、電流センサー４のオフセット値が検出される。
【００１９】
始動スイッチは、ドライバーが自動車に乗って走行させるときにオン、自動車を下りるときにオフに切り換えられる。始動スイッチがオフに切り換えられると、メインリレー３がオフになって、車両駆動用モーター１１を主バッテリ１から切り離す。したがって、この状態においても、主バッテリ１の電流は０Ａとなる。すなわち、このときにも無負荷工程が設けられる。この無負荷工程においても、電流センサー４のオフセット値を検出できる。
【００２０】
電流センサー４のオフセット値は、バッテリーＥＣＵ５で検出される。主バッテリ１からバッテリーＥＣＵ５に駆動用の電力を供給することができる。この装置は、無負荷工程において、主バッテリ１の電流を完全に０Ａにはできない。この弊害は、バッテリーＥＣＵ５の電源を、主バッテリ１ではなくて補助バッテリ（図示せず）として解消できる。補助バッテリーは、電圧が低くバッテリーＥＣＵ５の電源として最適である。ただ、無負荷工程においては、車両駆動用モーター１１の電流が遮断されるので、バッテリーＥＣＵ５が消費する電流は極めて小さく、またほぼ一定の電流値となる。したがって、車両駆動用モーター１１を主バッテリ１から切り離して、主バッテリ１からバッテリーＥＣＵ５にわずかな電力を供給する状態においても、電流センサー４のオフセット値を検出することもできる。このとき、バッテリーＥＣＵ５に流れる電流でオフセット値を補正する。バッテリーＥＣＵ５の消費電流は、小さい電流値であるから専用の電流検出回路で正確に検出できる。また、バッテリーＥＣＵ５の電流を一定の電流として、検出することなくオフセット値を補正することもできる。
【００２１】
車両系の負荷２は、インバータ（図示せず）と車両駆動用モーター１１と車両系ＥＣＵ６とを備える。インバータは、主バッテリ１から車両駆動用モーター１１に供給する電力を制御する。車両駆動用モーター１１は、供給電力に比例した出力で電気自動車の車輪を駆動する。ハイブリッドカーは、負荷２に発電機（図示せず）を備える。発電機はモーターで併用され、あるいはモーターとは別に設けられる。車両系ＥＣＵ６は、始動スイッチのオンオフ信号をバッテリーＥＣＵ５に出力する、始動スイッチのオンオフ検出部１２と、主バッテリ１から車両駆動用モーター１１に電流が供給されないこと、すなわち０電流を検出して、０電流の信号をバッテリーＥＣＵ５に出力するゼロ電流検出部１３とを備える。
【００２２】
電流センサー４は、主バッテリ１に流れる電流を検出して電圧に変換して出力する。電流センサー４は、たとえば、リード線に流れる電流によってできる磁束を検出するホール素子をセンサーとして内蔵している。電流センサー４は、センサーの信号を増幅するアンプ（図示せず）も内蔵する。ただし、電流センサー４のアンプは外付けとすることもできる。
【００２３】
バッテリーＥＣＵ５は、Ａ／Ｄコンバータ７と、誤差補正部８と、温度センサー９と、残容量演算部１０を備える。Ａ／Ｄコンバータ７は、電流センサー４から入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する。誤差補正部８がデジタル値で電流を補正するからである。
【００２４】
誤差補正部８は、オフセット値を検出して、検出したオフセット値で電流センサー４の検出電流を補正する。電流センサー４の検出値に、オフセット値に起因する誤差が含まれるからである。オフセット値は、主バッテリ１から車両駆動用モーター１１に電流を供給しない状態で検出される。主バッテリ１から車両駆動用モーター１１に電流を供給しないとき、主バッテリ１には電流が流れない。ただ、主バッテリ１が、バッテリーＥＣＵ５に電源電力を供給するとき、一定の小さい電流が流れる。この電源電流は一定で、正確に特定される。このため、オフセット値を検出するときに、電源電流でオフセット値を補正できる。主バッテリに発電機を接続している電気自動車は、発電機が主バッテリを充電しない状態で、電流センサーのオフセット値を検出する。
【００２５】
