JPS62261565A - 自走車両の駆動力制御装置 - Google Patents
自走車両の駆動力制御装置Info
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- JPS62261565A JPS62261565A JP10453586A JP10453586A JPS62261565A JP S62261565 A JPS62261565 A JP S62261565A JP 10453586 A JP10453586 A JP 10453586A JP 10453586 A JP10453586 A JP 10453586A JP S62261565 A JPS62261565 A JP S62261565A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 244000000626 Daucus carota Species 0.000 description 1
- 235000002767 Daucus carota Nutrition 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、例えば自動車の如き自走鳳両の駆動力制御
装置に関するもので、駆動車輪の走行制御基率としての
しきい値設定の基準であるＩｔ速を簡易に算出できるよ
うに工夫した本のであって、自動車、トラクタなどに適
用できる。
装置に関するもので、駆動車輪の走行制御基率としての
しきい値設定の基準であるＩｔ速を簡易に算出できるよ
うに工夫した本のであって、自動車、トラクタなどに適
用できる。
駆動力制御においては、駆動車輪のスリップ状態を算出
するため、或いはしきい値設定のために従動車輪の回転
速度を検出して、この回転速度に基づいて上記スリップ
状態等を算定している。
するため、或いはしきい値設定のために従動車輪の回転
速度を検出して、この回転速度に基づいて上記スリップ
状態等を算定している。
しかし、例えば４輪駆動の自動車の如く、従動車輪の無
い自走車両では、対地速度を検出するための特別な速度
計が必要となるが、正確に対地速度を検出するには複雑
で高価となって、実用性に乏しいものである。
い自走車両では、対地速度を検出するための特別な速度
計が必要となるが、正確に対地速度を検出するには複雑
で高価となって、実用性に乏しいものである。
この発明は、従動車輪の無い自走車両における制御基準
を算出するのに必要な対地速度を、簡易な手段によって
検出できるように工夫したものであり、その構成は、夫
々の駆動車輪（ｌａ）（ｌｂ）・・・の回転速度を検出
する回転速度検出手段（ｌｌａ）（ｌｌｂ）・・と、［
’ｌｌ車輪（ｌａ） （ｌｂ）・・・の走行制御基準と
してのしきい値（ｖｌ）を自走車両の対地速度に基づい
て設定するしきい値設定手段（１３と、しきい値（Ｖ！
］に対する駆動車輪（ｌａ） （１ｂ）・・・の走行特
性値との差に基づいて駆動車輪（ｌａ） （ｌｂ）・・
・の回転状態を制御するように、ブレーキ制御装置＋Ｂ
ｌ又はエンジン制御波ｆｌＥｌの少くとも１つに指令を
与えるべく構成されている制御部α４とを有している駆
動力制御装置【おいて、上記夫々の回転速度（Ｖａ）
（Ｖｂ）・・・の最小のものを選ぶ最小値検出手段＋１
２を設け、この最小回転速度に基づいて自走車両の対地
速度を算出するようにしきい値設定手段α３を構成した
ことを特徴とする自走車両の駆動力制御装置である。
を算出するのに必要な対地速度を、簡易な手段によって
検出できるように工夫したものであり、その構成は、夫
々の駆動車輪（ｌａ）（ｌｂ）・・・の回転速度を検出
する回転速度検出手段（ｌｌａ）（ｌｌｂ）・・と、［
’ｌｌ車輪（ｌａ） （ｌｂ）・・・の走行制御基準と
