JPH09222921A - 無人車輛の走行制御装置 - Google Patents
無人車輛の走行制御装置Info
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- JPH09222921A JPH09222921A JP8051042A JP5104296A JPH09222921A JP H09222921 A JPH09222921 A JP H09222921A JP 8051042 A JP8051042 A JP 8051042A JP 5104296 A JP5104296 A JP 5104296A JP H09222921 A JPH09222921 A JP H09222921A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
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- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
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- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行すべき経路が予め定まっており、該走行
路に水平面に対する傾斜がある場合にも、無人車輛の走
行制御装置に使用されているヨー角センサによる方位角
の検出精度を低コストで保持する。 【解決手段】 カーブにおける水平面に対するピッチ傾
斜角とロール傾斜角が夫々略３度以下である走行路を走
行する無人車輛２０と、前記走行路の平面視軌跡データ
と、各カーブに於ける前記ピッチ傾斜角とロール傾斜角
とを予め記憶させた記憶装置１８と、前記車輛に搭載し
たヨー角センサ１０と、車輛がカーブを通過する際に出
力する前記ヨー角センサの出力角度値からヨー角補正値
Δψ＝０．５・［（φ2＋θ2）・ωｚｄｔ を減算する
補正手段１４と、該補正手段の出力を受けて前記車輛の
駆動部を制御する駆動部制御装置１６とを具備するよう
構成する。
路に水平面に対する傾斜がある場合にも、無人車輛の走
行制御装置に使用されているヨー角センサによる方位角
の検出精度を低コストで保持する。 【解決手段】 カーブにおける水平面に対するピッチ傾
斜角とロール傾斜角が夫々略３度以下である走行路を走
行する無人車輛２０と、前記走行路の平面視軌跡データ
と、各カーブに於ける前記ピッチ傾斜角とロール傾斜角
とを予め記憶させた記憶装置１８と、前記車輛に搭載し
たヨー角センサ１０と、車輛がカーブを通過する際に出
力する前記ヨー角センサの出力角度値からヨー角補正値
Δψ＝０．５・［（φ2＋θ2）・ωｚｄｔ を減算する
補正手段１４と、該補正手段の出力を受けて前記車輛の
駆動部を制御する駆動部制御装置１６とを具備するよう
構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＡＧＶ等の走行す
べき経路の定まっている無人車輛の走行制御装置に関す
る。
べき経路の定まっている無人車輛の走行制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】予め定まっている走行すべき経路に水平
面に対するピッチ傾斜角やロール傾斜角のある場合は、
ヨー角センサとしての１軸ジャイロでは正確な方位角が
得られない。そこで従来はフルストラップダウンのＡＨ
ＲＳ（姿勢方位基準装置）を使うか、又は傾斜計を２個
取り付け、１軸ジャイロの出力から得られる方位角に補
正を行っていた。
面に対するピッチ傾斜角やロール傾斜角のある場合は、
ヨー角センサとしての１軸ジャイロでは正確な方位角が
得られない。そこで従来はフルストラップダウンのＡＨ
ＲＳ（姿勢方位基準装置）を使うか、又は傾斜計を２個
