JPS6223897A - 操船装置 - Google Patents
操船装置Info
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- JPS6223897A JPS6223897A JP16365285A JP16365285A JPS6223897A JP S6223897 A JPS6223897 A JP S6223897A JP 16365285 A JP16365285 A JP 16365285A JP 16365285 A JP16365285 A JP 16365285A JP S6223897 A JPS6223897 A JP S6223897A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- heading
- ship
- mode
- turning
- parallel movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
- B63H2025/026—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring using multi-axis control levers, or the like, e.g. joysticks, wherein at least one degree of freedom is employed for steering, slowing down, or dynamic anchoring
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、アンカーハンドリングタグ−１ｊプライベツ
セルのような複数の推進機器を右ηる作業船ジョイステ
ックの操作で操船する操船装置に関する。
セルのような複数の推進機器を右ηる作業船ジョイステ
ックの操作で操船する操船装置に関する。
（従来技術）
従来、アンカーハンドリングタグリプライベッセルとし
て知られた石油掘削リグへの資材運搬に用いられる作業
船にあっては、通常、２舵、２軸可変ピツヂプロペラ、
更にＨ６方向の推力を得るバウスラスタ−を装備してお
り、これら５つの推力機器は各々独立したレバーによっ
て制御されている。
て知られた石油掘削リグへの資材運搬に用いられる作業
船にあっては、通常、２舵、２軸可変ピツヂプロペラ、
更にＨ６方向の推力を得るバウスラスタ−を装備してお
り、これら５つの推力機器は各々独立したレバーによっ
て制御されている。
このような作業船に要求される作業には、石油掘削リグ
に近接した状態でのリグへの資材供給、リグのクレーン
による資材の荷役、またリグを移動、係留するためのア
ンカーハンドリング等があり、これら作業は、風や潮流
等の外乱の中で、その場での旋回、横移動、斜前、定点
保持、そして船首方位の保持等の低速での微妙な操船が
要求されている。
に近接した状態でのリグへの資材供給、リグのクレーン
による資材の荷役、またリグを移動、係留するためのア
ンカーハンドリング等があり、これら作業は、風や潮流
等の外乱の中で、その場での旋回、横移動、斜前、定点
保持、そして船首方位の保持等の低速での微妙な操船が
要求されている。
この要求に対し、操船者１．１、ｕｌｌｊ７１されてい
る５つの推力機器の能力を考えつつ、ぞれぞれの制御レ
バーを状況に合ね一１！′Ｃ調整しイｆがら、艮１１．
″Ｉ間に口って作業を続Ｃプることとｆ、ｒす、熟練し
た操船者にとっても、かなりの精神的ｎつ肉体的な負１
１１を伴なう。ぞこで、本願発明者にあっては、このよ
うな５つの推力機器の操作を１本のジョイステック又は
ジョイスティックとツマミのの操作で可能にする所謂ジ
ョイステックコントロールシステムの開発を進めており
、ジョイスティックまたはジョイスティックとツマミの
操作で船の平行移動または旋回運動をさ１！るようにし
ている。
る５つの推力機器の能力を考えつつ、ぞれぞれの制御レ
バーを状況に合ね一１！′Ｃ調整しイｆがら、艮１１．
″Ｉ間に口って作業を続Ｃプることとｆ、ｒす、熟練し
た操船者にとっても、かなりの精神的ｎつ肉体的な負１
１１を伴なう。ぞこで、本願発明者にあっては、このよ
うな５つの推力機器の操作を１本のジョイステック又は
ジョイスティックとツマミのの操作で可能にする所謂ジ
ョイステックコントロールシステムの開発を進めており