してのしきい値（ｖｌ）を自走車両の対地速度に基づい
て設定するしきい値設定手段（１３と、しきい値（Ｖ！
］に対する駆動車輪（ｌａ） （１ｂ）・・・の走行特
性値との差に基づいて駆動車輪（ｌａ） （ｌｂ）・・
・の回転状態を制御するように、ブレーキ制御装置＋Ｂ
ｌ又はエンジン制御波ｆｌＥｌの少くとも１つに指令を
与えるべく構成されている制御部α４とを有している駆
動力制御装置【おいて、上記夫々の回転速度（Ｖａ）
（Ｖｂ）・・・の最小のものを選ぶ最小値検出手段＋１
２を設け、この最小回転速度に基づいて自走車両の対地
速度を算出するようにしきい値設定手段α３を構成した
ことを特徴とする自走車両の駆動力制御装置である。
〔作用〕
夫々の駆動車輪（Ｉａ）（Ｉｂ）・・・の夫々の回転速
度検出値のうち、最も小さい最小の回転速度が最小値検
出手段Ｑ３によって選ばれて、しきい値設定手段Ｑ３に
よってこの最小の回転速度を対地速度としてしきい値（
Ｖ＋ ）が算出、設定されるので、このように、駆動車
輪（１ａ３ （ｌｂ）・・・の回転速度検出手段（ｌｌ
ａ）（ｌｌｈ）・・・及び回転速度（Ｖａ）（Ｖｈ）・
−・の最小のものを選ぶ最小値検出手段ｔＩ３と云う簡
易な手段を用いることによって対地速度を正確に、且つ
、低コストで算出できることになった。
度検出値のうち、最も小さい最小の回転速度が最小値検
出手段Ｑ３によって選ばれて、しきい値設定手段Ｑ３に
よってこの最小の回転速度を対地速度としてしきい値（
Ｖ＋ ）が算出、設定されるので、このように、駆動車
輪（１ａ３ （ｌｂ）・・・の回転速度検出手段（ｌｌ
ａ）（ｌｌｈ）・・・及び回転速度（Ｖａ）（Ｖｈ）・
−・の最小のものを選ぶ最小値検出手段ｔＩ３と云う簡
易な手段を用いることによって対地速度を正確に、且つ
、低コストで算出できることになった。
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第２
図に自走車両の一例としての自動車に適用した駆動力制
御ｌ装置の回路図を、又、第１図にそのブロック図を夫
々示したが、例えば、本発明は四輪駆動であるから前位
の左右の駆動車輪（１ａ）（１ｂ）と後位の駆動車輪（
１（：） （１（１）には−ブレーキ制Ｎ装置ｌＢ）の
作用によってブレーキ力が作用するものであって１例示
したブレーキ制御波ｆ（Ｂｌは、上記夫々の車輪（ｌａ
）（ｌｂ）・・・のロータ（２）に対応して設けである
ブレーキシリンダ（３）に、ブレーキペダル（４）の踏
込操作に伴いマスクシリンダの圧力油がプロポーショニ
ングパルプ（ＰＶ）とゲートバルブ（α）を介し【供給
されるか、又は、次遅のように制御されるホールドバル
ブ（ＨＶ）、ディケイバルブ（１）Ｖ）の開動作又は閉
動作によってポンプ（６）の圧力油が供給されることに
伴い、ブレーキピストン（力がブレーキパッドをロータ
（２）に圧接する構造のものを用いている。ここで、プ
ロボーショニングパルプ（ＰＶ）は、上記夫々のａｍ
（ｌａ） （ｌｂ＞・・へ供給される圧力油の油計の比
率を変更する機能を有し、ゲートバルブ（ＧＶ）はその
開動作又は閉動作によって。
図に自走車両の一例としての自動車に適用した駆動力制
御ｌ装置の回路図を、又、第１図にそのブロック図を夫
々示したが、例えば、本発明は四輪駆動であるから前位
の左右の駆動車輪（１ａ）（１ｂ）と後位の駆動車輪（
１（：） （１（１）には−ブレーキ制Ｎ装置ｌＢ）の
作用によってブレーキ力が作用するものであって１例示
したブレーキ制御波ｆ（Ｂｌは、上記夫々の車輪（ｌａ
）（ｌｂ）・・・のロータ（２）に対応して設けである
ブレーキシリンダ（３）に、ブレーキペダル（４）の踏
込操作に伴いマスクシリンダの圧力油がプロポーショニ
ングパルプ（ＰＶ）とゲートバルブ（α）を介し【供給
されるか、又は、次遅のように制御されるホールドバル
