JPS62231312A - ロボツトの補間制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ロボットの補間制御方法に関するもので、
特に、エンドフェクタの軌跡のコーナー部における補間
制御方法の改良に関する。

（従来の技術とその問題点） 産業用ロボットなどの種々のロボットにおいては、少な
いデータ量で滑らかな空間的動作を実現するために種々
の補間制御方法が採用されている。

このような補間制御はロボットの各動作において必要ど
されるが、その中でも、第１１図（ａ）に示すようなエ
ンドエフェクタの軌跡Ａ。のコーナー部Ｆ。を曲線的な
形状とするための補間は特に重要度が高いもののひとつ
となっている。

その理由のひとつは、たとえばレーザ切断ロボットによ
るワークの溶断などにおいて、コーナー部に丸みをつけ
る面取り処理等が必要とされるからであり、この場合に
は、］−す一部において所定の曲率を持った曲線的軌跡
とするような補間が必要とされる。また他の理由として
は、搬送ロボットにおける搬送動作やエンドフェクタの
退避動作などにおいて、急激な運動方向変化によるロボ
ットや搬送物への衝撃を避けるために、コーナー部での
軌跡を滑らかにする必要が生ずることがあるためである
。この場合には、コーナー部の曲率などは特に厳密に設
定する必要はなく、衝撃を避は得る程度の曲線化を行な
うための補間で足りる。

ところで、これらのいずれの場合においても、コーナー
部の補間制御方法としては、円弧補間を行なうことが多
い。そして、従来の円弧補間においては、まず、第１１
図（ｂ）に示すように、コーナー部Ｆ　の両端に位置す
る直線部分Ｌ　　、Ｌｏ　　　　　　　　　　　　　１
　２ の端点に相当するティーチング点ｂ　　　、ｂｎ−Ｉ　
　　　　ｎ＋１ のほかに、これらのティーチング点ｂ　　　、ｂｎ−１
ｎ＋ １の間に第３のティーチング点す。を与えておき、これ
ら３つのティーチング点す、ｂ、ｂｎ−１ｎ　　　ｎ＋ １を通る円Ｃ８を求める。

次に、この円Ｃのうち、上記直線部分し、。

Ｌ　をつなぐ位置に存在する円弧部分Ｂ。をコーナー部
Ｆ。における軌跡として、この円弧部分ＢＯ上に補間点
ｅ、ｅ２・・・をどる。したがって、エンドエフェクタ
の先端は、白線部分Ｌ１から補間点ｅ、ｅ２・・・を通
った後に、次の直線部分Ｌ２に移動することになる。

ところが、このような円弧補間では、ひとつのコーナー
部Ｆ。における補間曲線（円弧部分Ｂ。）を得るために
最低３個（ｂ　　　、ｂ、ｂｎ＋１＞ｎｉ　　　　　ｎ のティーチング点を教示しなければならない。したがっ
て、コーナー部の多い軌跡についてのティーチングを行
なわねばならないときには、ティーチング時間が長くな
るだけでなく、記憶しておくべきデータ量も多くなるた
めに、必要とされるメモリ容量が増大し、ロボット制御
装置のコストアップにつながるという問題がある。

また、数値制御ロボットなどにおいても、入力すべきデ
ータの増大に伴って、入力作業時間やメモリ容量の増大
という問題が生ずる。

（発明の目的） この発明は、従来技術における１述の問題の克服を意図
しており、コーナー部における曲線補間のために必要と
されるデータ量を減少させ、それによってデータ入力時
（ティーチングなど）における所要時間の短縮と、ロボ
ット制御において必要どされるメモリ容量の低減を行な
うことのできるロボットの補間制御方法を提供すること
を目的とする。

（目的を達成するための手段） 上述の目的を達成するため、この発明においては、まず
、コーナー部を表現する曲線として、所定の種類の滑ら
かな図形（たとえば円）をあらかじめ定めておく。そし
て、ティーチング等によって、エンドエフェクタの軌跡
を与えるための点列に関する第１のデータと、所望のコ
ーナー部について上記図形のサイズを指定する第２のデ
ータとを与える。