、ジョイスティックまたはジョイスティックとツマミの
操作で船の平行移動または旋回運動をさ１！るようにし
ている。
ところで船を平行移動ざぜる操船モード（斜前モート）
には、任意の船首方イ☆を設定し、ジトイ［］］ンパス
で検出された船首実方位をフィードバックして設定方イ
１′ｌと４【るように制御しながら平行移動ざｌ！るヘ
ツデングホールドという操船上−トかあ【つ、ある方向
に船首を保持したまＪ、平行移動ざＰることかできる。
には、任意の船首方イ☆を設定し、ジトイ［］］ンパス
で検出された船首実方位をフィードバックして設定方イ
１′ｌと４【るように制御しながら平行移動ざｌ！るヘ
ツデングホールドという操船上−トかあ【つ、ある方向
に船首を保持したまＪ、平行移動ざＰることかできる。
（発明か解決しようどする問題点）
しかしながら、従来より考えられていた操船装買にあっ
て（」１、平行移動モートと旋回［−Ｆとを分離した制
御形態をとっていたため、平行移動中に船ｄ方イ１″ｌ
を変更したいときに（ｊｌ、−目平行移動ｔ−ドを解除
して旋回モートに切換え、旋回モートで船首を目的と覆
る方位までもっていってから再び平行移動モードに戻さ
な（Ｊれぽならなかった。
て（」１、平行移動モートと旋回［−Ｆとを分離した制
御形態をとっていたため、平行移動中に船ｄ方イ１″ｌ
を変更したいときに（ｊｌ、−目平行移動ｔ−ドを解除
して旋回モートに切換え、旋回モートで船首を目的と覆
る方位までもっていってから再び平行移動モードに戻さ
な（Ｊれぽならなかった。
第５図１．１、平行移動モードから旋回モードに切換え
て船首方位を修正するときの船の動きを模式的に示した
一ｂので、可変ピッチプ［１ペラＩＲ，１１−１舵２Ｒ
，２ｍ−及びバウスラスタ−３の５つの１１Ｆ力機器を
備えた船を例にとっている。
て船首方位を修正するときの船の動きを模式的に示した
一ｂので、可変ピッチプ［１ペラＩＲ，１１−１舵２Ｒ
，２ｍ−及びバウスラスタ−３の５つの１１Ｆ力機器を
備えた船を例にとっている。
よす初期位置へから平行移動し一ドで左舷斜め前方に平
行移動し、位置口で船首方位を修正したいときには旋回
−し−トに切換えて目的とする方位にもって行き、再び
平行移動［−Ｆに戻して最終位置Ｃへ平行移動させる。
行移動し、位置口で船首方位を修正したいときには旋回
−し−トに切換えて目的とする方位にもって行き、再び
平行移動［−Ｆに戻して最終位置Ｃへ平行移動させる。
しかし、このようにｈ１戸トし−Ｆに１刀１襲えイｊ【
りればｔｒ イｒｔ修正ができイ【い場合に（，１１、
ｊｆｉ行移動の途中で旋回−し−トに切換えると、平行
移動の！、二めの１１１力が失われ、１虱ヤ）潮流の影
響を受（Ｊで舶・回申に大きく流されてしまう場合があ
り、船り方（☆を修正しイ【から目的と覆る位置１こ平
行移動さく！る操作か内勤であった。
りればｔｒ イｒｔ修正ができイ【い場合に（，１１、
ｊｆｉ行移動の途中で旋回−し−トに切換えると、平行
移動の！、二めの１１１力が失われ、１虱ヤ）潮流の影
響を受（Ｊで舶・回申に大きく流されてしまう場合があ
り、船り方（☆を修正しイ【から目的と覆る位置１こ平
行移動さく！る操作か内勤であった。
（問題点を解決覆るための手段）
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、
平行移動モードであっても移動中にモード切換を６四と
することなく（Ｔ意の方向に船首方位を修止しながら精
度良く移動できるようにした操船１；防を提供すること
を目的とする。
平行移動モードであっても移動中にモード切換を６四と
することなく（Ｔ意の方向に船首方位を修止しながら精
度良く移動できるようにした操船１；防を提供すること
を目的とする。
この］゛−１的を達成するため本発明にあっては、平行
移Φ１１モードにおいて、船首方位の保持モード、所へ
胃へツデングホールドをセットするスイッチを操作する
と、その時の船首実方位を設定船首方位として１″！ツ
トし、この設定船首方位（ま押し釦スィッチ等の方イウ
変史手段により自由に設定変更できるようにし、設定方
位が変更されたときに１．１０、ジャイロ１ンパス等で
検出した船首実方位を設定方位に一致さけるように平行
移動のための１１Ｆカバランスを変えることで方位修正
のための旋回制御を行なうようにしたものである。
移Φ１１モードにおいて、船首方位の保持モード、所へ
胃へツデングホールドをセットするスイッチを操作する
と、その時の船首実方位を設定船首方位として１″！ツ
