ES2355801T3 - Vehículo que comprende medios para determinar la pendiente en la que se mueve. - Google Patents

Vehículo que comprende medios para determinar la pendiente en la que se mueve. Download PDF

Info

Publication number
ES2355801T3
ES2355801T3 ES07112056T ES07112056T ES2355801T3 ES 2355801 T3 ES2355801 T3 ES 2355801T3 ES 07112056 T ES07112056 T ES 07112056T ES 07112056 T ES07112056 T ES 07112056T ES 2355801 T3 ES2355801 T3 ES 2355801T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
vehicle
slope
speed
wheels
mass
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES07112056T
Other languages
English (en)
Inventor
Christophe Bouchard
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Application granted granted Critical
Publication of ES2355801T3 publication Critical patent/ES2355801T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • G01G19/086—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles wherein the vehicle mass is dynamically estimated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/824—Travel path sensing; Track monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/019—Inclination due to load distribution or road gradient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/019—Inclination due to load distribution or road gradient
    • B60G2800/0192—Inclination due to load distribution or road gradient longitudinal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
    • B60G2800/702—Improving accuracy of a sensor signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/92—ABS - Brake Control
    • B60G2800/922—EBV - Electronic brake force distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/02—Vehicle mass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
  • Vehicle Step Arrangements And Article Storage (AREA)
  • Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

Un vehículo que comprende un motor (12), un embrague (E), ruedas (22), medios de control de la velocidad de rotación de las ruedas y medios de medición de la pendiente del vehículo que miden la aceleración del vehículo que rueda dicha pendiente, a motor (12) desembragado, caracterizado porque comprende medios de tratamiento (24) que calculan la pendiente con respecto a la horizontal que se determina por la fórmula: = Arc sen (( - g K roll - K v 2 / me) / g) en la que es la aceleración medida del vehículo, g = 9,8 ms -2 , K roll es la resistencia del vehículo al rodamiento, K es la resistencia aerodinámica del vehículo, v es la velocidad del vehículo y me es la masa calculada del vehículo.