取り付け、１軸ジャイロの出力から得られる方位角に補
正を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、上記補正
方法ではＡＨＲＳや傾斜計のコストが高く、低コスト化
を望む声があった。
方法ではＡＨＲＳや傾斜計のコストが高く、低コスト化
を望む声があった。
【０００４】依って本発明は、走行すべき経路が予め定
まっており、該走行路に水平面に対する傾斜がある場合
にも、無人車輛の走行制御装置に使用されているヨー角
センサによる方位角の検出精度を低コストで保持するこ
とを目的とする。
まっており、該走行路に水平面に対する傾斜がある場合
にも、無人車輛の走行制御装置に使用されているヨー角
センサによる方位角の検出精度を低コストで保持するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的に鑑みて本発明
は、図１に原理図を示すように、カーブにおける水平面
に対するピッチ傾斜角とロール傾斜角が夫々略３度以下
である走行路を走行する車輛２０と、前記走行路の平面
視軌跡データと、各カーブに於ける前記ピッチ傾斜角と
ロール傾斜角とを予め記憶させた記憶装置１８と、前記
車輛に搭載したヨー角センサ１０と、車輛がカーブを通
過する際に出力する前記ヨー角センサの出力角度値から
下記のヨー角補正値Δψ Δψ＝０．５・［（φ2＋θ2）・ωｚｄｔ φ ：走行カーブのロール傾斜角 θ ：走行カーブのピッチ傾斜角 ωｚ：車輛の旋回角速度 ｔ ：カーブにおける走行経過時間 ［ ：積分記号 を減算する補正手段１４と、該補正手段の出力を受けて
前記車輛の駆動部を制御する駆動部制御装置１６とを具
備することを特徴とする無人車輛の走行制御装置を提供
する。この記憶装置１２、補正手段１４、駆動部制御装
置１６は、例えばマイクロコンピュータ１８によって構
成できる。
は、図１に原理図を示すように、カーブにおける水平面
に対するピッチ傾斜角とロール傾斜角が夫々略３度以下
である走行路を走行する車輛２０と、前記走行路の平面
視軌跡データと、各カーブに於ける前記ピッチ傾斜角と
ロール傾斜角とを予め記憶させた記憶装置１８と、前記
車輛に搭載したヨー角センサ１０と、車輛がカーブを通
過する際に出力する前記ヨー角センサの出力角度値から
下記のヨー角補正値Δψ Δψ＝０．５・［（φ2＋θ2）・ωｚｄｔ φ ：走行カーブのロール傾斜角 θ ：走行カーブのピッチ傾斜角 ωｚ：車輛の旋回角速度 ｔ ：カーブにおける走行経過時間 ［ ：積分記号 を減算する補正手段１４と、該補正手段の出力を受けて
前記車輛の駆動部を制御する駆動部制御装置１６とを具
備することを特徴とする無人車輛の走行制御装置を提供
する。この記憶装置１２、補正手段１４、駆動部制御装
置１６は、例えばマイクロコンピュータ１８によって構
成できる。
【０００６】走行路の平面視軌跡データと比較する車輛
の方位角を該車輛に搭載したヨー角センサによって検出
しても、走行路のカーブに水平面に対する傾斜が存在す
る場合には、そのカーブのピッチ傾斜角とロール傾斜角
の影響によってヨー角センサの出力値は正確な方位角を
示さない。このカーブにおけるピッチ傾斜角とロール傾
斜角が夫々略３度以下である。補正手段によってヨー角
センサの出力角度値に上記の式で示すヨー角補正値を減
算補正することによって正確な方位角に補正できる。
の方位角を該車輛に搭載したヨー角センサによって検出
しても、走行路のカーブに水平面に対する傾斜が存在す
る場合には、そのカーブのピッチ傾斜角とロール傾斜角
の影響によってヨー角センサの出力値は正確な方位角を
示さない。このカーブにおけるピッチ傾斜角とロール傾
斜角が夫々略３度以下である。補正手段によってヨー角
センサの出力角度値に上記の式で示すヨー角補正値を減