その後、上記点列のうち、上記コーナー部の頂点に相当
する点Ｐｎと、前記軌跡に沿ってその前後に隣接する２
点Ｐ　　　、Ｐ　　　（後述する実施ｎ−Ｉ　　　ｎ＋
１ 例の第４図参照）を含む平面上で、上記第２のデータで
指定されるサイズを持った上記図形が上記という条件に
従って、上記図形のサイズと位置とを特定する。そして
、この図形が線分Ｐｎ−Ｉ　ＰｎおよびＰｎＰｏ＋１に
接する両接点の間の区間で上記図形をエンドエフェクタ
の軌跡とし、上記図形上に補間点を設けて、ロボットを
補間制御する。

（実施例） Ａ、実施例の機構的構成の概要 第２図は、この発明を適用して補間制御を行なわせるロ
ボットの一例としての、直角座標型レーザ切断ロボット
の機構的構成を示す概略斜視図である。同図において、
このレーザ溶断ロボットＲＢは、基台１の上に、図示し
ないモータＭ１によってＸ方向（水平方向）に移動自在
な移動台２を有しており、この移動台２の上にワーク（
図示せず）を載置する。基台１の両側方に垂直に立設さ
れたコラム３の頂部にはビーム４が架設され、このビー
ム４には、図の７方向（垂直方向）に延びるとともに、
モータＭ２によってＹ方向に移動自在な移動コラム５が
設けられている。

移動コラム５の下端には、モータＭ３によって７方向に
上下するモータＭ４が設けられている。

これによって、移動コラム５の中心軸から偏心した位置
に設けられているアーム６が図のω方向に回転する。ま
た、このアーム６の下端側方にはモータＭ５が設けられ
ており、これにＪ一つてレーザトーチＴが図のφ方向に
回動する。

このうち、レーザトーチＴには、レーザ発振装置７から
のレーザビームがレーデガイドパイプ８を通して与えら
れる。また、制御装置９には、後述するマイクロコンピ
ュータなどが内蔵されており、操作盤１０には、キーボ
ードやディスプレイ等が設けられている。さらに、外部
コンピューター１はＣＡＤ入力などを行７Ｔうためのも
のである。

Ｂ、実施例の電気的構成の概略 第３図は、第２図に示したロボツｌ−ＲＢの電気的構成
の概略図である。第３図において、制御装置９に内蔵さ
れたマイクロコンピュータ２１には、バスＢＬを介して
、以下の各機器などが接続されている。

■上記モータＭ　−Ｍ５や、これらのモータＭ１〜Ｍ５
の回転角を検知するエンコーダＥ１〜Ｅ５　（第２図中
には図示せず）を含んだ機構駆動系２３、 ■レーザ発振装置７、 ■操作盤１０、 ■外部コンピュータ１１゜ なお、このロボットＲＢは、第３図に示したワークＷを
、軌跡Ａに沿って溶断づ−るものであると想定する。

Ｃ１補間制御の原理 次に、この実施例における補間制御の原理を説明する。

第４図はこの原理の説明図であり、第２図の基台１に固
定された絶対座標系Ｓ　（Ｘ、Ｙ。

Ｚ）におけるティーチング点のうち連続する３個のティ
ーチング点Ｐ、Ｐ、Ｐ、＋１が示されｎ−１ｎ ている。そして、これらのティーチング点の点列を順次
結んで形成される折線のうち、ティーチング点Ｐｎを頂
点とするコーナー部Ｆ、において面取り処理を行なう場
合を考える。

そして、この発明における［所定の滑らかな図形」とし
て、この実施例では円Ｃ１を採用する。

また、後に詳述するように、ティーチング時において上
記点列・・・、Ｐ　　　、Ｐ、Ｐ　　　、・・・の位ｎ
−１ｎ　　　ｎ＋１ 置などとともに、このコーナー部Ｆ。における円Ｃの半
径Ｒ１を指定するデータを操作盤１０または外部コンピ
ューター１から入力する。そして、次の３条件を満足す
るように、この円Ｃ１の位置とサイズとを決定する。

を含む仮想的平面π上に存在すること。

■円Ｃの半径が上記Ｒ１であること。

に接すること。

この３条件によって、円Ｃ０の位置とサイズとは一義的
に定まり、円Ｃ１の円周のうち、この円れぞれの接点父
。８，５２゜ｌ、の間の円弧区間Ｂ、を、このコーナー
部Ｆ。におりる」ンドエフエクタ（レーザトーチＴ）の
軌跡どして採用する。そこで、以下では、第４図の部分
拡大図である第５図を参照しつつ、これらの接点父、父
　　や、円Ｃｎａ　　　ｎｂ 。の中心等の座標を求める。