トし、この設定船首方位（ま押し釦スィッチ等の方イウ
変史手段により自由に設定変更できるようにし、設定方
位が変更されたときに１．１０、ジャイロ１ンパス等で
検出した船首実方位を設定方位に一致さけるように平行
移動のための１１Ｆカバランスを変えることで方位修正
のための旋回制御を行なうようにしたものである。
（実施例）
第１図は本発明の一実施例を示した１１１７９図である
。
。
まず構成を説明すると、１０はジョイステックであり、
ジョイステック１０の先々−１に斜前モードと旋回モー
ドを切換えるためのモード切換釦１２を備えている。モ
ード切換釦１２にＪ：り斜前モードを選択した時には、
ジョイステック１０を倒した方向に船を平行移動させる
ための操作指令をジョイステック人力部１４で作り出し
て制御部１６− 〇 − にりえる３、即ｔう、ジョイステック人力部１４は、ジ
ＩＩ −１’ 、／＜ １ツク１０の操作方向どぞの操
ｆ’ｌ” Ｉｒ”＋ ＜ （ＩＩ斜角）を検出して制御
部１６にりえ、制御部１６は操作方向へ平行移動りるた
めの操船制却悄ヤ］シ及び操作早に応じた移動速度を得
るだめの制御演紳を行なう。
ジョイステック１０の先々−１に斜前モードと旋回モー
ドを切換えるためのモード切換釦１２を備えている。モ
ード切換釦１２にＪ：り斜前モードを選択した時には、
ジョイステック１０を倒した方向に船を平行移動させる
ための操作指令をジョイステック人力部１４で作り出し
て制御部１６− 〇 − にりえる３、即ｔう、ジョイステック人力部１４は、ジ
ＩＩ −１’ 、／＜ １ツク１０の操作方向どぞの操
ｆ’ｌ” Ｉｒ”＋ ＜ （ＩＩ斜角）を検出して制御
部１６にりえ、制御部１６は操作方向へ平行移動りるた
めの操船制却悄ヤ］シ及び操作早に応じた移動速度を得
るだめの制御演紳を行なう。
一方、［−ト切換釦１２にＪ、り旋回（ニートを選択し
た時（こは、例えばジ」イスアック１０の］］イ１方向
の操作品をジョイステック人力部１４で検知して、ジョ
イステック１０を石側に倒（νば６６１回指令、）「側
に倒１！ば左旋回指令を制■１部１６にうえ、同時にジ
ョイステック１０の移動剤（ＩＩｌ′ｉ斜角）から旋回
速度を指令するようｌニイｉる。
た時（こは、例えばジ」イスアック１０の］］イ１方向
の操作品をジョイステック人力部１４で検知して、ジョ
イステック１０を石側に倒（νば６６１回指令、）「側
に倒１！ば左旋回指令を制■１部１６にうえ、同時にジ
ョイステック１０の移動剤（ＩＩｌ′ｉ斜角）から旋回
速度を指令するようｌニイｉる。
尚、この実施例にあってＩＪ、、ジョイステック１０に
設ＣＪたモート切換釦１２により、旋回上−トと斜前モ
ーＩコを切換えているが、ジョーｒスアック１０を斜前
り一ト専用に設（Ｊ、旋回′［−トについては別途ツマ
ミを設（−〕るようにしても良い。
設ＣＪたモート切換釦１２により、旋回上−トと斜前モ
ーＩコを切換えているが、ジョーｒスアック１０を斜前
り一ト専用に設（Ｊ、旋回′［−トについては別途ツマ
ミを設（−〕るようにしても良い。
制御部１Ｇに続いてはアクチー１十−タ１Ｂが設［）ら
れ、アクチコエータ１８の出力は、前部左右方向の１１
１力を作り出すバウスラスタ−３、後部右側に設（）た
可変ピッチプロペラ１Ｒ，後部左側に設【フた可変ピッ
チプロペラ１１−１可変ピツチプロペラ１Ｒの推力方向
を調整する舵２Ｒ及び可変ピツチプ「１ペラ１１−のｉ
ｔｔ力方向を調整する舵２１−に与えられる。
れ、アクチコエータ１８の出力は、前部左右方向の１１
１力を作り出すバウスラスタ−３、後部右側に設（）た
可変ピッチプロペラ１Ｒ，後部左側に設【フた可変ピッ
チプロペラ１１−１可変ピツチプロペラ１Ｒの推力方向
を調整する舵２Ｒ及び可変ピツチプ「１ペラ１１−のｉ
ｔｔ力方向を調整する舵２１−に与えられる。
これら５つの推力機器により船体２０の運動が定Ｊｊす
、船体２０の船首方位はジ（・イ［１］ンパス２２によ
り検出されている。
、船体２０の船首方位はジ（・イ［１］ンパス２２によ
り検出されている。
２７１はヘッドホールド設定部で゛あり、斜前−［−ド
においてヘッドホールドを１？ツ１−すると、そのとき
の船首実方位Ｏｒを設定力イ☆Ｏｏとし、このヘットホ
ールド設定部２１１の設定方位θ０を保つように船を平
行移動させる。このヘットホールド設定部２７１からの
設定方位Ｏｏは加鋒点２６にりえられ、加紳点２６には
ジキ・イロ］ンバ′ス２２がらの船首実方位Ｑｒし与え