算補正することによって正確な方位角に補正できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下本発明を添付図面に示す実施
の形態例に基づいて更に詳細に説明する。図１は無人車
輛の走行路の平面視を示す。図２は矢視線ＢＢ−ＢＢに
よる断面図、図３は矢視線ＣＣによる側面図である。工
場建屋等ＫＪを回避しながら、出発点Ａから真北方向に
直線路Ｌ１、Ｂ点からＣ点まで時計方向に９０度旋回す
る円弧路Ｃ１、真東方向に直線路Ｌ２、Ｄ点からＥ点ま
で反時計方向に９０度旋回する円弧路Ｃ２、真北方向に
直線路Ｌ３、Ｆ点からＧ点まで反時計方向に４５度旋回
する円弧路Ｃ３、北西方向に直線路Ｌ４、Ｈ点からＩ点
まで時計方向に４５度旋回する円弧路Ｃ４、真北方向に
直線路Ｌ５、Ｊ点からＫ点まで時計方向に９０度旋回す
る円弧路Ｃ５、そして真東方向に直線路Ｌ６を走行して
終点Ｌに至る走行路である。
の形態例に基づいて更に詳細に説明する。図１は無人車
輛の走行路の平面視を示す。図２は矢視線ＢＢ−ＢＢに
よる断面図、図３は矢視線ＣＣによる側面図である。工
場建屋等ＫＪを回避しながら、出発点Ａから真北方向に
直線路Ｌ１、Ｂ点からＣ点まで時計方向に９０度旋回す
る円弧路Ｃ１、真東方向に直線路Ｌ２、Ｄ点からＥ点ま
で反時計方向に９０度旋回する円弧路Ｃ２、真北方向に
直線路Ｌ３、Ｆ点からＧ点まで反時計方向に４５度旋回
する円弧路Ｃ３、北西方向に直線路Ｌ４、Ｈ点からＩ点
まで時計方向に４５度旋回する円弧路Ｃ４、真北方向に
直線路Ｌ５、Ｊ点からＫ点まで時計方向に９０度旋回す
る円弧路Ｃ５、そして真東方向に直線路Ｌ６を走行して
終点Ｌに至る走行路である。
【０００８】走行路には所定位置に丸印で示すランドマ
ークＬＭが埋設されており、また各円弧路において、水
平面ＨＬに対するピッチ傾斜角θとロール傾斜角φとは
夫々略３度以下と小さく形成している。車輛Ｖの走行制
御装置には、この走行路の平面視軌跡データと、上記各
円弧路の各傾斜角θ，φを予め記憶させた記憶装置を具
備している。また、車輛Ｖにはヨー角センサである１軸
ジャイロＪＲが搭載されている。
ークＬＭが埋設されており、また各円弧路において、水
平面ＨＬに対するピッチ傾斜角θとロール傾斜角φとは
夫々略３度以下と小さく形成している。車輛Ｖの走行制
御装置には、この走行路の平面視軌跡データと、上記各
円弧路の各傾斜角θ，φを予め記憶させた記憶装置を具
備している。また、車輛Ｖにはヨー角センサである１軸
ジャイロＪＲが搭載されている。
【０００９】この１軸ジャイロＪＲによって該車輛Ｖの
進行方向（方位角）を検出しつつ前記平面視軌跡データ
と比較して車輛の走行方向を修正し、正しい方向に走行
させる。また、各位置におけるランドマークＬＭによっ
て１軸ジャイロのドリフト誤差等の検出誤差をリセット
し、各ランドマーク間を１軸ジャイロによって走行制御
する。
進行方向（方位角）を検出しつつ前記平面視軌跡データ
と比較して車輛の走行方向を修正し、正しい方向に走行
させる。また、各位置におけるランドマークＬＭによっ
て１軸ジャイロのドリフト誤差等の検出誤差をリセット
し、各ランドマーク間を１軸ジャイロによって走行制御
する。
【００１０】然しながら、車輛が走行する場合にヨー角
を検出できる１軸ジャイロセンサの出力によってヨー角
を検出しても、走行路のカーブに傾斜が存在する場合に
はそのカーブのピッチ傾斜角θとロール傾斜角φの影響
によって１軸ジャイロの出力値は正確な方位角を示さな
い。そこで方位角ψの時間変化率ψ’が下記の厳密な式
（１）で表現されることを利用して、正確な方位角ψを
得て車輛Ｖを走行路に正しく沿って走行させる手法を説
明する。
を検出できる１軸ジャイロセンサの出力によってヨー角
を検出しても、走行路のカーブに傾斜が存在する場合に
はそのカーブのピッチ傾斜角θとロール傾斜角φの影響
によって１軸ジャイロの出力値は正確な方位角を示さな
い。そこで方位角ψの時間変化率ψ’が下記の厳密な式