ブ（ＨＶ）、ディケイバルブ（１）Ｖ）の開動作又は閉
動作によってポンプ（６）の圧力油が供給されることに
伴い、ブレーキピストン（力がブレーキパッドをロータ
（２）に圧接する構造のものを用いている。ここで、プ
ロボーショニングパルプ（ＰＶ）は、上記夫々のａｍ
（ｌａ） （ｌｂ＞・・へ供給される圧力油の油計の比
率を変更する機能を有し、ゲートバルブ（ＧＶ）はその
開動作又は閉動作によって。
マスクシリンダ（５）の圧力油をブレーキシリンダ（３
）に供給可能又は供給遮断の夫々に切替えるものであり
、ホールドバルブ（ＨＶ）はその開動作又は閉動作によ
ってポンプ（６）の圧力油をブレーキシリンダ（３）に
供給し、又は供給遮断を行う機能を有し、ディケイバル
ブ（ＤＶ）はその開動作又は閉動作によってブレーキシ
リンダ（３）内の圧力油を排出し、又は排出遮断を行う
ものである。又、例示したエンジン制ｒ］装置（ねは−
アクセルペダルの如きアクセル操作部材（７）の操作量
に応じて燃料制御弁（８）が開かれ、次遅のように制御
されるスロットル弁（双）を介してエンジンに燃料が供
給されるように構成されている。
）に供給可能又は供給遮断の夫々に切替えるものであり
、ホールドバルブ（ＨＶ）はその開動作又は閉動作によ
ってポンプ（６）の圧力油をブレーキシリンダ（３）に
供給し、又は供給遮断を行う機能を有し、ディケイバル
ブ（ＤＶ）はその開動作又は閉動作によってブレーキシ
リンダ（３）内の圧力油を排出し、又は排出遮断を行う
ものである。又、例示したエンジン制ｒ］装置（ねは−
アクセルペダルの如きアクセル操作部材（７）の操作量
に応じて燃料制御弁（８）が開かれ、次遅のように制御
されるスロットル弁（双）を介してエンジンに燃料が供
給されるように構成されている。
次に制御手段の一例を説明する。
夫々の駆＠ｔｌＬ輪（ｌａ） （ｌｂ）（ｌｃ） （ｌ
ｄ）の回転数を、回転センサ（Ｓａ）（Ｓｂ）（Ｓｃ）
（出）にて夫々検出して、例えばマイクロコンピュータ
（９）を用いて構成している夫々の回転速度算出部（Ｉ
ＱａＸｌｏｂＸｌｏｅＸｌｏｄ）にて回転速Ｋ （Ｖａ
）（ＶｂＸＶｃＸＶｄ３ヲ算出する回転速度検出手段（
１１ａＸ１１ｂＸ１１ｃＸ１１ｄ） ＩＣ構１１ｊＺｔ
、、夫々ノ回転速度検出手ｔＱ （１１ａＸ１１ｂ）−
にて算出された回転速１１ （Ｖａ）（Ｖｂ）・・・の
最小のものを選ぶ最小値検出手段Ｑ２を設け。
ｄ）の回転数を、回転センサ（Ｓａ）（Ｓｂ）（Ｓｃ）
（出）にて夫々検出して、例えばマイクロコンピュータ
（９）を用いて構成している夫々の回転速度算出部（Ｉ
ＱａＸｌｏｂＸｌｏｅＸｌｏｄ）にて回転速Ｋ （Ｖａ
）（ＶｂＸＶｃＸＶｄ３ヲ算出する回転速度検出手段（
１１ａＸ１１ｂＸ１１ｃＸ１１ｄ） ＩＣ構１１ｊＺｔ
、、夫々ノ回転速度検出手ｔＱ （１１ａＸ１１ｂ）−
にて算出された回転速１１ （Ｖａ）（Ｖｂ）・・・の
最小のものを選ぶ最小値検出手段Ｑ２を設け。
駆！ｌ！ｔｌ車輪（ｌａ） （ｌｂ）・・・の走行制御
基準としての例えばスリップ率、加速度などの如ぎしき
い値（■を。
基準としての例えばスリップ率、加速度などの如ぎしき
い値（■を。
上記回転速度の最小の本のに基づいて設定するしきい値
設定手段（１３を設け、マイクロコンピュータ！９）
Ｋ設けている制御部Ｉは、駆動車輪（ｌａ）（１ｂＸ１
ｃ）（ｌｄ）ノＤｏ 転ｉａ （Ｖａ）（ＶｈＸＶｃＸ
Ｖｄ）カ、ｔ、１イ［ｔＶ）ニ対していかなる大きさに
あるか、更にはしきい値（■に近づきつつあるのか、又
は離れつつあるのか、等を判断し、これによってゲート
パルプ（留）、ホールドバルブ（ＨＶ）及びディケイバ
ルブ（ＤＶ）の夫々の開閉制御をブレーキ制御装置ｔＢ
ｌに指令し、又は上記の判断に基づいてスロットル弁（
閑の開開制御をエンジン制ｍ装置ｌｔｌｌ）に指令し、
或は又、上記のブレーキ制御部＃（Ｂ１とエンジン制ａ
