JPS61235235A - 車両のスキツド検出装置 - Google Patents
車両のスキツド検出装置Info
- Publication number
- JPS61235235A JPS61235235A JP7584085A JP7584085A JPS61235235A JP S61235235 A JPS61235235 A JP S61235235A JP 7584085 A JP7584085 A JP 7584085A JP 7584085 A JP7584085 A JP 7584085A JP S61235235 A JPS61235235 A JP S61235235A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spin
- wheels
- rotational speed
- occurrence
- slip factor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車両のスキッド状態、即ち駆動輪が空転して
車両がスムーズに発進できない、あるいは走行中に駆動
力が路面にうまく伝達されていない状態を検出するため
のスキッド検出装置に関する。
車両がスムーズに発進できない、あるいは走行中に駆動
力が路面にうまく伝達されていない状態を検出するため
のスキッド検出装置に関する。
最近の車両には高出力エンジンが搭載される傾向があり
、これに伴って該エンジンによる駆動力を路面に効率よ
く伝達することが重要となっている。勿論車両は雪路、
凍結路あるいは理路等のすべり易い道路でも使用される
が、このような路面では車輪に加えられる駆動力よりも
路面のすべり摩擦抵抗力、即ちグリップ力が小さくなる
場合があり、駆動輪が空転してしまう、いわゆるスキッ
ドが発生し易く、そのためこのようなすべり易い路面で
は車両の発進が困難であるという問題があり、またコー
ナリング時には車両がコースアウトしてしまうおそれが
ある。
、これに伴って該エンジンによる駆動力を路面に効率よ
く伝達することが重要となっている。勿論車両は雪路、
凍結路あるいは理路等のすべり易い道路でも使用される
が、このような路面では車輪に加えられる駆動力よりも
路面のすべり摩擦抵抗力、即ちグリップ力が小さくなる
場合があり、駆動輪が空転してしまう、いわゆるスキッ
ドが発生し易く、そのためこのようなすべり易い路面で
は車両の発進が困難であるという問題があり、またコー
ナリング時には車両がコースアウトしてしまうおそれが
ある。
このようなスキッドの発生を防止するには、まず、この
スキッドの発生を検出することが必要となる。そこで、
上記スキッドを検出する装置として、従来、特開昭５９
−２０２９６３号公報に記載されているように、自動車
の同一側部、例えば右側の駆動輪及び被駆動輪の回転速
度を検出し、この検出出力から両輪の回転速度の差を演
算し、この回転速度の差が所定値以上になったときスキ
ッドが発生したと判断するようにした装置があり、この
従来装置では、左、右駆動輪が同様の回転速度で回転す
る通常の走行時にはスキッドを検出できる。
スキッドの発生を検出することが必要となる。そこで、
上記スキッドを検出する装置として、従来、特開昭５９
−２０２９６３号公報に記載されているように、自動車
の同一側部、例えば右側の駆動輪及び被駆動輪の回転速
度を検出し、この検出出力から両輪の回転速度の差を演
算し、この回転速度の差が所定値以上になったときスキ
ッドが発生したと判断するようにした装置があり、この
従来装置では、左、右駆動輪が同様の回転速度で回転す
る通常の走行時にはスキッドを検出できる。
ところで車両がグリップ力の限界付近の駆動力でもって
走行している場合には、左、右駆動輪の接地荷重の差、
接地路面状態の差により片側の駆動輪のみがスリップす
る場合がある０例えば左側の駆動輪のみがスリップして
いる場合は、上記公報記載の従来装置ではスキッドが発
生しているにもかかわらず、これを検出できないことと
なる。
走行している場合には、左、右駆動輪の接地荷重の差、
接地路面状態の差により片側の駆動輪のみがスリップす
る場合がある０例えば左側の駆動輪のみがスリップして
いる場合は、上記公報記載の従来装置ではスキッドが発