（１）で表現されることを利用して、正確な方位角ψを
得て車輛Ｖを走行路に正しく沿って走行させる手法を説
明する。
【００１１】 ψ’＝−ｓｉｎθ・ωｘ−ｓｉｎφ・ｃｏｓθ・ωｙ ＋ｃｏｓφ・ｃｏｓθ・ωｚ ・・・・（１） ωｘ：車輛の進行方向ｘ軸周りの角速度（ローリング角
速度） ωｙ：ｘ軸に直交する方向のｙ軸周りの角速度（ピッチ
ング角速度） ωｚ：車輛の旋回角速度
速度） ωｙ：ｘ軸に直交する方向のｙ軸周りの角速度（ピッチ
ング角速度） ωｚ：車輛の旋回角速度
【００１２】各円弧路のピッチ傾斜角θとロール傾斜角
φは共に小さいので、通常の走行路では角速度ωｘとω
ｙは０とおけ、式（１）は次式となる。 ψ’＝ｃｏｓφ・ｃｏｓθ・ωｚ ここで三角関数の倍角公式を当てはめると以下のように
なる。 ψ’＝（１−２・ｓｉｎ2（φ／２））・（１−２・ｓ
ｉｎ2（θ／２））・ωｚ ピッチ傾斜角θとロール傾斜角φは共に小さいため以下
の如くなる。 ψ’＝（１−φ2／２）・（１−θ2／２）・ωｚ ＝ωｚ−０．５・（φ2＋θ2）・ωｚ＋０．２５・φ2・θ2・ωｚ ここで第３項は高次の微小項であるため無視すると、次
式になる。 ψ’＝ωｚ−０．５・（φ2＋θ2）・ωｚ
φは共に小さいので、通常の走行路では角速度ωｘとω
ｙは０とおけ、式（１）は次式となる。 ψ’＝ｃｏｓφ・ｃｏｓθ・ωｚ ここで三角関数の倍角公式を当てはめると以下のように
なる。 ψ’＝（１−２・ｓｉｎ2（φ／２））・（１−２・ｓ
ｉｎ2（θ／２））・ωｚ ピッチ傾斜角θとロール傾斜角φは共に小さいため以下
の如くなる。 ψ’＝（１−φ2／２）・（１−θ2／２）・ωｚ ＝ωｚ−０．５・（φ2＋θ2）・ωｚ＋０．２５・φ2・θ2・ωｚ ここで第３項は高次の微小項であるため無視すると、次
式になる。 ψ’＝ωｚ−０．５・（φ2＋θ2）・ωｚ
【００１３】この式を旋回経過時間ｔで積分すれば方位
角ψは下記の式で表現される。便宜上、積分記号として
［を用いる。 ψ ＝［ωｚｄｔ−０．５・［（φ2＋θ2）・ωｚｄｔ ・・・・（２） ＝［ωｚｄｔ−Δψ ・・・・（３） Δψ＝０．５・［（φ2＋θ2）・ωｚｄｔ ・・・・（４） ヨー角センサである１軸ジャイロはヨー角として［ωｚ
ｄｔを出力するため、式（３）の意味はこの出力値［ω
ｚｄｔから補正値Δψを差し引く補正を行うと方位角ψ
が正確に求まることである。カーブにおいてφとθが一
定であれば、補正値Δψは次式となる。 Δψ＝０．５・（φ2＋θ2）・［ωｚｄｔ
角ψは下記の式で表現される。便宜上、積分記号として
［を用いる。 ψ ＝［ωｚｄｔ−０．５・［（φ2＋θ2）・ωｚｄｔ ・・・・（２） ＝［ωｚｄｔ−Δψ ・・・・（３） Δψ＝０．５・［（φ2＋θ2）・ωｚｄｔ ・・・・（４） ヨー角センサである１軸ジャイロはヨー角として［ωｚ
ｄｔを出力するため、式（３）の意味はこの出力値［ω
ｚｄｔから補正値Δψを差し引く補正を行うと方位角ψ
が正確に求まることである。カーブにおいてφとθが一
定であれば、補正値Δψは次式となる。 Δψ＝０．５・（φ2＋θ2）・［ωｚｄｔ
【００１４】円弧路Ｃ１のピッチ傾斜角θ、ロール傾斜
角φ、車輛の旋回角速度ωｚ、水平面内で計測する車輛
の旋回すべき角度、即ち方位角ψが夫々以下の如き値 φ ：１．１５度 θ ：２．８６度 ψ ：９０度 であり、簡単のためωｚが一定値の５．３１度／秒の場
合につき補正値Δψを算出する。まず、式（２）によっ
て ［ωｚｄｔ＝９０．１３度 が得られる。次に式（３）又は式（４）によって Δψ＝０．１３度 が得られる。
角φ、車輛の旋回角速度ωｚ、水平面内で計測する車輛
の旋回すべき角度、即ち方位角ψが夫々以下の如き値 φ ：１．１５度 θ ：２．８６度 ψ ：９０度 であり、簡単のためωｚが一定値の５．３１度／秒の場
合につき補正値Δψを算出する。まず、式（２）によっ