電流センサー４のオフセット値は、経時的に変動する。本発明の電流検出方法は、経時的に変動するオフセット値を正確に検出するために、主バッテリ１から車両駆動用モーター１１に電流を供給しない状態で、複数回にわたってオフセット値を検出し、複数回に検出したオフセット値を平均して平均オフセット値を演算する。そして、この平均オフセット値でもって、その後に電流センサー４が検出する検出電流を補正して、主バッテリ１の残容量を演算する。
【００２６】
電流センサー４のオフセット値は、以下の（１）、（２）、（３）の状態で検出される。
（１）　電気自動車の始動スイッチがオフからオンに切り換えられて、主バッテリ１と車両駆動用モーター１１との間に接続しているメインリレー３がオフからオンに切り換えられる前。この状態は、停止していた自動車に乗って走行を開始するときである。このとき、メインリレー３がオフになっているので、主バッテリ１は車両駆動用モーター１１に電流を供給しない。
【００２７】
（２）　電気自動車の始動スイッチがオンからオフに切り換えられ、始動スイッチによってメインリレー３がオフに切り換えられて、主バッテリ１が車両駆動用モーター１１に電流を供給しない状態。この状態は、自動車の走行を停止するときである。このときも、メインリレー３がオフに切り換えられるので、主バッテリ１から車両駆動用モーター１１に電流は供給されない。この状態においては、始動スイッチをオフに切り換えた直後にオフセット値を検出し、あるいは始動スイッチをオフに切り換えてから一定の時間経過する毎に、オフセット値を検出することができる。
【００２８】
（３）　始動スイッチがオンの状態にあって、メインリレー３がオンの状態にあり、自動車は走行できる状態、あるいは走行している状態ではあるが、主バッテリ１が車両駆動用モーター１１に電流を供給しない状態。電気自動車は、走行状態にあっても常に主バッテリ１で車両駆動用モーター１１を駆動し、あるいは発電機で充電しながら走行しているのではない。とくに、モーターとエンジンの両方で車輪を駆動して走行する電気自動車は、通常はエンジンで走行し、発進時や急加速するときにのみ、車両駆動用モーター１１で車輪を駆動する。そして減速するときに発電機で主バッテリ１を充電して回生制動する。このため、この電気自動車は、走行状態においても、主バッテリ１を充放電しない時間がある。車両系ＥＣＵ６のゼロ電流検出部１３は、車両駆動用モーター１１に電流が流れていないことを示す０電流の信号をバッテリーＥＣＵ５に出力する。車両系ＥＣＵ６は、車両駆動用モーター１１の供給電力を制御して電気自動車の走行状態を制御しているので、車両駆動用モーター１１に電力が供給されるかどうか、すなわち０電流であるかどうかは、制御信号で検出できる。バッテリーＥＣＵ５に０電流の信号が入力されるとき、電流センサー４のオフセット値を検出して補正することができる。
【００２９】
以上の状態で、複数回にわたって検出されたオフセット値を平均して平均オフセット値を演算する。平均オフセット値（ΔＩ）は以下の式で演算する。
ΔＩ＝（ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋・・・・・＋ΔＩｋ）／ｋ
この式においてΔＩ１、ΔＩ２、ΔＩ３、・・・・・ΔＩｋは、複数回（ｋ回）にわたって順番に検出したオフセット値である。
【００３０】
この式で演算した平均オフセット値（ΔＩ）に基づいて、電流センサー４の検出電流を以下の式で補正し、オフセット値の補正された正確な電流を積算して残容量を演算する。
電流値＝検出電流値−平均オフセット値
【００３１】
ところで、電流センサー４のオフセット値は温度で変化する。オフセット値を温度で補正するために、バッテリーＥＣＵ５は、周囲温度を検出する温度センサー９を備え、さらに検出した温度でオフセット値を補正する補正関数を記憶している。補正関数は、図２に示すように、標準温度に対するオフセット値のずれを特定する関数である。この補正関数を使用して、検出した温度とオフセット値から、標準温度に対するオフセット値を演算する。複数回にわたって検出される標準温度に対するオフセット値は、平均されて標準温度における平均オフセット値が演算される。電流センサー４が電流を検出するときの温度は、必ずしも標準温度ではない。このため、標準温度における平均オフセット値は、補正関数で検出温度の平均オフセット値に補正されて、電流センサー４の検出電流を補正する。