Description

Campo de la Invención
Esta invención se refiere a un vehículo de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.
Un vehículo de este tipo se conoce del documento DE 197 28769 A1.
Los vehículos automóviles actuales están equipados con sistemas de ayuda a la conducción, particularmente 5 de anti-bloqueo de ruedas (ABS), de control de la trayectoria (ESP) y/o de anti-derrape de las ruedas motrices (ASR), que, en función de las circunstancias, son susceptibles de modular el esfuerzo de frenado aplicado a cada rueda del vehiculo o de generar un esfuerzo de frenado.
Los sistemas de control de la trayectoria se diseñan, en particular, para calcular en tiempo real y durante el rodaje, la carga del vehículo, es decir, su peso total, para tener en cuenta la carga calculada en el ajuste de las 10 intervenciones realizadas.
No obstante, el cálculo de la carga depende del cálculo de la pendiente de la vía de la carretera sobre la que circula el vehículo y actualmente este cálculo de la pendiente es poco preciso, siendo un medio conocido equipar al vehículo con un sensor de inclinación, lo que presenta el inconveniente de aumentar el coste del sistema y su complejidad. 15
La invención tiene por objeto evitar estos inconvenientes, gracias a un procedimiento de determinación de la pendiente que sea simple, eficaz y económico.
En este sentido, la invención tiene por objeto un vehículo de acuerdo con la reivindicación 1.
La determinación de la pendiente consiste en medir la variación de la velocidad del vehículo sobre la pendiente con motivo de un desacoplamiento entre el motor y la transmisión unida a las ruedas motrices del vehículo y descontar 20 de esta variación un valor calculado de la pendiente por comparación de esta variación con curvas de calibración pre-establecidas o, ventajosamente, por cálculo a partir de un módulo matemático.
Este procedimiento permite una determinación relativamente precisa y rápida de la pendiente de la vía de la carretera a partir de informaciones que están disponibles y cuya adquisición no requiere la instalación de un sensor suplementario. 25
Ventajosamente, la variación de la velocidad del vehículo sobre la pendiente se determina con motivo de un cambio de relación de transmisión, durante el intervalo de tiempo correspondiente al desacoplamiento entre el motor y las ruedas motrices.
De acuerdo con otra característica de la invención, este procedimiento también consiste en determinar, ventajosamente por cálculo, la masa del vehículo que se desplaza sobre la pendiente. 30
Ventajosamente, este valor calculado de la pendiente se utiliza después para corregir el valor calculado de la carga del vehículo.
Este mejor cálculo de la carga del vehículo, combinado con el cálculo de la pendiente, permite un funcionamiento de los sistemas de tipo ABS, ESP y ASR, que es más preciso y está mejor adaptado a las condiciones de desplazamiento del vehículo. 35
En el modo de realización preferida de la invención, la variación de la velocidad del vehículo se determina a partir de informaciones proporcionadas por el velocímetro de ese vehículo, o ventajosamente por los sensores de velocidad de rotación de las ruedas.
El procedimiento también consiste en determinar los momentos en los que el motor de desacopla de las ruedas motrices a partir de información proporcionada por el calculador del dispositivo de control de la trayectoria ESP, el 40 calculador del motor de inyección u otro.
La presente invención tiene por objeto un vehículo que comprende un motor, un embrague (E), ruedas y medios de control de la velocidad de rotación de las ruedas caracterizado por que comprende medios de medición de la pendiente  del vehículo que miden la aceleración  del vehículo que rueda sobre dicha pendiente, a motor desembragado y porque comprende medios de tratamiento que calculan la pendiente  con respecto a la horizontal que 45 se determina por la fórmula
= Arc sen (( - g K roll – K v2 / me) / g)
en la que  es la aceleración medida del vehículo, g = 9,8 ms-2, K roll es la resistencia del vehículo al rodamiento, K es la resistencia aerodinámica del vehículo, v es la velocidad del vehículo y me es la masa calculada del vehículo.
La presente invención también tiene por objeto un vehículo caracterizado por que comprende medios de determinación de la masa m del vehículo en función de la pendiente medida.
La presente invención también tiene por objeto un vehículo caracterizado por que comprende una unidad hidráulica de mando de frenos hidráulicos dispuestos a nivel de las ruedas, que garantiza la disminución individual de la velocidad de rotación de las ruedas cuando esta sobrepasa la velocidad deseada para que el vehículo siga la trayectoria 5 deseada por el conductor.
La invención se comprenderá mejor, y en la lectura de la siguiente descripción, aparecerán más claramente otras características, detalles y ventajas de la misma , realizada como ejemplo en referencia a los dibujos adjuntos en los que:
La figura 1 representa, en forma de diagramas de bloque, la estructura de un vehículo automóvil provisto de un 10 medio de determinación de la pendiente de acuerdo con la invención;
La figura 2 es un organigrama que representa las diferentes etapas del procedimiento de acuerdo con invención.
En la figura 1, la referencia 10 representa, de manera general, un vehículo automóvil, cuyo motor de combustión interna 12 acciona, por medio de un embrague E que une su árbol de salida 14 con el árbol de entrada 16 15 de una caja de cambios 18 y de una transmisión 20, las ruedas 22 del vehículo.
Los medios de determinación de la pendiente de acuerdo con la invención comprenden medios 24 de tratamiento de la información, que reciben una señal de entrada 26 de la velocidad del vehiculo proporcionada por un sensor 28 de velocidad de rotación de las ruedas 22, una señal 34 de apertura del embrague, proporcionada por medios 36 de cambio de relación de la transmisión (que el conductor del vehículo puede controlar o que pueden automatizarse 20 en el caso de una caja de cambios automática) y/o una señal 38 de velocidad de rotación del árbol de salida del motor, proporcionada por un sensor apropiado 40.
Ventajosamente, el calculador ESP, asociado por otro lado a una unidad hidráulica provista, de manera conocida, de una bomba hidráulica y de válvulas unidas a los frenos, desempeña la función de los medios 24 de tratamiento de información. 25
La determinación de un intervalo de tiempo durante el cual el motor está desacoplado de las ruedas motrices puede realizarse en efecto, a partir de informaciones relativas al estado de los medios 16 del cambio de relación de la transmisión, o por comparación de la velocidad 26 del vehículo y de la velocidad de rotación del motor, indicando una relación no lineal de la variación de estas velocidades que el motor está desacoplado de las ruedas motrices de vehículo. 30
La variación de la velocidad del vehículo durante el intervalo de tiempo en el que el embrague E está abierto, es un dato que permite calcular la pendiente de la vía de la carretera sobre la que se desplaza el vehículo.
De hecho, la suma de las fuerzas aplicadas al vehículo F es igual al producto de la masa m del vehículo en carga por la aceleración :
F = m.  35
La suma de las fuerzas es igual a la suma de la resistencia al rodamiento F roll drag, de la resistencia aerodinámica F aero y la fuerza F slope (pendiente) resultante de la aceleración de la gravedad sobre una pendiente de ángulo  con respecto a la horizontal.
F = mg K roll
siendo g igual a 9,8 m-2 40
siendo K roll una constante del vehículo que puede medirse durante el diseño del vehículo.
F aero = Kv2
siendo K una constante aerodinámica del vehículo y v la velocidad del vehículo
F slope = mgsen
Se deduce que 45
 = arc sen (( - g K roll – K v2 / m) / g)
A primera vista, se trata de una indeterminación en la medida en que  depende de la masa m del vehículo, de la que solo se conocen los valores extremos, es decir, la masa en vacio y la masa a plena carga del vehículo.
Examinando los valores de desaceleración en función de la velocidad, se detecta que, de manera sorprendente, a partir de una pluralidad de pendientes de la siguiente tabla, para velocidades reducidas, la masa tiene una influencia despreciable sobre la desaceleración:
Velocidad (km/h)
Modelo: carga (kg): 1650 -pendiente(%):0 Modelo: carga (kg): 1930 -pendiente(%):0 Modelo: carga (kg): 1650 -pendiente(%):5 Modelo: carga (kg): 1930 -pendiente(%):5
0
0,14 0,14 0,63 0,63
18
0,14 0,14 0,63 0,63
36
0,16 0,16 0,65 0,65
54
0,19 0,19 0,68 0,68
72
0,24 0,22 0,73 0,71
90
0,29 0,27 0,79 0,76
108
0,36 0,33 0,85 0,82
Por lo tanto, la pendiente  puede calcularse con precisión suficiente, tomando un valor medio para m. 5
En una variante, la pendiente  se determina comparando los valores medidos con los valores de una tabla de calibración análoga a la tabla 1 pero incluyendo información sobre todas las pendientes susceptibles de tener que medirse.
A partir del valor de la pendiente  se calcula la masa efectiva del vehículo que corresponde a la masa al vacio aumentada de la carga del vehículo. 10
El conocimiento de la masa efectiva del vehículo permite mejorar el control de la trayectoria del vehículo.
En un primer ejemplo de realización, el valor real de la resistencia que se opone al avance del vehículo para aumentar el valor del par de frenado para los frenos hasta el límite real del derrape, se deduce de la masa.
De esta manera, de acuerdo con la invención, se reducen las distancias de frenado del vehículo.
En un segundo ejemplo de realización, el umbral de intervención del dispositivo de control de la trayectoria 15 ESP funciona más eficazmente en una curva de baja adherencia, por ejemplo sobre un suelo mojado o helado.
En un tercer ejemplo de realización, los umbrales de activación del ESP se modifican en función de la masa del vehículo.
En la figura 2, se representan esquemáticamente las etapas principales del procedimiento de acuerdo con la invención. 20
La primera etapa 44 es la detección de un desembrague.
La siguiente etapa 46 comprende la adquisición de la variación de la velocidad del vehículo durante el intervalo de tiempo en el que el motor está desembragado. También puede medirse, por ejemplo, la velocidad del vehículo en dos instantes diferentes y dividir la diferencia de la velocidad por el intervalo de tiempo entre estos dos instantes o bien proceder derivando la señal de velocidad del vehículo. 25
De manera simultánea, la etapa 48 consiste en un cálculo de la pendiente .
A partir del valor de la pendiente, se calcula la masa total del vehículo en rodamiento.
A continuación, el valor de la carga corregido se tiene en cuenta para los sistemas del tipo ABS, ESP y ASR para ajustar sus intervenciones 52.