装置ｉ（Ｅｌの双方に指令を行うように構成している。
設定手段（１３を設け、マイクロコンピュータ！９）
Ｋ設けている制御部Ｉは、駆動車輪（ｌａ）（１ｂＸ１
ｃ）（ｌｄ）ノＤｏ 転ｉａ （Ｖａ）（ＶｈＸＶｃＸ
Ｖｄ）カ、ｔ、１イ［ｔＶ）ニ対していかなる大きさに
あるか、更にはしきい値（■に近づきつつあるのか、又
は離れつつあるのか、等を判断し、これによってゲート
パルプ（留）、ホールドバルブ（ＨＶ）及びディケイバ
ルブ（ＤＶ）の夫々の開閉制御をブレーキ制御装置ｔＢ
ｌに指令し、又は上記の判断に基づいてスロットル弁（
閑の開開制御をエンジン制ｍ装置ｌｔｌｌ）に指令し、
或は又、上記のブレーキ制御部＃（Ｂ１とエンジン制ａ
装置ｉ（Ｅｌの双方に指令を行うように構成している。
次に駆動力制御の１例について説明する。
第３図の上部ＫＩＰＩｌえば成る１つの駆動車輪（１ａ
）の走行特性値の１例としての回転速度（Ｖａ）の変動
経過を、同図の中部にゲートバルブ（α）等の開閉制御
の経過を、同図の下部にブレーキシリンダ（３）内のブ
レーキ圧力の経過を、又、同図最下Ｗ６ＩＩＣスロット
ル開度の制御経過を夫々例示したとおり。
）の走行特性値の１例としての回転速度（Ｖａ）の変動
経過を、同図の中部にゲートバルブ（α）等の開閉制御
の経過を、同図の下部にブレーキシリンダ（３）内のブ
レーキ圧力の経過を、又、同図最下Ｗ６ＩＩＣスロット
ル開度の制御経過を夫々例示したとおり。
駆動車輪（ｌａ）（ｌｂ）・・・の夫々の回転速度（Ｖ
ａ）（Ｖｂ）・・・の５ちの最小のもの１例えば回転速
Ｋ （Ｖｂ）を基準としてしきい値（ｖｌ）を設定した
ものであって１図示例では、この回転速度（Ｖｂ）に付
加速Ｖ（ΔＶＩＸΔ■）・・・を付加することによって
、しきい値（Ｖりとしてスリップの少ない回転速度に［
動車輪（Ｉａ）（ｌｃ）・・・が制御できるように（図
では駆動車輪（１ａ）の回転速度（Ｖａ ）の制御経過
を示した）している。自走車両を発進させると、ゲート
バルブ（（３ｖ）は開かれたまま、ホールドパルプ（Ｗ
）、ディケイバルブ（ＤＶ）は共に閉じられてブレーキ
ペダル（４）による手動のブレーキ操作は可能であり、
そして１回転速度（Ｖａ）がしきい値（Ｖ＋ ）に到達
すると（＠３図の時点ｔｏ３ケートバルブ（α）が閉じ
てブレーキペダル（４）による手動操作を無効にすると
共に、ホールドパルプ…■が開かれてブレーキ力の自動
による制御が開始されることになり、この制御開始の時
点（ｔｏ）を過ぎると、制御サイクルのつど１回転速度
（Ｖａ）の前時点と現時点との差を検出し、増速中であ
わば（＠３図の時点ｔａ、ｔｂ、ｔｃ）、ホールドバル
ブ（ＨＶ）が開かれてディケイバルブ（ＤＶχ１閉じら
れるので。
ａ）（Ｖｂ）・・・の５ちの最小のもの１例えば回転速
Ｋ （Ｖｂ）を基準としてしきい値（ｖｌ）を設定した
ものであって１図示例では、この回転速度（Ｖｂ）に付
加速Ｖ（ΔＶＩＸΔ■）・・・を付加することによって
、しきい値（Ｖりとしてスリップの少ない回転速度に［
動車輪（Ｉａ）（ｌｃ）・・・が制御できるように（図
では駆動車輪（１ａ）の回転速度（Ｖａ ）の制御経過
を示した）している。自走車両を発進させると、ゲート
バルブ（（３ｖ）は開かれたまま、ホールドパルプ（Ｗ
）、ディケイバルブ（ＤＶ）は共に閉じられてブレーキ
ペダル（４）による手動のブレーキ操作は可能であり、
そして１回転速度（Ｖａ）がしきい値（Ｖ＋ ）に到達
すると（＠３図の時点ｔｏ３ケートバルブ（α）が閉じ
てブレーキペダル（４）による手動操作を無効にすると
共に、ホールドパルプ…■が開かれてブレーキ力の自動
による制御が開始されることになり、この制御開始の時
点（ｔｏ）を過ぎると、制御サイクルのつど１回転速度
（Ｖａ）の前時点と現時点との差を検出し、増速中であ