られており、その偏差Δθを制■１部１６にりえ、船首
実方位ｏｒを設定方位θ０に一致さ１見るＪ、うに制御
部１６ Ｌ−１，，５つの推力機器を制御する。
においてヘッドホールドを１？ツ１−すると、そのとき
の船首実方位Ｏｒを設定力イ☆Ｏｏとし、このヘットホ
ールド設定部２１１の設定方位θ０を保つように船を平
行移動させる。このヘットホールド設定部２７１からの
設定方位Ｏｏは加鋒点２６にりえられ、加紳点２６には
ジキ・イロ］ンバ′ス２２がらの船首実方位Ｑｒし与え
られており、その偏差Δθを制■１部１６にりえ、船首
実方位ｏｒを設定方位θ０に一致さ１見るＪ、うに制御
部１６ Ｌ−１，，５つの推力機器を制御する。
ヘッドホールド設定部２４に対しては、ハラ定方位を変
更りるための設定変更スイッチ２６か接続されてｄｊす
、斜前モードにおいてヘッディングホールドを１？ツ１
〜した状態で、設定変更スイン′７２６を操作すると、
ヘッドホールド設定部２７′１ｆ７）設定方位θＯを変
更することができる。
更りるための設定変更スイッチ２６か接続されてｄｊす
、斜前モードにおいてヘッディングホールドを１？ツ１
〜した状態で、設定変更スイン′７２６を操作すると、
ヘッドホールド設定部２７′１ｆ７）設定方位θＯを変
更することができる。
第２図は第１図の実施例に用いられる二１ン１〜ロール
ボックスの一実施例を示した説明図である。
ボックスの一実施例を示した説明図である。
第２図において、］ントロールボックスの操作面には、
第１図で明らかにしたように光幅１にし−Ｆ切換釦１２
を備えたジョイステック１０か設（）られており、ジョ
イステック１０の装着部分に１．１゜船の形状を示Ｊシ
ンボル表示３０が描かれている。
第１図で明らかにしたように光幅１にし−Ｆ切換釦１２
を備えたジョイステック１０か設（）られており、ジョ
イステック１０の装着部分に１．１゜船の形状を示Ｊシ
ンボル表示３０が描かれている。
３２はヘッディングボールドの１′！ツ１へとりＩＫツ
１〜を行＜）うたぬのヘッディングホールト操作釦であ
り、ジョイステック１０のモード切換釦１２にＪ、り斜
１ｄＡＥ−ドを選択している状態でヘッディングボール
ド操作釦３２を押１ことてその１？ツ１−と１月Ｙツｉ
・を交ひに切換できる。尚、旋回［−トをｊ大根してい
る時にｔＪｔ、、ヘッディングホールト操作１１３２を
操作しても１′！ツト、リセッｉ〜しｊ、行イＴゎれな
い。
１〜を行＜）うたぬのヘッディングホールト操作釦であ
り、ジョイステック１０のモード切換釦１２にＪ、り斜
１ｄＡＥ−ドを選択している状態でヘッディングボール
ド操作釦３２を押１ことてその１？ツ１−と１月Ｙツｉ
・を交ひに切換できる。尚、旋回［−トをｊ大根してい
る時にｔＪｔ、、ヘッディングホールト操作１１３２を
操作しても１′！ツト、リセッｉ〜しｊ、行イＴゎれな
い。
３４は船首方位表示器であり、船首方イ☆角を３桁の７
１７グメン］〜表示素子によりデジタル数値表示できる
ようにしている。この船首方１）７表示器３４では、ヘ
ッディングホールト操作釦３２でヘッディングボールド
′をり廿ツ１〜した時に１３１１、ジＶイ［１］ンパス
から冑られる船首実方位Ｏｒを表示し、一方、ヘッディ
ングホールトを１２ツ］へした時には、リレッ１〜時に
ジャイロコンパス２２がらｊｑられている船首実方位ｏ
ｒを設定方位０ｏとして固定表示する。
１７グメン］〜表示素子によりデジタル数値表示できる
ようにしている。この船首方１）７表示器３４では、ヘ
ッディングホールト操作釦３２でヘッディングボールド
′をり廿ツ１〜した時に１３１１、ジＶイ［１］ンパス
から冑られる船首実方位Ｏｒを表示し、一方、ヘッディ
ングホールトを１２ツ］へした時には、リレッ１〜時に
ジャイロコンパス２２がらｊｑられている船首実方位ｏ
ｒを設定方位０ｏとして固定表示する。
船首方位表示器３４の両側にＣｊｌ、方位修正釦３６Ｒ
，３６Ｌが設（−）られ、ヘッディングホールトをセラ
１〜した状態で、船首方位表示器３４じ固定的に表示さ
れている設定方イＱｆ）ｏを設定変更刃ることができる
。
，３６Ｌが設（−）られ、ヘッディングホールトをセラ
１〜した状態で、船首方位表示器３４じ固定的に表示さ
れている設定方イＱｆ）ｏを設定変更刃ることができる
。
更に斜ｈ′［−Ｆで使用される操作部として、パワーア
ップ釦３８が設（〕られており、パワーアップ釦３８を
操作部ることで、可変ピッチプロペラ１Ｒ，１Ｌ及びバ
ラスラス勺−３のピッチ角を最大にして、最大１１Ｆ力