Claims (3)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Un vehículo que comprende un motor (12), un embrague (E), ruedas (22), medios de control de la velocidad de rotación de las ruedas y medios de medición de la pendiente  del vehículo que miden la aceleración  del vehículo que rueda dicha pendiente, a motor (12) desembragado, caracterizado porque comprende medios de tratamiento (24) que calculan la pendiente  con respecto a la horizontal que se determina por la fórmula:
    = Arc sen (( - g K roll – K v2 / me) / g) 5
    en la que  es la aceleración medida del vehículo,
    g = 9,8 ms-2, K roll es la resistencia del vehículo al rodamiento, K es la resistencia aerodinámica del vehículo, v es la velocidad del vehículo y me es la masa calculada del vehículo.
  2. 2. Un vehículo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque comprende medios de determinación de la masa m del vehículo en función de la pendiente medida. 10
  3. 3. Un vehículo de acuerdo con la reivindicación 1 ó 2 caracterizado porque comprende una unidad hidráulica de mando de frenos hidráulicos dispuestos a nivel de las ruedas (22), que garantiza la disminución individual de la velocidad de rotación de las ruedas (22) cuando esta sobrepasa la velocidad deseada para que el vehículo siga la trayectoria deseada por el conductor.
ES07112056T 2006-08-28 2007-07-09 Vehículo que comprende medios para determinar la pendiente en la que se mueve. Active ES2355801T3 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0607603A FR2905107B1 (fr) 2006-08-28 2006-08-28 Procede de controle de trajectoire d'un vehicule.
FR0607603 2006-08-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2355801T3 true ES2355801T3 (es) 2011-03-31

Family

ID=37900756

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES07112056T Active ES2355801T3 (es) 2006-08-28 2007-07-09 Vehículo que comprende medios para determinar la pendiente en la que se mueve.