生しているにもかかわらず、これを検出できないことと
なる。
このような問題を解消するには、上記公報記載の装置に
おいて、さらに左側の駆動輪及び被駆動輪の回転速度差
も検出できるように構成すればよいわけであるが、この
ようにすると回転速度検出センサの数量が増大し、コス
ト高の問題が生じる。
おいて、さらに左側の駆動輪及び被駆動輪の回転速度差
も検出できるように構成すればよいわけであるが、この
ようにすると回転速度検出センサの数量が増大し、コス
ト高の問題が生じる。
本発明は、左、右駆動輪間の回転速度差だけでもって、
早期に、即ち車輪のスリップ率が小さいうちに精度よく
スキッドの発生を検出できる車両のスキッド検出装置を
提供することを目的としている。
早期に、即ち車輪のスリップ率が小さいうちに精度よく
スキッドの発生を検出できる車両のスキッド検出装置を
提供することを目的としている。
本発明者は、左、右駆動輪のうち、例えば左駆動輪のみ
がスリップし始めた場合は、左駆動輪のＲ擦係数が低下
してますますスリップし、そのためこの左、右輪の回転
速度差は極めて短時間に増大し、極端な場合、例えば片
方が停止した場合は、他方は駆動回転数の２倍の速度で
回転する点に着目したものである。
がスリップし始めた場合は、左駆動輪のＲ擦係数が低下
してますますスリップし、そのためこの左、右輪の回転
速度差は極めて短時間に増大し、極端な場合、例えば片
方が停止した場合は、他方は駆動回転数の２倍の速度で
回転する点に着目したものである。
即ち本発明は、車両のスキッド検出装置において、第１
図の機能ブロック図に示されているように、第１．第２
回転センサ８ａ、８ｂにより左。
図の機能ブロック図に示されているように、第１．第２
回転センサ８ａ、８ｂにより左。
右駆動軸の回転速度を検出し、比較部９により左。
右駆動軸の回転速度差を求め、スピン判定部１０が上記
回転速度差を用いてスピンの発生を判断するようにした
ものである。
回転速度差を用いてスピンの発生を判断するようにした
ものである。
以下、本発明の実施例を図について説明する。
第２図は本発明の一実施例を示し、図において、ｌは前
輪駆動型自動車、２はその車体、３はエンジンで、これ
の吸気通路３ａにはスロットル弁が取り付けられている
。４は上記エンジン３の出力をトランスミッション５に
接続又は遮断するためのクラッチ、５ａ、６ｂは駆動輪
としての左、右前輪であり、これらはエンジン３の出力
によりクラッチ４．トランスミッション５を介して駆動
される。？ａ、７ｂは被駆動輪としての左、右後輪であ
り、これらは上記前輪５ａ、５ｂの回転による自動車１
の前進により車体２を介して駆動される。また、８ａ、
８ｂは左、右前輪６ａ、６ｂの回転速度を検出する第１
．第２回転センサとしての左、右前輪センサである。
輪駆動型自動車、２はその車体、３はエンジンで、これ
の吸気通路３ａにはスロットル弁が取り付けられている
。４は上記エンジン３の出力をトランスミッション５に
接続又は遮断するためのクラッチ、５ａ、６ｂは駆動輪
としての左、右前輪であり、これらはエンジン３の出力
によりクラッチ４．トランスミッション５を介して駆動
される。？ａ、７ｂは被駆動輪としての左、右後輪であ
り、これらは上記前輪５ａ、５ｂの回転による自動車１
の前進により車体２を介して駆動される。また、８ａ、
８ｂは左、右前輪６ａ、６ｂの回転速度を検出する第１
．第２回転センサとしての左、右前輪センサである。
１６はクラッチアクチュエータで、これは上記クラッチ
４を横断駆動する、即ち該クラッチ４の横断位置を制御
するためのもので、完全遮断位置から切れ点、ミート点
を経た完全接続位置までの間でクラッチ４を移動させる
。また１７はスロットルアクチュエータであり、これは
上記エンジン３への燃料供給通路３ａに設けられたスロ
ットル弁を開閉駆動するためのものである。
４を横断駆動する、即ち該クラッチ４の横断位置を制御
するためのもので、完全遮断位置から切れ点、ミート点
を経た完全接続位置までの間でクラッチ４を移動させる
。また１７はスロットルアクチュエータであり、これは
上記エンジン３への燃料供給通路３ａに設けられたスロ
ットル弁を開閉駆動するためのものである。
１２はインターフェイス１３．ＣＰＵ１４及びメモリ１
５によって構成されたコントロールユニットで、上記メ