わば（＠３図の時点ｔａ、ｔｂ、ｔｃ）、ホールドバル
ブ（ＨＶ）が開かれてディケイバルブ（ＤＶχ１閉じら
れるので。
ポンプ（６）の圧力油はブレーキシリンダ（３）に供給
されてプレー中圧力は増圧され１回転速度（Ｖａ）がし
きい値（ｖＩ）を越えているとぎであっても非増速のと
き（第３図のｔｄ、ｔｅ、ｔｆ）、ホールドバルブ（ｉ
−■）。
されてプレー中圧力は増圧され１回転速度（Ｖａ）がし
きい値（ｖＩ）を越えているとぎであっても非増速のと
き（第３図のｔｄ、ｔｅ、ｔｆ）、ホールドバルブ（ｉ
−■）。
ディケイバルブ（ＤＶ）共に閉じられてブレーキシリン
ダ（３）内の圧力油はそのまま保持され、回転速度（ｖ
ａ）がしきい値（ＶりをＴ１るとぎは（＠３図の１ｔｓ
ｔｈ、ｔ；）、ホールドバルブ（ＨＶ）が閉じられてデ
ィケイバルブ（ＤＶ）は開かわるので、ブレーキシリン
ダ（３）内の圧力油が排出さｈ４てブレーキ圧力が減圧
され１以上の如き制御動作が繰返し行われて駆動車輪（
１ａ）のスリップは次第に解消することになる（時点ｔ
ｉ）。そして、ホールドパルプ（ＭＶ）が開か幻、てか
ら成る一定時間である１１秒以上経過して本、回転速１
ｆ（Ｖａ）がしきい値（Ｖｔ ）を越えないとき（第３
図のｔｚ）は、ゲートバルブ（ＧＶ）を開いてブレーキ
力制御動作が終了すること罠なって、駆動車［１ａ）は
しきい値（Ｖｓ）を越えないでスリップの小さい安定し
た駆動状態に維持されることになる。
ダ（３）内の圧力油はそのまま保持され、回転速度（ｖ
ａ）がしきい値（ＶりをＴ１るとぎは（＠３図の１ｔｓ
ｔｈ、ｔ；）、ホールドバルブ（ＨＶ）が閉じられてデ
ィケイバルブ（ＤＶ）は開かわるので、ブレーキシリン
ダ（３）内の圧力油が排出さｈ４てブレーキ圧力が減圧
され１以上の如き制御動作が繰返し行われて駆動車輪（
１ａ）のスリップは次第に解消することになる（時点ｔ
ｉ）。そして、ホールドパルプ（ＭＶ）が開か幻、てか
ら成る一定時間である１１秒以上経過して本、回転速１
ｆ（Ｖａ）がしきい値（Ｖｔ ）を越えないとき（第３
図のｔｚ）は、ゲートバルブ（ＧＶ）を開いてブレーキ
力制御動作が終了すること罠なって、駆動車［１ａ）は
しきい値（Ｖｓ）を越えないでスリップの小さい安定し
た駆動状態に維持されることになる。
そしてこの第３図の実施例では、ニンジン制御装置１（
Ｅ）のスロットル開度も自動制御されるように構成した
ものであって、第３図の下部に図示したとおり、ブレー
キ力制御動作が開始される（時点ｔｏ）と、運転者によ
るアクセル操作部材（７）の操作によって指示されてい
る操作量に対応するスロットル開度囚（燃料制御弁（８
）の開度の開度）に拘り無く、スロットル開度が遂次ス
テップ状にΔλ宛所定時間毎に閉じろことになるように
、スロットル弁（８ｖ）に制御部（１４から指令が出力
することになり（但し、アイドリング開度ＢをＴ１るこ
とは無い）、ブレーキ力制御の終了時点（第３図の禮）
ではスロットル開度を遂次ステップ状にΔＢ宛所足時間
毎に開くことになるように、スロットル弁（Ｗ）に制御
ｍ（１４１から指令が出力して、アクセル操作部材（７
）による上記のスロットル開度因に戻されるものであっ
て、発進直後附近ではアクセル操作部材（７）による手
動操作に拘り無く燃料供給量が制御されて過度のスリッ
プを抑止されるものである。
Ｅ）のスロットル開度も自動制御されるように構成した
ものであって、第３図の下部に図示したとおり、ブレー
キ力制御動作が開始される（時点ｔｏ）と、運転者によ
るアクセル操作部材（７）の操作によって指示されてい
る操作量に対応するスロットル開度囚（燃料制御弁（８
）の開度の開度）に拘り無く、スロットル開度が遂次ス
テップ状にΔλ宛所定時間毎に閉じろことになるように
、スロットル弁（８ｖ）に制御部（１４から指令が出力
することになり（但し、アイドリング開度ＢをＴ１るこ