て ［ωｚｄｔ＝９０．１３度 が得られる。次に式（３）又は式（４）によって Δψ＝０．１３度 が得られる。
【００１５】即ち、車輛Ｖは位置Ｂから時計周り方向に
水平面内において９０度旋回して位置Ｃに到達したい
が、この間の方向制御では１軸ジャイロＪＲの検出角度
によって車輛の方位が定められるが、方位角ψが９０度
となった際には１軸ジャイロの出力［ωｚｄｔは９０．
１３度である。従って逆にいえば、補正手段がなければ
方位角ψが９０度となる前に、車輛は１軸ジャイロによ
って９０度旋回したものと判断される。これでは旋回終
了目標の位置Ｃに到達できず、その手前位置Ｃ’におい
て次の走行経路である直線路Ｌ２の直線走行制御に入
り、［ωｚｄｔ＝９０度方向の破線方向に走行させる。
従って、次のランドマークＬＭまでの距離によっては、
このランドマークＬＭが検知できない北側に偏位した位
置ＬＭ’に至ることがある。
水平面内において９０度旋回して位置Ｃに到達したい
が、この間の方向制御では１軸ジャイロＪＲの検出角度
によって車輛の方位が定められるが、方位角ψが９０度
となった際には１軸ジャイロの出力［ωｚｄｔは９０．
１３度である。従って逆にいえば、補正手段がなければ
方位角ψが９０度となる前に、車輛は１軸ジャイロによ
って９０度旋回したものと判断される。これでは旋回終
了目標の位置Ｃに到達できず、その手前位置Ｃ’におい
て次の走行経路である直線路Ｌ２の直線走行制御に入
り、［ωｚｄｔ＝９０度方向の破線方向に走行させる。
従って、次のランドマークＬＭまでの距離によっては、
このランドマークＬＭが検知できない北側に偏位した位
置ＬＭ’に至ることがある。
【００１６】これを防止するために、ジャイロの出力値
［ωｚｄｔ＝９０．１３度から補正値Δψ＝０．１３度
を減算した値（９０度）を出力値とするよう補正を行え
ば、正確に点Ｃに到達する。この説明では円弧路Ｃ１を
旋回終了した状態の補正としているが、１軸ジャイロが
ヨー角を刻々と検出する毎に、或いは複数回の検出毎に
その時の出力値［ωｚｄｔを、それに対応する補正値Δ
ψ（式（４））によって減算補正して方位角ψを求める
（式（３））こともできる。
［ωｚｄｔ＝９０．１３度から補正値Δψ＝０．１３度
を減算した値（９０度）を出力値とするよう補正を行え
ば、正確に点Ｃに到達する。この説明では円弧路Ｃ１を
旋回終了した状態の補正としているが、１軸ジャイロが
ヨー角を刻々と検出する毎に、或いは複数回の検出毎に
その時の出力値［ωｚｄｔを、それに対応する補正値Δ
ψ（式（４））によって減算補正して方位角ψを求める
（式（３））こともできる。
【００１７】こうして方位角ψを正確に検出できれば、
直線路Ｌ２に沿った真東方向に走行できる。再び円弧路
Ｃ２においても上記と同様にジャイロ出力を補正し、直
線路Ｌ３の真北方向に走行できる。円弧路Ｃ３では旋回
角度が４５度であるが、補正方法は同様であり、補正後
直線路Ｌ４に沿って走行でき、その後同様に補正しつ
つ、円弧路Ｃ４、直線路Ｌ５、円弧路Ｃ５、直線路Ｌ６
と経由して最終目的地Ｌに至ることができる。
直線路Ｌ２に沿った真東方向に走行できる。再び円弧路
Ｃ２においても上記と同様にジャイロ出力を補正し、直
線路Ｌ３の真北方向に走行できる。円弧路Ｃ３では旋回
角度が４５度であるが、補正方法は同様であり、補正後
直線路Ｌ４に沿って走行でき、その後同様に補正しつ
つ、円弧路Ｃ４、直線路Ｌ５、円弧路Ｃ５、直線路Ｌ６
と経由して最終目的地Ｌに至ることができる。
【００１８】以上の走行制御を、図５に示すフロー図に
よって説明する。ステップ３０においてスタート点Ａか
ら走行を開始し、ステップ３２においてランドマークＬ
Ｍの有無を判定する。ランドマークがあれば、ステップ
３４に進み、そのランドマークがカーブＣ１の開始の
（Ｂ点の）ランドマークか否かを判断する。カーブ開始
のランドマークであれば、ステップ３６にてジャイロの