が得られるにうに（）ている。
ップ釦３８が設（〕られており、パワーアップ釦３８を
操作部ることで、可変ピッチプロペラ１Ｒ，１Ｌ及びバ
ラスラス勺−３のピッチ角を最大にして、最大１１Ｆ力
が得られるにうに（）ている。
勿論、パワーアップ釦３８は、旋回モートにおいても同
様／、ｚ ｔｔｔ力増強」ン１へ［］−ルを行なうこと
かできる。
様／、ｚ ｔｔｔ力増強」ン１へ［］−ルを行なうこと
かできる。
次に旋回モ−１の操作及び表示部として、ｈ１回中心を
選択Ｊるための旋回中心選択釦４０Ｆ、１０Ｍ及びＩ！
１０Ａが設けられ、選択釦４０［をゼッ＋−ｉるど船首
を中心とした６１回モードとイ【す、）パ択釦４０Ｍを
セットするど船イホ中央を中心とした旋回モードとなり
、更に選択釦／′ＩＯＡを１？ツト７ると船犀を中心と
した旋回モー１；となる。また船首方位表示器３４の右
側には、旋回角速度を表示するだめのターンレイト表示
器４２が設冒され、このターンレイト表示器／１２ ｔ
にドツｌヘパーグラフ表示器であり、例えば１ドツト当
り１０’／ＭＩＮ／Ｉ’）ＩＶのターンレイ１へを表わ
す。
選択Ｊるための旋回中心選択釦４０Ｆ、１０Ｍ及びＩ！
１０Ａが設けられ、選択釦４０［をゼッ＋−ｉるど船首
を中心とした６１回モードとイ【す、）パ択釦４０Ｍを
セットするど船イホ中央を中心とした旋回モードとなり
、更に選択釦／′ＩＯＡを１？ツト７ると船犀を中心と
した旋回モー１；となる。また船首方位表示器３４の右
側には、旋回角速度を表示するだめのターンレイト表示
器４２が設冒され、このターンレイト表示器／１２ ｔ
にドツｌヘパーグラフ表示器であり、例えば１ドツト当
り１０’／ＭＩＮ／Ｉ’）ＩＶのターンレイ１へを表わ
す。
尚、ｈｉ回中心選択釦４０Ｆ、ＡＯＭ、 ／１０Ａの下
側に設Ｇ−Ｊたスイツチ釦４４８．４４１１は、］ンｌ
〜ロールボックス２８に設（Ｊた各種表示の明るさを増
減さｌるためのデマー釦である。
側に設Ｇ−Ｊたスイツチ釦４４８．４４１１は、］ンｌ
〜ロールボックス２８に設（Ｊた各種表示の明るさを増
減さｌるためのデマー釦である。
次に第１図の実施例による本発明の操船制御を第３図の
フローチャートを参照して説明する。
フローチャートを参照して説明する。
今、第４図に示ずように初期イイ装置△にある船を、左
舷斜め前方の目的位置Ｃに船首方位を変えなから平行移
動させる頃合を例にとる。
舷斜め前方の目的位置Ｃに船首方位を変えなから平行移
動させる頃合を例にとる。
まず第２図に示した］ントロールボックス２Ｂにおける
ヘッディングホールド釦３２を操作して、ヘッディング
ホールドをセットし、ジョイステック１０のモード切換
ｉｉ′Ｊ′１１２を操作して斜前七−トを選択する。こ
のヘッディングホールトの１′！ツトでそのときの船肖
実方位θｒが設定方位００となる。
ヘッディングホールド釦３２を操作して、ヘッディング
ホールドをセットし、ジョイステック１０のモード切換
ｉｉ′Ｊ′１１２を操作して斜前七−トを選択する。こ
のヘッディングホールトの１′！ツトでそのときの船肖
実方位θｒが設定方位００となる。
続いてジョイステック１０を目的イ装置Ｃどなる右舷前
方に倒すと、ジョイスデック入力部１４が制御部１６に
対（ノジョイステック１０の操作方向及びぞの移動用を
ブロック５０で人力する。このジョイステックによる操
作入力を受【づて、制御部１６はブロック５２で斜前制
御を開始する。
方に倒すと、ジョイスデック入力部１４が制御部１６に
対（ノジョイステック１０の操作方向及びぞの移動用を
ブロック５０で人力する。このジョイステックによる操
作入力を受【づて、制御部１６はブロック５２で斜前制
御を開始する。
制御部１６による斜前ｉ！＋制御の原理は次の通りであ
る。
る。
（△〉横方向の移動；
例えば、左方向への横移動を例にとると、バウスラスタ
−３に左方向の推力を与え、移動する側となるボー１へ
側の可変ピッチプロペラ１１−に前進推力を与えて、舵
２Ｉ−をスタブ側にとってハウスラスター３の発生する
回頭モーメンｌ〜を打消ずための横方向１１Ｅ力を発生
さ１！る。そしてスタブ側の可変ピッチプ日ペラ１Ｒに
後進■［力をりえることによって前進推力を打消し、船
体に横方向のみの力を発生ざ１！′ることにより船を横
移動させる。
−３に左方向の推力を与え、移動する側となるボー１へ
側の可変ピッチプロペラ１１−に前進推力を与えて、舵
２Ｉ−をスタブ側にとってハウスラスター３の発生する