とは無い）、ブレーキ力制御の終了時点（第３図の禮）
ではスロットル開度を遂次ステップ状にΔＢ宛所足時間
毎に開くことになるように、スロットル弁（Ｗ）に制御
ｍ（１４１から指令が出力して、アクセル操作部材（７
）による上記のスロットル開度因に戻されるものであっ
て、発進直後附近ではアクセル操作部材（７）による手
動操作に拘り無く燃料供給量が制御されて過度のスリッ
プを抑止されるものである。
ブレーキ力制御及びエンジン出力制御の具体例は、上述
したもの以外の種々の本のに°よって行うことができる
。
したもの以外の種々の本のに°よって行うことができる
。
又、ブレーキ力制御、或いはエンジン出力制御の何れか
のみを行う構成であっても良く、上記実施例の如く双方
を行う構成であっても良い。
のみを行う構成であっても良く、上記実施例の如く双方
を行う構成であっても良い。
最小値検出手段α２は１図示例の如く回転速度（Ｖａ）
（Ｖｂ）・・・のうちの最小のものを検出するように構
成したもののほか、回転センサ（Ｓａ） （Ｓｂ）・・
・の出力のままを、直ちに比較してこれによって最小の
ものを検出する構成のものを用いて本良い。又、回転セ
ンサ（Ｓａ） （Ｓｂ）−・・は、ａ［Ｊｆｆｉ輪（ｌ
ａ） （ｌｂ）−の回転に伴って発生するパルスを集計
するタイプのもの或は発電機タイプの本のでも良い。
（Ｖｂ）・・・のうちの最小のものを検出するように構
成したもののほか、回転センサ（Ｓａ） （Ｓｂ）・・
・の出力のままを、直ちに比較してこれによって最小の
ものを検出する構成のものを用いて本良い。又、回転セ
ンサ（Ｓａ） （Ｓｂ）−・・は、ａ［Ｊｆｆｉ輪（ｌ
ａ） （ｌｂ）−の回転に伴って発生するパルスを集計
するタイプのもの或は発電機タイプの本のでも良い。
この発明に係る自走車両の駆動力制御装置は上述のよう
に構成したものであって、夫々の駆動車輪の夫々の回転
速度検出値のうち、最も小さい最小回転速度が最小値検
出手段α３によって週ばれて、しきい値設定手段０３に
よってこの最小の回転速度を対地速度としてしきい値（
Ｖ＋ ）が算出、設定されるので、例えば路面凍結など
のために左右一方側の駆動車輪が太ぎくスリップしたよ
うな場合であっても、このように駆動車輪の回転速度検
出手段（１１ａＸ１１ｂ）・・・及び回転速度（Ｖａ）
（Ｖｂ）・・・の最小のものを選ぶ最小値検出手段（
１２と云５ｆｆｉ易な手段を用いているので、しきい値
設定の基準となる対地速度を正確且つ、低コストで算出
できることになったのである。
に構成したものであって、夫々の駆動車輪の夫々の回転
速度検出値のうち、最も小さい最小回転速度が最小値検
出手段α３によって週ばれて、しきい値設定手段０３に
よってこの最小の回転速度を対地速度としてしきい値（
Ｖ＋ ）が算出、設定されるので、例えば路面凍結など
のために左右一方側の駆動車輪が太ぎくスリップしたよ
うな場合であっても、このように駆動車輪の回転速度検
出手段（１１ａＸ１１ｂ）・・・及び回転速度（Ｖａ）
（Ｖｂ）・・・の最小のものを選ぶ最小値検出手段（
１２と云５ｆｆｉ易な手段を用いているので、しきい値
設定の基準となる対地速度を正確且つ、低コストで算出
できることになったのである。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御姿者のブ
ロック図、第２図は後輪（ｌｃ） （１ｄ）に対する（
ＨＶ）と（ｒＮ）の回路を省略した制＠装彎の回路図、
第３図は制御特性図である。 符号説明 （ｌａ）（ｌｈ）（ｌｃ）”・、 −駆動車輪（ｌｌａ
）（ｌｌｂ）（ＩＩＣ）・、・・・回転速度検出手段側
・・・・・・最小値検出手段 ０３・・・・・・しきい値設定手段 （１４）・・・・・・制御部
ロック図、第２図は後輪（ｌｃ） （１ｄ）に対する（
ＨＶ）と（ｒＮ）の回路を省略した制＠装彎の回路図、