モリ１５にはＣＰＵ１４の演算処理プログラムが格納さ
れている。また上記ＣＰＵ１４は、左、右前輪６ａ、６
ｂの回転速度が入力されると、再回転速度からスリップ
率を演算し、該スリップ率が所定の限界スリップ率より
大きいときスピンが発生したと判断して、スキッドを検
出するものである。そして１ｃＰＵ１４はスピン発生時
にはさらに左、右前輪６ａ、６ｂへの駆動力を低減する
ためのクラッチ位置制御信号Ｃ，スロットル弁開度制御
信号りをそれぞれ上記クラッチアクチュエータ１６．ス
ロットルアクチュエータ１７に加えて、上記スピンを停
止せしめるものである。
５によって構成されたコントロールユニットで、上記メ
モリ１５にはＣＰＵ１４の演算処理プログラムが格納さ
れている。また上記ＣＰＵ１４は、左、右前輪６ａ、６
ｂの回転速度が入力されると、再回転速度からスリップ
率を演算し、該スリップ率が所定の限界スリップ率より
大きいときスピンが発生したと判断して、スキッドを検
出するものである。そして１ｃＰＵ１４はスピン発生時
にはさらに左、右前輪６ａ、６ｂへの駆動力を低減する
ためのクラッチ位置制御信号Ｃ，スロットル弁開度制御
信号りをそれぞれ上記クラッチアクチュエータ１６．ス
ロットルアクチュエータ１７に加えて、上記スピンを停
止せしめるものである。
そして本実施例では、上記構成におけるＣＰＵ１４が第
１図の比較部９．スピン判定部１０の機能を実現するも
のとなっている。
１図の比較部９．スピン判定部１０の機能を実現するも
のとなっている。
次に作用効果について説明する。
ここで第４図は上記ＣＰＵ１４のスキッド検出プログラ
ムのフローチャートを示し、第３図は時間の経過に伴う
左、右前輪６ａ、６ｂの回転速度の変化を示す特性図で
あり、図において、曲線Ａ。
ムのフローチャートを示し、第３図は時間の経過に伴う
左、右前輪６ａ、６ｂの回転速度の変化を示す特性図で
あり、図において、曲線Ａ。
Ｂはそれぞれ左、右前輪６ａ、６ｂの回転速度の変化特
性である。
性である。
本実施例装置においては自動車１が走行を開始すると、
左、右前輪センサ８ａ、８ｂが左、右前輪６ａ、６ｂの
回転速度ＶＤＬ、ＶＤｒを槙出し、ＣＰＵ１４は該ＣＰ
ＵＩ ４内のレジスタ等を初期化しくステップ５１）、
入力情報である左、右前輪センサ８ａ、８ｂの出力を読
み込む（ステップ５２）。
左、右前輪センサ８ａ、８ｂが左、右前輪６ａ、６ｂの
回転速度ＶＤＬ、ＶＤｒを槙出し、ＣＰＵ１４は該ＣＰ
ＵＩ ４内のレジスタ等を初期化しくステップ５１）、
入力情報である左、右前輪センサ８ａ、８ｂの出力を読
み込む（ステップ５２）。
ここで第３図に示すように、時刻ｔＱにおいて、左前輪
６ａがスリップした場合を考えると、ＣＰＵＩ４は左、
右前輪５ａ、５ｂの回転速度差ＶＤ、・−ＶＤｒの正、
負を判定しくステップ５３）、この場合は正であり、式
（１）により、スリップ率Ｓを演算する（ステップ５４
）、なお、負のときは式（２）によりスリップ率Ｓを演
算しくステップ５５）、０のときはフラッグを“Ｏ”に
してステップ５２に戻る。
６ａがスリップした場合を考えると、ＣＰＵＩ４は左、
右前輪５ａ、５ｂの回転速度差ＶＤ、・−ＶＤｒの正、
負を判定しくステップ５３）、この場合は正であり、式
（１）により、スリップ率Ｓを演算する（ステップ５４
）、なお、負のときは式（２）によりスリップ率Ｓを演
算しくステップ５５）、０のときはフラッグを“Ｏ”に
してステップ５２に戻る。
スリップ率Ｓが求められると、ＣＰＵＩ ４はステップ
５６に進み、このスリップ率Ｓが所定の限界スリップ率
、この場合は２０％より大きいか否かを判定し、スリッ
プ率Ｓが限界値より小さいときはフラッグを“Ｏ”にし
てステップ５２に戻り、限界値より大きいときはフラッ
グが“０″力げ１”かを判定しくステップ５７）、“０
”のときはこれを６１”にしてステップ５２に戻り、′
１′のときはスピンが発生したと判断しくステップ５８
）１、 クラッチ位置制御信号Ｃ１及びスロットル弁開
度制御信号りを作成し、出力処理を行なう（ステップ５
９．６０）。
５６に進み、このスリップ率Ｓが所定の限界スリップ率
、この場合は２０％より大きいか否かを判定し、スリッ
プ率Ｓが限界値より小さいときはフラッグを“Ｏ”にし
てステップ５２に戻り、限界値より大きいときはフラッ