回頭モーメンｌ〜を打消ずための横方向１１Ｅ力を発生
さ１！る。そしてスタブ側の可変ピッチプ日ペラ１Ｒに
後進■［力をりえることによって前進推力を打消し、船
体に横方向のみの力を発生ざ１！′ることにより船を横
移動させる。
（Ｂ）斜め前方への移動；
前記（Ａ）の横移動のスラスｌ〜アロケーションを基本
とし、ボート側の可変ピツヂプ１１ペラ１１−の前進推
力を増加する。この推力増加で船体は斜め前方に進むこ
とによって時泪回りの目頭モーメントを発生するので、
このモーメントを打消すためバウスラスタ−３の左方向
推力を増加させる。
とし、ボート側の可変ピツヂプ１１ペラ１１−の前進推
力を増加する。この推力増加で船体は斜め前方に進むこ
とによって時泪回りの目頭モーメントを発生するので、
このモーメントを打消すためバウスラスタ−３の左方向
推力を増加させる。
（Ｃ）斜め後方への移動；
前記（Ａ）の横移動のスラス１〜アロケーションを基本
とし、スタブ側の可変ピツチブ［１ペラ１Ｒの後進推力
を増加させる。この時、船体が斜め後方に移動すること
によって作り出す反時計回りのモーメントを打潤すため
、ポート側の舵２１−ににつで横方向のｌｉｔ力を増加
さＩ！る。
とし、スタブ側の可変ピツチブ［１ペラ１Ｒの後進推力
を増加させる。この時、船体が斜め後方に移動すること
によって作り出す反時計回りのモーメントを打潤すため
、ポート側の舵２１−ににつで横方向のｌｉｔ力を増加
さＩ！る。
（［））前後准：
両舷の可変ピッチプロペラＩＲ，１１−ど−ｂ同方向に
同一１１１力を出すように制御する。
同一１１１力を出すように制御する。
従って、第３図のブロック５２にお（′Ｊる斜前制御に
あって（よ、前記（Ｆ３＞に示す５つの１１ｔ力機器の
制御１が制御１部１６の制御出力に基づいたアクチコＴ
−夕１８の作動で行なわれる。
あって（よ、前記（Ｆ３＞に示す５つの１１ｔ力機器の
制御１が制御１部１６の制御出力に基づいたアクチコＴ
−夕１８の作動で行なわれる。
次の判別ブ［］ツク５４にあっては、ヘッディングホー
ルドのセット、９１？ツ１〜をヂエツクしている。この
ヘッディングホールドの判別１」１、具体的には第２図
の］ン１−ロールボックス２８にａ用るヘツデ゛イング
ボールド操作釦３２をセット操作するとヘッディングホ
ールドがか（）られる。
ルドのセット、９１？ツ１〜をヂエツクしている。この
ヘッディングホールドの判別１」１、具体的には第２図
の］ン１−ロールボックス２８にａ用るヘツデ゛イング
ボールド操作釦３２をセット操作するとヘッディングホ
ールドがか（）られる。
第４図の操船で１．１１、最初へツデ゛イングホールド
をか（プでいることから、ブロック５８に進み、初期位
置Ａにお【プる船首実方位を設定方位としたフィードバ
ック制御により設定方位を保持したまま、＝ １５
− Ｃ舷斜め前方への平行移動が行なわれる。
をか（プでいることから、ブロック５８に進み、初期位
置Ａにお【プる船首実方位を設定方位としたフィードバ
ック制御により設定方位を保持したまま、＝ １５
− Ｃ舷斜め前方への平行移動が行なわれる。
次に平行移動の途中にお（プる位置Ｂにｄ３いて、ヘッ
ディングボールドを１７ツトしたまま６位修正釦３６１
−またｌｅｔ ３６ Ｒを操作したとすると、判別ブロ
ック６０からブロック６２に進み、１０ツク６２で変更
方位を設定方位としてセットする。このＪζうに設定方
位か修正されると、ブロック６２に進み、変更方位への
旋回制御を行イ【う。即ち、修正したヘッドホールド設
定部２４からの設定方位θ０とジＶイロ］ンパス２２で
検出された船首実方位ｏｒとの偏差Δθが加瞳点２６か
ら１ｑられることがら、制御部１６でこの偏差へ〇を零
とするようにバウスラスタ−と舵の推力バランスを変え
、修正した船首方位に向Ｅノで船体を旋回さ１！る。
ディングボールドを１７ツトしたまま６位修正釦３６１
−またｌｅｔ ３６ Ｒを操作したとすると、判別ブロ
ック６０からブロック６２に進み、１０ツク６２で変更
方位を設定方位としてセットする。このＪζうに設定方
位か修正されると、ブロック６２に進み、変更方位への
旋回制御を行イ【う。即ち、修正したヘッドホールド設
定部２４からの設定方位θ０とジＶイロ］ンパス２２で
検出された船首実方位ｏｒとの偏差Δθが加瞳点２６か
ら１ｑられることがら、制御部１６でこの偏差へ〇を零
とするようにバウスラスタ−と舵の推力バランスを変え
、修正した船首方位に向Ｅノで船体を旋回さ１！る。
この結果、第４図に示すように位置Ｂで方位修正を行な