Country Status (9)

Country Link
US (1) US8024100B2 (es)
EP (1) EP1894800B1 (es)
JP (1) JP5237599B2 (es)
AT (1) ATE490896T1 (es)
DE (1) DE602007011010D1 (es)
ES (1) ES2355801T3 (es)
FR (1) FR2905107B1 (es)
PL (1) PL1894800T3 (es)
PT (1) PT1894800E (es)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008162380A (ja) * 2006-12-27 2008-07-17 Fujitsu Ten Ltd 加速度評価装置
JP5652090B2 (ja) 2010-09-30 2015-01-14 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US10042815B2 (en) 2012-08-31 2018-08-07 Ford Global Technologies, Llc Road gradient estimation arbitration
US9517774B2 (en) * 2012-08-31 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Static road gradient estimation
US9616898B2 (en) * 2013-12-12 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining effective road grade characteristic
JP2014238101A (ja) * 2014-09-26 2014-12-18 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6658674B2 (ja) * 2017-06-08 2020-03-04 トヨタ自動車株式会社 運転支援システム

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4446358C1 (de) * 1994-12-23 1995-12-07 Knorr Bremse Systeme Verfahren und Anordnung zum Einstellen der Bremskraftaufteilung zwischen einem Zugfahrzeug und dem Anhänger
DE19511897C2 (de) * 1995-03-31 1999-06-02 Daimler Chrysler Ag Verfahren zum Steuern einer ein- und ausrückbaren Reibschlußverbindung bei einer Schaltungsvorrichtung eines automatischen Stufengetriebes eines Kraftfahrzeuges
DE19728769A1 (de) * 1997-07-05 1999-01-07 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugmasse
US6167357A (en) * 1998-04-23 2000-12-26 Cummins Engine Company, Inc. Recursive vehicle mass estimation
SE519792C2 (sv) * 2001-08-17 2003-04-08 Volvo Lastvagnar Ab Metod för estimering av massan hos ett fordon vilket framförs på en väg med en varierande lutning samt metod för estimering av lutningen av den väg där ett fordon framförs
DE10235563A1 (de) * 2002-08-03 2004-02-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugmasse
DE10245270A1 (de) * 2002-09-27 2004-04-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Masse eines Kraftfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
FR2905107A1 (fr) 2008-02-29
EP1894800B1 (fr) 2010-12-08
US20080051966A1 (en) 2008-02-28
ATE490896T1 (de) 2010-12-15
PT1894800E (pt) 2011-02-03
JP5237599B2 (ja) 2013-07-17
PL1894800T3 (pl) 2011-05-31
DE602007011010D1 (de) 2011-01-20
EP1894800A1 (fr) 2008-03-05
US8024100B2 (en) 2011-09-20
JP2008102121A (ja) 2008-05-01
FR2905107B1 (fr) 2009-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2355801T3 (es) Vehículo que comprende medios para determinar la pendiente en la que se mueve.
US10328915B2 (en) Vehicle stability control system and method
ES2838123T3 (es) Clasificación de neumáticos
CN108216168B (zh) 列车打滑或空转检测方法和装置
US11091164B2 (en) Method and system for computing a road friction estimate
US7194341B2 (en) Method and device for determining the geometric vehicle inclination of a motor vehicle
CN105829185B (zh) 通过评估滚动半径来估计潜在附着力
FI120061B (fi) Menetelmä tiedon keräämiseksi tien pinnan liukkaudesta
JP5339121B2 (ja) スリップ率推定装置及びその方法と、スリップ率制御装置及びその方法
CN111469826B (zh) 智能制动系统健康监测
JP2016034826A (ja) タイヤ摩耗を決定するためのシステムおよび方法
CN104487297A (zh) 制动/驱动力控制装置
GB2372300A (en) Avoiding vehicle overturning by reducing brake pressure as a function of inclination angle
KR101417866B1 (ko) 노면 마찰계수 추정방법
CN109406816A (zh) 基于轮速传感器计算车速的方法
JP2004515402A (ja) 車両の運転モード中に発生するアクアプレーニングの危険性を検出するための装置
BR102016023026A2 (pt) método para determinar uma mudança de resistência do ar percebida por um veículo automotor
JP2001514992A (ja) 自動車の基準速度を決定する方法と装置
US7142958B2 (en) Method and device for recognizing raised wheels of a vehicle
CN112224213B (zh) 一种实时监测车轮摩擦力及估计最大摩擦力的方法
US9308903B2 (en) Traction aid function for vehicles having multiple driven axles
CN103303317B (zh) 车辆的速度预估方法
KR101317156B1 (ko) 차량고착상황 탈출을 위한 차량 제어 방법 및 제어 장치
KR20160062622A (ko) 차량 속도 추정 방법 및 시스템
US20010022470A1 (en) Vehicle braking