第３図は制御特性図である。 符号説明 （ｌａ）（ｌｈ）（ｌｃ）”・、 −駆動車輪（ｌｌａ
）（ｌｌｂ）（ＩＩＣ）・、・・・回転速度検出手段側
・・・・・・最小値検出手段 ０３・・・・・・しきい値設定手段 （１４）・・・・・・制御部
Claims (1)
- 夫々の駆動車輪の回転速度を検出する回転速度検出手段
と、駆動車輪の走行制御基準としてのしきい値を自走車
両の対地速度に基づいて設定するしきい値設定手段と、
しきい値に対する駆動車輪の走行特性値との差に基づい
て駆動車輪の回転状態を制御するように、ブレーキ制御
装置又はエンジン制御装置の少くとも１つに指令を与え
るべく構成されている制御部とを有している駆動力制御
装置において、上記夫々の回転速度の最小のものを選ぶ
最小値検出手段を設け、この最小の回転速度に基づいて
自走車両の対地速度を算出するようにしきい値設定手段
を構成したことを特徴とする自走車両の駆動力制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10453586A JPS62261565A (ja) | 1986-05-07 | 1986-05-07 | 自走車両の駆動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10453586A JPS62261565A (ja) | 1986-05-07 | 1986-05-07 | 自走車両の駆動力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62261565A true JPS62261565A (ja) | 1987-11-13 |
Family
ID=14383187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10453586A Pending JPS62261565A (ja) | 1986-05-07 | 1986-05-07 | 自走車両の駆動力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62261565A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01186453A (ja) * | 1988-01-22 | 1989-07-25 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 車両用トラクション制御方法および装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61285131A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のトラクシヨンコントロ−ル装置 |
-
1986
- 1986-05-07 JP JP10453586A patent/JPS62261565A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61285131A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のトラクシヨンコントロ−ル装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01186453A (ja) * | 1988-01-22 | 1989-07-25 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 車両用トラクション制御方法および装置 |
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