うと、船は目的位置Ｃに面（プて平行移動しなから船首
方位を回頭さ１↓、旋回中に・し移動方向の１１を力か
失われないことから、風や潮流にＪ：リ流されることな
く、船首を修正位置に向（〕て最終位置Ｃに移動するこ
とができる。
うと、船は目的位置Ｃに面（プて平行移動しなから船首
方位を回頭さ１↓、旋回中に・し移動方向の１１を力か
失われないことから、風や潮流にＪ：リ流されることな
く、船首を修正位置に向（〕て最終位置Ｃに移動するこ
とができる。
尚、上記の実施例は、２台の可変ピッチプ（］ベラ及び
舵、更にバウスラスタ−で成る５つの推力機器を有する
船の操船制御を例にとるものであったが、本発明はこれ
に限定されず、平行移動可能な推カア目ケーションが得
られる複数の推進機器を備えた適宜の船舶につき、その
まま適用することができる。
舵、更にバウスラスタ−で成る５つの推力機器を有する
船の操船制御を例にとるものであったが、本発明はこれ
に限定されず、平行移動可能な推カア目ケーションが得
られる複数の推進機器を備えた適宜の船舶につき、その
まま適用することができる。
（発明の効果）
以上、説明してきたように本発明によれば、平行移動モ
ードにおいて船首方位の保持モード、所謂ヘッディング
ホールドをセットするスイッチを操作すると、その時の
船首実方位を設定方位としてセットし、月つこの設定方
位を押釦スイッチ等の方位変更手段により、自由に設定
変更できるようにし、設定方位が変更された時には、ジ
ャイロコンパス等で検出した船首実方位を設定方位に一
１７一 致ざｔ！るように旋回のための推力バランスを変えるこ
とで方位修正のための旋回制御を行く【うようにしたた
め、平行移動モードから旋回七−ドへ切換えることイ【
り平行移動モートの中で船首方位の修正制御ができ、平
行移動のための推力が得られた状態で、そのバランスを
変えることで船首方位の修正を行なうことから、従来の
旋回［−ドのように風や潮流の影響を受（Ｊて、旋回中
に船が流されてしまうことがなく、目的とする位置に船
首方位を修正しながら、短時間で且つ正確に横移動させ
ることができる。
ードにおいて船首方位の保持モード、所謂ヘッディング
ホールドをセットするスイッチを操作すると、その時の
船首実方位を設定方位としてセットし、月つこの設定方
位を押釦スイッチ等の方位変更手段により、自由に設定
変更できるようにし、設定方位が変更された時には、ジ
ャイロコンパス等で検出した船首実方位を設定方位に一
１７一 致ざｔ！るように旋回のための推力バランスを変えるこ
とで方位修正のための旋回制御を行く【うようにしたた
め、平行移動モードから旋回七−ドへ切換えることイ【
り平行移動モートの中で船首方位の修正制御ができ、平
行移動のための推力が得られた状態で、そのバランスを
変えることで船首方位の修正を行なうことから、従来の
旋回［−ドのように風や潮流の影響を受（Ｊて、旋回中
に船が流されてしまうことがなく、目的とする位置に船
首方位を修正しながら、短時間で且つ正確に横移動させ
ることができる。
第１図は本発明の一実施例を示した説明図、第２図は第
１図で用いるジョイステックを惰えた］ンｌヘロールボ
ックスの説明図、第３図１．１第１図の実施例による操
船制御を示したフローチャート、第４図は第３図の操船
υ制御による船の動きを模式的に示した説明図、第５図
は斜前モードと旋回モ−トどの分離制御方式をとったと
きの船の＃１きを模式的に示した説明図である。 ＩＲ，１１：可変ピッチプロペラ ２Ｒ，２１：舵 ３：バウスラスタ− １０：ジョイステック １２ニーし−Ｆ切換釦 １４：ジョイスデツク入力部 １６：制御部 １８：アクチーユ］−−タ ２０：船体 ２２：ジャイロコンパス ２４：ヘッドホールド設定部 ２５：ヘッド変更スイッチ ２６ ： Ｍｌｌ点 点８：］ントロールボックス ３０ニシンポル表示 ３２：ヘッディングホールト′操作釦 ３４：船酋方位表示器 ３６Ｒ，３６１−：方位修正釦 ３Ｅ３：パワーアップ釦 ４０Ｆ、４０Ｍ、４０Ａ ：旋回中心）パ択釦４２：タ
ーンレイト表示器
１図で用いるジョイステックを惰えた］ンｌヘロールボ
ックスの説明図、第３図１．１第１図の実施例による操
船制御を示したフローチャート、第４図は第３図の操船
υ制御による船の動きを模式的に示した説明図、第５図
は斜前モードと旋回モ−トどの分離制御方式をとったと