グが“０″力げ１”かを判定しくステップ５７）、“０
”のときはこれを６１”にしてステップ５２に戻り、′
１′のときはスピンが発生したと判断しくステップ５８
）１、 クラッチ位置制御信号Ｃ１及びスロットル弁開
度制御信号りを作成し、出力処理を行なう（ステップ５
９．６０）。
このように本実施例装置では、左、右前輪６ａ。
６ｂの回転速度を検出してこの両回転速度からスリップ
率Ｓを演算し、これが限界スリップ率２０％を越えたと
きスピンが発生したと判断するとともに、スピンが発生
したときは前輪６ａ、６ｂへの駆動力を低減するように
したので、片方の駆動軸のみがスリップした場合にもス
ピンを検出でき、しかもこの際片方の車輪がスリップす
ると左、右前輪６ａ、６ｂの回転速度差は短時間に増大
することからスキッドの発生を早期に検出でき、またそ
の分だけ早く前輪５ａ、５ｂへの駆動力の制御を行なう
ことができ、スキッドの発生している時間を短縮できる
。
率Ｓを演算し、これが限界スリップ率２０％を越えたと
きスピンが発生したと判断するとともに、スピンが発生
したときは前輪６ａ、６ｂへの駆動力を低減するように
したので、片方の駆動軸のみがスリップした場合にもス
ピンを検出でき、しかもこの際片方の車輪がスリップす
ると左、右前輪６ａ、６ｂの回転速度差は短時間に増大
することからスキッドの発生を早期に検出でき、またそ
の分だけ早く前輪５ａ、５ｂへの駆動力の制御を行なう
ことができ、スキッドの発生している時間を短縮できる
。
なお、上記実施例では前輪駆動型自動車の場合について
説明したが、本発明は勿論後輪駆動型。
説明したが、本発明は勿論後輪駆動型。
及び四輪駆動型自動車にも通用でき、四輪駆動車の場合
は左、右前輪又は左、右後輪の回転速度を検出するよう
に構成すればよい。
は左、右前輪又は左、右後輪の回転速度を検出するよう
に構成すればよい。
また上記実施例では、回転速度からスリップ率Ｓを求め
、該スリップ率Ｓが限界スリップ率より大きいときスピ
ンが発生したとみるようにしたが、本発明では必ずしも
スリップ率を求める必要はなく、回転速度差からスピン
の発生を判断するようにしてもよい、さらにまた上記実
施例では、ＣＰＵ１４により比較部９．スピン判定部１
０の機部を実現するようにしたが、これらをハード回路
により実現するように構成してもよい。
、該スリップ率Ｓが限界スリップ率より大きいときスピ
ンが発生したとみるようにしたが、本発明では必ずしも
スリップ率を求める必要はなく、回転速度差からスピン
の発生を判断するようにしてもよい、さらにまた上記実
施例では、ＣＰＵ１４により比較部９．スピン判定部１
０の機部を実現するようにしたが、これらをハード回路
により実現するように構成してもよい。
以上のように、本発明に係る車両のスキッド検出装置に
よれば、左、右駆動輪の回転速度を検出し、この両回転
速度の差を求め、該回転速度差からスピンの発生を判断
するようにしたので、左。
よれば、左、右駆動輪の回転速度を検出し、この両回転
速度の差を求め、該回転速度差からスピンの発生を判断
するようにしたので、左。
右駆動輪の片方だけがスピンした場合にもこれを確実に
、かつ早期に検出できる効果がある。
、かつ早期に検出できる効果がある。
第１図は本発明の構成を示す機能ブロフク図、第２図は
本発明の一実施例による車両のスキッド検出装置の構成
図、第３図はその動作を説明するための駆動軸回転速度
の変化を示す図、第４図はＣＰＵの演算処理を示すフロ
ーチャート図である。 １・・・自動車（車両’）、６ａ、６ｂ・・・左、右前
輪（左側、右側駆動輪）、８ａ、８ｂ・・・左、右前輪
センサ（第１．第２回転センサ）、９・・・比較部、１
０・・・スピン判定部。 第１図 ｊ１３ 図
本発明の一実施例による車両のスキッド検出装置の構成
図、第３図はその動作を説明するための駆動軸回転速度
の変化を示す図、第４図はＣＰＵの演算処理を示すフロ
ーチャート図である。 １・・・自動車（車両’）、６ａ、６ｂ・・・左、右前
輪（左側、右側駆動輪）、８ａ、８ｂ・・・左、右前輪
センサ（第１．第２回転センサ）、９・・・比較部、１
０・・・スピン判定部。 第１図 ｊ１３ 図
Claims (1)
- （１）車両の左側、右側に位置する駆動輪の回転速度を
検出する第１、第２回転センサと、該第１、第２回転セ