まず、ティーチング点Ｐ、ＰｎおよびＰｎ４１の位置ベ
タ１〜ルを、ぞれぞれす、ｉ、および０゜＋１とする。

すると、線分Ｐｎ−１ＰｏおよびＰｏＰｏ＋１に沿った
単位ベクトル（方向ベクトル）百　　、言。＋１は、 百　　　−（Ｔ５　　−Ｔ５　　　　）／ｌｉ５　　−
に５　　　１ｎ−１ｎ　　　　　ｎ−１ｎ　　　　　ｎ
−１・・・（１） ａ　　　−Ｎ５ｏ＋１−に５ｏ）／１ｍ、＋１−Ｄｏ１
ｎ＋１ ・・・（２） 間のなす角度α、は、 百　　　　・　ａ　　　　− ｎ−１ｎ＋１ −ｌａ　　　Ｉ・ＩＵ　　　ｌ・ｃｏｓ　　（α、）ｎ
−１ｎ＋１ ・・・（３） の関係から、 α。＝む一１Ｅμ了凹１η計ｄ司 ・・・（４） と書ける。したがって、（１）、　（２）、　（４）式
を用いれば、ティーチング点Ｐ　　　、Ｐ、、Ｐ、＋１
の座標データから角度α。を求めることができる。　一
方、接点５７ｎｂからティーチング点Ｐ、までの距離を
Ａ。とすると、 ｔａｎ　　（ａ　　／　２　）　＝Ｒｎ　／　ｊ！　ｎ
　　　　・＝（５）より、 １　　＝Ｒ／ｌａｎ　　＜ａ　　／２）　　　　＝・（
６）ｎ　　　　　　ｎ　　　　　　　　　　　　ｎとな
る。したがって、円Ｃ１の中心Ｏ８の位置ベクトルを父
。。とし、中心Ｏ１からティーチング点＝７５　　十ｍ
　　（言。＋１−百。−１）／２ｎ ・・・（８ ）が得られる。さらに、接点文　２文　は、ｎａ　　　
ｎｂ ヌ　＝　Ｔ５　　　ｊ！　、　’Ｑ　ｎ−１＋＋　（９
）ｎａ　　　　ｎ ’ｎｂ＝’ｎ　＋ｉｎ　’ｎ＋１　　　　　　　・−（
１０）となる。

したがって、円Ｃの中心Ｏ６を原点とし、線分０１Ｐｏ
の方向をＸ軸に、また、第５図の紙面に垂直な方向をＺ
軸とするような直角座標系Ｓ′（ｘｙｙ、ｚ）を考えた
とき、円弧部分Ｂｎの任意の点父をこの座標系Ｓ’　　
（ｘ、ｙ、ｚ）で見たときの位置ベクトル父。は、角度
パラメータφを用いて、 父　−（Ｒｃｏｓψ、Ｒｏｓｉｎψ、０）ｎ （−α　／２≦ψ≦＋α　／２） ｎ ・・・（１１） と書くことができる。このため、座標系ｓ’　　（ｘ。

ｙ、ｚ）と絶対座標系Ｓ　（ｘ、ｙ、ｚ）との回転関係
（角度関係）を表現するマトリクスをＭとすると、第６
図かられかるように、 ｘ＝Ｍｘ　　”５２ｎＯ−（１２） となる。

以上の各式によって、円弧部分Ｂ。上の任意の点の位置
父を知ることができる。そして、第５図のティーチング
点Ｐｎ−１から接点父□８に至り、円弧部分Ｂ、を経由
して、他方の接点父□ｂからティーチング点Ｐｎ＋１に
至るような経路に沿って補間点をとり、それに従ってエ
ンドエフェクタを移動させれば、面取り等の動作を行な
わせることができる。

なお、頂点Ｐ　および円中心０゜を通る直線Ｇ、と、円
Ｃとの交点父。（第５図）は、一　　１２　　− ヌ　＝父。。＋Ｒｏ（Ｔ５ｏ−父。。）／　ｌ　Ｋ５　
　　Ｒｎｏ’　　　　　・１ｉ３）で表わされる。