きの船の＃１きを模式的に示した説明図である。 ＩＲ，１１：可変ピッチプロペラ ２Ｒ，２１：舵 ３：バウスラスタ− １０：ジョイステック １２ニーし−Ｆ切換釦 １４：ジョイスデツク入力部 １６：制御部 １８：アクチーユ］−−タ ２０：船体 ２２：ジャイロコンパス ２４：ヘッドホールド設定部 ２５：ヘッド変更スイッチ ２６ ： Ｍｌｌ点 点８：］ントロールボックス ３０ニシンポル表示 ３２：ヘッディングホールト′操作釦 ３４：船酋方位表示器 ３６Ｒ，３６１−：方位修正釦 ３Ｅ３：パワーアップ釦 ４０Ｆ、４０Ｍ、４０Ａ ：旋回中心）パ択釦４２：タ
ーンレイト表示器
Claims (1)
- 複数の推進機器を備えた船舶をジョイスティックの操作
方向に該操作量で定まる速度で船首方位を保持したまま
平行移動させる操船装置に於いて、前記船首方位の保持
をセットする船首方位保持スイッチと、該船首方位保持
スイッチを操作したときの船首実方位を設定船首方位に
セットする船首方位設定手段と、該船首方位設定手段の
設定船首方位を変更する船首方位変更手段と、ジャイロ
コンパス等で検出した船首実方位を前記設定船首方位に
一致させるように旋回制御する旋回制御手段とを備えた
ことを特徴とする操船装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16365285A JPS6223897A (ja) | 1985-07-24 | 1985-07-24 | 操船装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16365285A JPS6223897A (ja) | 1985-07-24 | 1985-07-24 | 操船装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6223897A true JPS6223897A (ja) | 1987-01-31 |
| JPH0442238B2 JPH0442238B2 (ja) | 1992-07-10 |
Family
ID=15778007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16365285A Granted JPS6223897A (ja) | 1985-07-24 | 1985-07-24 | 操船装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6223897A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5759141A (en) * | 1995-03-29 | 1998-06-02 | Voith Sulzer Finishing Gmbh | Calender roller |
| JP2007083795A (ja) * | 2005-09-21 | 2007-04-05 | Yamaha Marine Co Ltd | 多機掛け推進機型小型船舶 |
| WO2023171658A1 (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | 日本発條株式会社 | 船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム |
-
1985
- 1985-07-24 JP JP16365285A patent/JPS6223897A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5759141A (en) * | 1995-03-29 | 1998-06-02 | Voith Sulzer Finishing Gmbh | Calender roller |
| JP2007083795A (ja) * | 2005-09-21 | 2007-04-05 | Yamaha Marine Co Ltd | 多機掛け推進機型小型船舶 |
| WO2023171658A1 (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | 日本発條株式会社 | 船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0442238B2 (ja) | 1992-07-10 |
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