ドリフト誤差等の検出誤差をリセットすると共に、記憶
装置に予め記憶させているカーブの傾斜角度θ，φを読
み込む。
よって説明する。ステップ３０においてスタート点Ａか
ら走行を開始し、ステップ３２においてランドマークＬ
Ｍの有無を判定する。ランドマークがあれば、ステップ
３４に進み、そのランドマークがカーブＣ１の開始の
（Ｂ点の）ランドマークか否かを判断する。カーブ開始
のランドマークであれば、ステップ３６にてジャイロの
ドリフト誤差等の検出誤差をリセットすると共に、記憶
装置に予め記憶させているカーブの傾斜角度θ，φを読
み込む。
【００１９】次に、ステップ３８においてカーブＣ１を
旋回走行させ、ステップ４０においてジャイロＪＲの出
力値を読み、式（４）に従って補正する。再びステップ
３２においてランドマークの有無を判定し、ランドマー
クがあればステップ３４においてカーブの開始のランド
マークか否かを判定するが、前回のランドマークを開始
ランドマークとしたので今回のランドマークは旋回終了
を示すランドマークであり、開始ランドマークではない
ためステップ４２に進み、ここにおいてカーブの終了ラ
ンドマークと判定され、ステップ４４に進む。ステップ
４４においてジャイロのドリフト誤差等の検出誤差をリ
セットさせ、ステップ４６において直線走行制御に入
る。
旋回走行させ、ステップ４０においてジャイロＪＲの出
力値を読み、式（４）に従って補正する。再びステップ
３２においてランドマークの有無を判定し、ランドマー
クがあればステップ３４においてカーブの開始のランド
マークか否かを判定するが、前回のランドマークを開始
ランドマークとしたので今回のランドマークは旋回終了
を示すランドマークであり、開始ランドマークではない
ためステップ４２に進み、ここにおいてカーブの終了ラ
ンドマークと判定され、ステップ４４に進む。ステップ
４４においてジャイロのドリフト誤差等の検出誤差をリ
セットさせ、ステップ４６において直線走行制御に入
る。
【００２０】前記ステップ４２においてランドマークが
カーブの終了を示すランドマークでなければ、ステップ
５２に進み、このランドマークが終点Ｌのランドマーク
か否かを判定する。終点でなければ直線走行の途中のラ
ンドマークであり、ステップ４４に進み、ジャイロのド
リフト誤差等の検出誤差をリセットさせる。また、ステ
ップ５２において終点のランドマークと判定されれば、
ステップ５４において停止させる。
カーブの終了を示すランドマークでなければ、ステップ
５２に進み、このランドマークが終点Ｌのランドマーク
か否かを判定する。終点でなければ直線走行の途中のラ
ンドマークであり、ステップ４４に進み、ジャイロのド
リフト誤差等の検出誤差をリセットさせる。また、ステ
ップ５２において終点のランドマークと判定されれば、
ステップ５４において停止させる。
【００２１】ステップ３２においてランドマークが無い
と判定されれば、ステップ４８に移行し、１回前のラン
ドマークから所定の距離走行したか否かが判定され、そ
の結果、未だ所定距離走行していない場合はステップ４
６に進み、そのまま直線走行を続行させる。もし、ステ
ップ４８において、既に所定の距離を走行していると判
定すれば、それでもランドマークが検知されないのであ
るから、図２に破線（Ｃ’とＬＭ’間）で示したように
走行の方向がずれており、この場合はステップ５０に進
んで緊急停止させる。
と判定されれば、ステップ４８に移行し、１回前のラン
ドマークから所定の距離走行したか否かが判定され、そ
の結果、未だ所定距離走行していない場合はステップ４
６に進み、そのまま直線走行を続行させる。もし、ステ
ップ４８において、既に所定の距離を走行していると判
定すれば、それでもランドマークが検知されないのであ
るから、図２に破線（Ｃ’とＬＭ’間）で示したように
走行の方向がずれており、この場合はステップ５０に進
んで緊急停止させる。
