JPS62238193A - 船舶自動操舵制御装置 - Google Patents
船舶自動操舵制御装置Info
- Publication number
- JPS62238193A JPS62238193A JP8052186A JP8052186A JPS62238193A JP S62238193 A JPS62238193 A JP S62238193A JP 8052186 A JP8052186 A JP 8052186A JP 8052186 A JP8052186 A JP 8052186A JP S62238193 A JPS62238193 A JP S62238193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- signal
- angular velocity
- steering control
- measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は船舶自動操舵制御装置に関し、特に航行中にお
ける船体の安定性の改善を図る船舶自動操舵制御装置に
関する。
ける船体の安定性の改善を図る船舶自動操舵制御装置に
関する。
従来、この種の船舶自動操舵制御装置は、ウラ２治スツ
カ、オメガなどの航法システムにより自船の位置を計測
し、そのデータを用いてあらかじめ定められた目標航路
上を航行するように目標方位角を算出し、次にジャイロ
コンパス、マグネットコンパスなどにより自船の船首方
位角を計測して、自船の船首方位角が目標方位角に一致
するように操舵を行なっている。
カ、オメガなどの航法システムにより自船の位置を計測
し、そのデータを用いてあらかじめ定められた目標航路
上を航行するように目標方位角を算出し、次にジャイロ
コンパス、マグネットコンパスなどにより自船の船首方
位角を計測して、自船の船首方位角が目標方位角に一致
するように操舵を行なっている。
上述した従来の船舶自動操舵制御ｆｅ置は、舵の制御は
目標方位角と船首方位角との偏差値だけを基に行′Ｊっ
でおり、船速、波の状態等の影響が自動的に制御ゲイン
に加味されていないため、船長あるいは乗務員が、舵角
比あるいは天候ｖＩ４！Ｉ等を船が安定するように調整
しなければならないという欠点がある。
目標方位角と船首方位角との偏差値だけを基に行′Ｊっ
でおり、船速、波の状態等の影響が自動的に制御ゲイン
に加味されていないため、船長あるいは乗務員が、舵角
比あるいは天候ｖＩ４！Ｉ等を船が安定するように調整
しなければならないという欠点がある。
本発明の船舶自動操舵制御装置は、自船の現在位置を計
測する船位置計測手段と、任意の目標航路データを設定
する目標航路データ設定手段と、前記船位置計測手段で
計測された自船の現在位置データおよび前記目標航路デ
ータを記憶するデータ記憶手段と、前記データ記憶手段
に記憶されている前記現在位置データおよび目標航路デ
ータを用いて目標方位角を決定し、目標方位角信号を出
力する目標方位角演算手段と、自船の船首方位角を計測
し、船首方位角信号を出力する船首方位角計測手段と、
自船のエンジンの回転速度を計測し、エンジン回転速度
信号を出力するエンジン回転速度計測手段と、自船のピ
ッチング角速度、ヨーイング角速度およびローリング角
速度を計測し、それぞれピッチング角速度信号、ヨーイ
ング角速度信号およびローリング角速度信号を出力する
角速度計測手段と、前記現在位置データ、目標航路デー
タ、船首方位角信号、エンジン回転速度信号、ピッチン
グ角速度信号、ヨーイング角速度信号およびローリング
角速度信号に基づいて、操舵制御信号′ｆｔ算出して出
力する操舵制御信号発生手段と、を備えている。
測する船位置計測手段と、任意の目標航路データを設定
する目標航路データ設定手段と、前記船位置計測手段で
計測された自船の現在位置データおよび前記目標航路デ
ータを記憶するデータ記憶手段と、前記データ記憶手段
に記憶されている前記現在位置データおよび目標航路デ
ータを用いて目標方位角を決定し、目標方位角信号を出
力する目標方位角演算手段と、自船の船首方位角を計測
し、船首方位角信号を出力する船首方位角計測手段と、
自船のエンジンの回転速度を計測し、エンジン回転速度
信号を出力するエンジン回転速度計測手段と、自船のピ
ッチング角速度、ヨーイング角速度およびローリング角
速度を計測し、それぞれピッチング角速度信号、ヨーイ
ング角速度信号およびローリング角速度信号を出力する
角速度計測手段と、前記現在位置データ、目標航路デー
タ、船首方位角信号、エンジン回転速度信号、ピッチン
グ角速度信号、ヨーイング角速度信号およびローリング
角速度信号に基づいて、操舵制御信号′ｆｔ算出して出
力する操舵制御信号発生手段と、を備えている。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の要部を示すブロック図であ
る。第１図に示されるように、本実施例は、船位置計測
手段として作用するロラン受信器１と、目標航路データ
設定手段として作用するキーボード２と、データ記憶手
段として作用する記憶回Ｗ＆３と、目標方位角演算手段
として作用する目標方位角演算回路４と、船首方位角計
測手段として作用するマグネットコンパス６と、エンジ
ン回転速度計測手段として作用するスピードセンサ７と
、角速度計測手段として作用するレートジャイロ８と、
操舵制御信号発生手段として作用する操舵制御信号出力
回路５と、を備えている。
る。第１図に示されるように、本実施例は、船位置計測
手段として作用するロラン受信器１と、目標航路データ
設定手段として作用するキーボード２と、データ記憶手
段として作用する記憶回Ｗ＆３と、目標方位角演算手段
として作用する目標方位角演算回路４と、船首方位角計
測手段として作用するマグネットコンパス６と、エンジ
ン回転速度計測手段として作用するスピードセンサ７と
、角速度計測手段として作用するレートジャイロ８と、
操舵制御信号発生手段として作用する操舵制御信号出力
回路５と、を備えている。
第１図において、ロラン受信器１によシ計測される自船
の現在位置データＰ３ と、中−ボード２を介して入力
される目標航路データＬは、共に記憶回路３に入力され
て記憶される。目標方位角演算回路４においては、記憶
回路３に記憶されている現在位置データＰｓおよび目標
航路データＬの入力に基づいて、所定の目標方位角が算
出され目標方位角信号θ。が出力される。操舵制御信号