次にエンドエフェクタの速度■および姿勢（θ。

φ）についての補間について説明する。ここで、θ、φ
はそれぞれ、第７図に示すような天頂角および方位角で
ある。周知のように、ロボットのティーチングにおいて
は、各ティーチング点においてエンドフェクタが有すべ
き速度の大きさＶと姿勢（θ、φ）に関するデータが入
力される。したがって、第８図に示すように、ティーチ
ング点Ｐｎ−１，Ｐ　、Ｐ　　、Ｐｏ＋２のそれぞれに
ついて、ｎ　　　、　　　ｎ＋１ その位置ベクトル０　　−０　　　、速度の大きさｎ−
１ｎ４２ ■ｎ−１〜Ｖｎ＋２および姿勢（０、φｎ−１）〜（θ
ｎ＋２．φ。＋２）が、ティーチングデータとして取込
まれる。

このうち、ティーチング点Ｐ、Ｐ、＋１の２点をそれぞ
れの頂点とするコーナ部Ｆｎ、Ｆｎ＋１について、上記
面取り処理を行なわせようとする場合を考える。この場
合には、ティーチング点Ｐｎにおける速度データＶ　お
よび姿勢データ（θ。。

ｎ φ　）を、円Ｃと直線Ｇ　との交点ヌ、におけｎ　　　
　　　　　　　　ｎ　　　　　　　　　ｎる速度・姿勢
データとして採用する。ティーチング点Ｐｎ＋１につい
ても同様であり、このティーチング点Ｐ　　における速
度データ■。＋１および姿ｎ＋１ 勢データ（θ　　、φ　　）を、半径Ｒ１，１を有ｎ＋
ｉ　　　　　ｎ＋１ する円Ｃと直線Ｇ　　との交点父。４１についｎ＋１　
　　　　　　　　ｎ＋１ ての速度・姿勢データとして採用する。面取りを行なわ
ないティーチング点Ｐ　　　、Ｐｏ、２についでは、従
来通りでよい。

次に、コーナー部Ｆｎを例にとって、円弧部分Ｂ　にお
（プる速度・姿勢の決定法について説明する。この場合
、接点父。ｂについては、ティーチング点Ｐ、Ｐｏ、１
の間で速度・姿勢データを直線補間した値を用いる。

すなわち、この接点父。、における速度の大きさｖｏｂ
および姿勢（θｎｂ、φｎｂ’を、ｖｎｂ＝　ｖｏ＋Ｉ
　ｎ　（Ｖｎ＋１　　ｖｏ）／Ｉ　Ｏ，＋１−に５ｏｌ
　　　　　・・・（１４）θ。ｂ＝θ。＋Ｉ！ｏ（θｎ
＋１　　’ｎ）φ　＝φ　＋１　（φ、＋１−φ。） ｎｂ　　　　ｎ　　　　　ｎ ／　ｌ　’ｎ＋１−〇、　ｌ　　　　　・・・（１６）
のように定める。同様にして、第８図の他方の接点文ｎ
８についても速度・姿勢を決定する。頂点Ｐｎ＋１に対
応するコーナー部Ｆ。、１についても同様である。

このようにして、第８図の例では、 ’ｎ−１・父父□　ｘｎｂ・（ｎ＋１）ａ・Ｘｎ＋１　
・ｎａ・　　ｎｘ 文（ｎ＋１）ｂ−ｏｎ＋２・ における位置、速度および姿勢が定まる。そして、？５
ｎ−１〜）２ｎａ’又ｎｂ〜’　（ｎ＋１）ａ・又（ｎ
＋１）ｂ〜ｒ３ｎ＋２ の各区間は、これらの金量につき直線補間を行なう。ま
た、 ■父　〜父　、■ヌ　〜私、１．。

ｎａ　　　　　ｎ　　　　　　　　ｎ ■）２（ｎ＋１）ａ〜ヌｎ＋１　・■ヌ　　〜５２（ｎ
＋１）ｂ旧１ の各区間のうち、■■についての各市は半径Ｒ１での円
弧補間を、また■■は半径Ｒ１，１での円弧補間をそれ
ぞれ行なう。そして、これによって、第８図における補
間制御を実行するわけである。