【００３２】
補正関数によらず、各々の温度帯域において複数のオフセット値を検出して、各々の温度帯域における平均オフセット値を演算することもできる。この方法は、図３に示すように、複数の温度帯域において平均オフセット値を検出する。この図は、−２０℃から５０℃までの温度帯域を１〜６の領域に分割している。複数の温度帯域における平均オフセット値を検出するために、バッテリーＥＣＵ５は、オフセット値と温度の両方を検出する。各々の温度帯域において検出されたオフセット値は、以下の式で示すように平均されて、各々の温度帯域における平均オフセット値が検出される。
ΔＩ１＝｛（ΔＩ１）１＋（ΔＩ１）２＋（ΔＩ１）３＋・・・＋（ΔＩ１）ｋ｝／ｋ
この式において（ΔＩ１）１、（ΔＩ１）２、（ΔＩ１）３、・・・（ΔＩ１）ｋは、温度帯域が−２０〜０℃となる範囲において、複数回（ｋ回）にわたって順番に検出したオフセット値である。
同じようにして、温度帯域をｎとする範囲において、複数回にわたって順番に検出されたオフセット値である（ΔＩｎ）１、（ΔＩｎ）２、（ΔＩｎ）３、・・・（ΔＩｎ）ｋは、以下の式で、特定の温度帯域における平均オフセット値が検出される。
ΔＩｎ＝｛（ΔＩｎ）１＋（ΔＩｎ）２＋（ΔＩｎ）３＋・・・＋（ΔＩｎ）ｋ｝／ｋ
【００３３】
この方法は、各々の温度帯域における平均オフセット値が検出されるので、電流センサー４の検出電流を補正するとき、温度を検出して、検出した温度帯域における平均オフセット値で検出電流を補正する。
【００３４】
残容量演算部１０は、誤差補正部８の平均オフセット値で補正された電流値を積算して主バッテリ１の残容量を演算する。残容量は、充電容量から放電容量を減算して演算される。充電容量は、充電電流の積算値に充電効率をかけて計算される。放電容量は、放電電流の積算値に放電効率をかけて計算される。
【００３５】
以上のバッテリーＥＣＵ５は、図４に示す以下のフローチャートで主バッテリ１の残容量を演算する。
［Ｎ１のステップ］
始動スイッチがオンになったかどうかを判定する。
［Ｎ２のステップ］
始動スイッチがオンになると、温度センサー９が温度を検出する。
［Ｎ３のステップ］
オフセット値を検出する回数ｋに１をプラスする。
［Ｎ４のステップ］
検出温度におけるオフセット値（ΔＩｎ）を検出する。
［Ｎ５のステップ］
メインリレー３をオンに切り換えて、主バッテリ１が車両駆動用モーター１１に電流を供給できる状態とする。
［Ｎ６、７のステップ］
温度を検出して、温度でオフセット値を補正し、補正したオフセット値を前回に検出したオフセット値と平均して、平均オフセット値を演算する。
［Ｎ８のステップ］
電流センサー４で主バッテリ１に流れる電流を検出する。
［Ｎ９のステップ］
検出した電流値から平均オフセット値を減算して、検出した電流値を補正する。
［Ｎ１０のステップ］
補正した電流値に基づいて、主バッテリ１の残容量を演算する。
［Ｎ１１のステップ］
始動スイッチがオフかどうかを判定する。
［Ｎ１２のステップ］
始動スイッチがオン状態にあると、このステップで主バッテリ１から車両駆動用モーター１１に電流を供給していないかどうかを判定し、供給していないとＮ６のステップにジャンプし、供給していると次のＮ１３のステップに進む。
［Ｎ１３〜１５のステップ］
Ｎ２〜４のステップと同じように、温度を検出して回数ｋに１をプラスして、オフセット値を検出する。
［Ｎ１６のステップ］
Ｎ１５のステップが完了するまでの間、車両駆動用モーター１１の電流が０であったかどうかを判定し、０であればＮ１１のステップにジャンプし、０でないとＮ６のステップにジャンプする。Ｎ６にジャンプした後は、Ｎ６〜１１のステップで、検出した電流をオフセット値で補正して残容量を演算する。
［Ｎ１７〜２１のステップ］
Ｎ１１のステップで始動スイッチがオフになると、Ｎ２〜７のステップと同じようにして、平均オフセット値を演算し、演算した平均オフセット値を保存する。
［Ｎ２２〜２４のステップ］