出力回路５においては、前記目標方位角信号θ０と、マ
グネットコンパス６により計測される自船の船首方位角
信号θＳ と、スピードセンサ７により計測されるエン
ジン回転速度信号Ｎｅ と、レートジャイロ８によシ計
測されるピッチング角速度信号ω ヨーイング角速度信
号ω、およびローリングｐ′ 角度信号ω１と、の入力に対応して、操舵制御卸信号ζ
が下記の関数形式によって算出されて出力される。
の現在位置データＰ３ と、中−ボード２を介して入力
される目標航路データＬは、共に記憶回路３に入力され
て記憶される。目標方位角演算回路４においては、記憶
回路３に記憶されている現在位置データＰｓおよび目標
航路データＬの入力に基づいて、所定の目標方位角が算
出され目標方位角信号θ。が出力される。操舵制御信号
出力回路５においては、前記目標方位角信号θ０と、マ
グネットコンパス６により計測される自船の船首方位角
信号θＳ と、スピードセンサ７により計測されるエン
ジン回転速度信号Ｎｅ と、レートジャイロ８によシ計
測されるピッチング角速度信号ω ヨーイング角速度信
号ω、およびローリングｐ′ 角度信号ω１と、の入力に対応して、操舵制御卸信号ζ
が下記の関数形式によって算出されて出力される。
ζ＝ｓｆＣ１，θ、ωｐ、ωｙ、ω、、Ｎｅ）ｔ；目標
航路と現在位置の偏差 θ：目標万位と船首方位との偏差 ωｐ、ωｙ、ωｉ ：それぞれ船のピッチング角速度、
ヨーイング周速 度およびローリング周速 度 Ｎｅ ：船のエンジン機関回転数 〔発明の効果〕 以上説明したように本発明は、エンジン回転数、ピッチ
ング角速度、ヨーイング角速度およびローリング角速度
等によシ自船の状態を常に監視し、これらの情報を操舵
制御量に反映させることにより自Ｉ拘的に安定した航行
が可能になるという効果がある。
航路と現在位置の偏差 θ：目標万位と船首方位との偏差 ωｐ、ωｙ、ωｉ ：それぞれ船のピッチング角速度、
ヨーイング周速 度およびローリング周速 度 Ｎｅ ：船のエンジン機関回転数 〔発明の効果〕 以上説明したように本発明は、エンジン回転数、ピッチ
ング角速度、ヨーイング角速度およびローリング角速度
等によシ自船の状態を常に監視し、これらの情報を操舵
制御量に反映させることにより自Ｉ拘的に安定した航行
が可能になるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。 図において、１・・・・・・ロラン受信器、２・・・・
・・キーボード、３・・・・・・記憶回路、４・・・・
・・目標方位角演算回路、５・・・・・・操舵制御信号
出力回路、６・・・・・・マグネットコンパス、７・・
・・・・スピードセンサ、８・・・・・・レートジャイ
ロ。 代理人 弁理士 内 原 旨 。 ＼、−ノ 濠 ｌ ゴ
る。 図において、１・・・・・・ロラン受信器、２・・・・
・・キーボード、３・・・・・・記憶回路、４・・・・
・・目標方位角演算回路、５・・・・・・操舵制御信号
出力回路、６・・・・・・マグネットコンパス、７・・
・・・・スピードセンサ、８・・・・・・レートジャイ
ロ。 代理人 弁理士 内 原 旨 。 ＼、−ノ 濠 ｌ ゴ
Claims (1)
- 自船の現在位置を計測する船位置計測手段と、任意の目
標航路データを設定する目標航路データ設定手段と、前
記船位置計測手段で計測された自船の現在位置データお
よび前記目標航路データを記憶するデータ記憶手段と、
前記データ記憶手段に記憶されている前記現在位置デー
タおよび目標航路データを用いて目標方位角を決定し、
目標方位角信号を出力する目標方位角演算手段と、自船
の船首方位角を計測し、船首方位角信号を出力する船首
方位角計測手段と、自船のエンジンの回転速度を計測し
、エンジン回転速度信号を出力するエンジン回転速度計
測手段と、自船のピッチング角速度、ヨーイング角速度
およびローリング角速度を計測し、それぞれピッチング
角速度信号、ヨーイング角速度信号およびローリング角
速度信号を出力する角速度計測手段と、前記現在位置デ
ータ、目標航路データ、船首方位角信号、エンジン回転
速度信号、ピッチング角速度信号、ヨーイング角速度信
号およびローリング角速度信号に基づいて、操舵制御信
号を算出して出力する操舵制御信号発生手段と、を備え
ることを特徴とする船舶自動操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8052186A JPS62238193A (ja) | 1986-04-07 | 1986-04-07 | 船舶自動操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8052186A JPS62238193A (ja) | 1986-04-07 | 1986-04-07 | 船舶自動操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62238193A true JPS62238193A (ja) | 1987-10-19 |
Family
ID=13720614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8052186A Pending JPS62238193A (ja) | 1986-04-07 | 1986-04-07 | 船舶自動操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62238193A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63162400A (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-05 | Tokyo Keiki Co Ltd | 船舶用自動操舵装置 |
-
1986
- 1986-04-07 JP JP8052186A patent/JPS62238193A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63162400A (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-05 | Tokyo Keiki Co Ltd | 船舶用自動操舵装置 |
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