【００２２】以上のフーロー図の説明では、カーブはＣ
１につき説明したが、他のカーブでも同様である。
１につき説明したが、他のカーブでも同様である。
【００２３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、走行すべき経路が定まっており、該走行路に水
平面に対する傾斜がある場合にも、無人車輛の走行制御
装置に使用されているヨー角センサによる方位角の検出
精度を低コストで保持することができる。
よれば、走行すべき経路が定まっており、該走行路に水
平面に対する傾斜がある場合にも、無人車輛の走行制御
装置に使用されているヨー角センサによる方位角の検出
精度を低コストで保持することができる。
【図１】図１は本発明に係る無人車輛の走行制御装置の
原理を示す図である。
原理を示す図である。
【図２】図２は本発明に係る無人車輛の走行経路の例を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図３】図３は図２の矢視線ＢＢ−ＢＢによる断面図で
ある。
ある。
【図４】図４は図２の矢視線ＣＣによる側面図である。
【図５】図５は走行制御を示すフロー図である。
Ｃ１，・・・，Ｃ５ 円弧路（カーブ） Ｖ 無人車輛 θ カーブのピッチ傾斜角 φ カーブのロール傾斜角 ψ 方位角 ωｚ 車輛の旋回角速度
Claims (1)
- 【請求項１】 カーブにおける水平面に対するピッチ傾
斜角とロール傾斜角が夫々略３度以下である走行路を走
行する車輛と、 前記走行路の平面視軌跡データと、各カーブに於ける前
記ピッチ傾斜角とロール傾斜角とを予め記憶させた記憶
装置と、 前記車輛に搭載したヨー角センサと、 車輛がカーブを通過する際に出力する前記ヨー角センサ
の出力角度値から下記のヨー角補正値Δψ Δψ＝０．５・［（φ2＋θ2）・ωｚｄｔ φ ：走行カーブのロール傾斜角 θ ：走行カーブのピッチ傾斜角 ωｚ：車輛の旋回角速度 ｔ ：カーブにおける走行経過時間 ［ ：積分記号 を減算する補正手段と、 該補正手段の出力を受けて前記車輛の駆動部を制御する
駆動部制御装置とを具備することを特徴とする無人車輛
の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8051042A JPH09222921A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | 無人車輛の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8051042A JPH09222921A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | 無人車輛の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09222921A true JPH09222921A (ja) | 1997-08-26 |
Family
ID=12875752
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8051042A Abandoned JPH09222921A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | 無人車輛の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09222921A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-02-14 JP JP8051042A patent/JPH09222921A/ja not_active Abandoned
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