所定の時間が経過して、プログラムがスタートしたとき、始動スイッチがオンの状態にないと、このステップで温度を検出し、回数ｋに１をプラスし、検出した温度におけるオフセット値を検出する。その後、Ｎ２０のステップにジャンプして、平均オフセット値を演算して保存する。保存された平均オフセット値は、次回に検出されるオフセット値に加算平均されて平均オフセット値の演算に使用される。
【００３６】
【発明の効果】
本発明の電流検出方法は、電気自動車の走行状態において、電流センサーのオフセット値を正確に演算して、オフセット値に起因する誤差を少なくして、正確に電流を検出できる特長がある。それは本発明の電流検出方法が、主バッテリから車両駆動用モーターに電流を供給しない状態において、複数回にわたってオフセット値を検出し、複数回に検出したオフセット値を平均して電流センサーの平均オフセット値を演算し、この平均オフセット値でもって、その後に電流センサーが検出する検出電流を補正するからである。本発明の方法は、以上の方法で電流センサーのオフセット値を検出しながら、検出電流を補正するので、電流センサーのオフセット値の経時的なずれを正確に補正しながら、常に正確に電流を検出できる。このため、極めて高い精度で主バッテリの電流を検出し、検出した電流に基づいて、主バッテリの残容量を正確に演算でき、主バッテリを理想的な環境で使用できる特長がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の電流検出方法に使用する電気自動車の回路図
【図２】検出した温度でオフセット値を補正する補正関数の一例を示すグラフ
【図３】複数の温度帯域においてオフセット値を検出して平均オフセット値を検出する状態を示す図
【図４】バッテリーＥＣＵが主バッテリの残容量を演算するフローチャート
【符号の説明】
１…主バッテリ
２…負荷
３…メインリレー
４…電流センサー
５…バッテリーＥＣＵ
６…車両系ＥＣＵ
７…Ａ／Ｄコンバータ
８…誤差補正部
９…温度センサー
１０…残容量演算部
１１…車両駆動用モーター
１２…オンオフ検出部
１３…ゼロ電流検出部

Claims

電気自動車の主バッテリ（１）の電流を電流センサー（４）で検出する方法において、
主バッテリ（１）から車両駆動用モーター（１１）に電流が供給されない時に電流センサー（４）のオフセット値を検出すると共に、車両駆動用モーター（１１）に電流が供給されない状態を検出して複数回にわたってオフセット値を検出し、複数回の検出したオフセット値を平均して電流センサー（４）の平均オフセット値を演算し、この平均オフセット値でもって、その後に電流センサー（４）が検出する検出電流を補正する電気自動車の電流検出方法。
電気自動車の始動スイッチがオフからオンに切り換えられて、主バッテリ（１）と車両駆動用モーター（１１）との間に接続しているメインリレー（３）がオフからオンに切り換えられる前に電流センサー（４）のオフセット値を検出する請求項１に記載される電気自動車の電流検出方法。
電気自動車の始動スイッチがオンからオフに切り換えられ、主バッテリ（１）と車両駆動用モーター（１１）との間に接続しているメインリレー（３）がオフに切り換えられて主バッテリ（１）が車両駆動用モーター（１１）に電流を供給しない状態となったときに、電流センサー（４）のオフセット値を検出して平均オフセット値を演算する請求項１に記載される電気自動車の電流検出方法。
電気自動車の始動スイッチと、主バッテリ（１）と車両駆動用モーター（１１）との間に接続しているメインリレー（３）とをオンにする電気自動車の走行状態において、主バッテリ（１）が車両駆動用モーター（１１）に電流を供給しないときに電流センサー（４）のオフセット値を検出する請求項１に記載される電気自動車の電流検出方法。
周囲温度を検出し、検出した温度でオフセット値を補正する請求項１に記載される電気自動車の電流検出方法。
温度に対するオフセット値の補正関数を記憶しており、検出した温度でもってオフセット値を補正関数で補正する請求項５に記載される電気自動車の電流検出方法。
平均オフセット値で補正した電流センサー（４）の検出電流で主バッテリ（１）の残容量を演算する請求項１に記載される電気自動車の電流検出方法。