ンサの出力から左、右駆動輪の回転速度の差を求める比
較部と、該比較部からの回転速度の差を用いてスピンの
発生を判断するスピン判定部とを備えたことを特徴とす
る車両のスキッド検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7584085A JPS61235235A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 車両のスキツド検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7584085A JPS61235235A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 車両のスキツド検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235235A true JPS61235235A (ja) | 1986-10-20 |
Family
ID=13587795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7584085A Pending JPS61235235A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 車両のスキツド検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61235235A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63184575A (ja) * | 1987-01-27 | 1988-07-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用後輪操舵装置の制御方法 |
| JPS6416461A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-19 | Mazda Motor | Slip controller for automobile |
| JPH0625070U (ja) * | 1992-09-02 | 1994-04-05 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の加速スリップ防止装置 |
| JP2011093476A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両のスキッド検知装置 |
-
1985
- 1985-04-10 JP JP7584085A patent/JPS61235235A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63184575A (ja) * | 1987-01-27 | 1988-07-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用後輪操舵装置の制御方法 |
| JPS6416461A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-19 | Mazda Motor | Slip controller for automobile |
| JPH0625070U (ja) * | 1992-09-02 | 1994-04-05 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の加速スリップ防止装置 |
| JP2011093476A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両のスキッド検知装置 |
| US8478483B2 (en) | 2009-10-30 | 2013-07-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Skid detection apparatus for vehicle |
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