Ｄ、補間制御の具体例 そこで、以下では、第８図の場合を例にとって、第２図
および第３図に示す装置で補間制御を行なう場合に処理
順序を、第１Ａ図および第１Ｂ図に示したフローチャー
トを参照しつつ説明する。まず、ティーチング動作を示
す第１Ａ図を参照する。

第１Ａ図において、ステップＳ１の初期化を行なった後
、ステップＳ２で最初のティーチング点にレーザトーチ
Ｔを移動させ、そのティーチング点における速度Ｖ。に
関するデータを、操作盤１０を用いて入力する。そして
、そのティーチング点に対応するコーナー部で面取りを
行なわせるか否かに関するデータと、面取りを行なわせ
る場合には、補間のための円の半径の値を、操作盤１０
から同様に入力する（ステップ３４）。

そして、次のステップＳ５では、これらの速度ｖｏ１面
取りに関する情報、およびエンコーダＥ１〜Ｅ５から取
込まれる位置・姿勢情報を、マイクロコンピュータ２１
内のメモリまたは外部記憶装置ヘスドアしておく。

次に、最終ティーチング点であるか否かを判断しくステ
ップＳ６）、最終ティーチング点に至るまで上記ステッ
プ８２〜Ｓ６を繰返した後、ティーチング処理を完了す
る。

このようなティーチング処理の後、テスト動作を行なわ
せて、レーザトーチＴが所望の軌跡に沿って移動するか
否かを確認するとともに、誤動作が生じればデータ修正
を行なう。この段階では面取り処理に対応する動作は行
なわせず、たとえば第８図のに５ｎ−１〜ｒ３ｎ＋２を
ティーチング点として与えておいた場合には、レーザ１
〜−ヂＴはＴ５ｏ−１゜ｂ、ｏ、Ｔ５ｎ＋２の各ティー
チング点を通るｎ　　　　　ｎ＋１ ような折線的移動を行なう。

このようなテスト動作を終えた後、第１Ｂ図に示すよう
な再生動作に移る。この第１Ｂ図において、まず、操作
盤１０上のスタートボタン（図示せず）を押下すること
によりロボットＲＢに起動指令が与えられる（ステップ
８１０）。すると、レーザトーチＴが溶断開始位置まで
移動した後（ステップ５１１）、レーザ発振装置７から
のレーザがレーザトーチＴに供給され始める（ステップ
５１２）。そして、溶断開始位置の後に連続する３個の
ティーチング点ｎ、ｉ５　、ｐ、＋１にｎ−ｉ　　　　
　　ｎ おける諸情報をメモリから読出しくステップ５１３）、
ティーチング点ｂ０で面取りを行なうか否かを、第１Ａ
図のステップＳ４で指定されたデータに基いて判断する
（ステップ５１４）。

そして、面取りを行なわない場合には、ステップＳ１５
で直線補間などの従来の補間演算と座標変換とを行ない
、その補間点にレーザトーチＴを移動させる（ステップ
８１６）。さらに、このステップＳ１５．Ｓ１６をティ
ーチング点ｐ。に至るまで繰返し、ティーチング点に５
ｏに至るとｎを（ｎ＋１）へと更新する（ステップＳ１
７，８１８）。そして、最終ティーチング点に至ってい
なければ、ステップＳ１９からステップＳ１３へと戻り
、同様の動作を繰返す。

一方、ステップ８１４において、ティーチング点Ｋｉｏ
に対応するコーナー部で面取りを行なうものと判定され
ると、ステップＳ２０へ移り、ティーチング点０　　　
、Ｋｓ、０ｎ、１におＩプる位置。

ｎ−１ｎ 速度、姿勢のそれぞれのデータと、半径Ｒ８に応じたデ
ータとに基いて、上記（１）、　（２）、　（４１〜（
ｉｉ）。

（１３）式が演算され、円Ｃ８のザイズと位置とが特定
される。そして、円弧部分Ｂ。に至ったかどうかを判断
しくステップ５２１）、上述したように、円弧部分Ｂ。

に至るまでは従来の直線補間などを用いて補間演算を行
なう（ステップ５２２）。

また、円弧部分Ｂ。に至ると、この円弧部分Ｂ。上で円
弧補間を行なう（ステップ５２３）。そしてこれらの補
間結果を、たとえばコーナー部については（１２）式な
どを用いて絶対座標系へと座標変換しくステップ５２４
）、シー１１トーヂＴをその補間点へ移動させる（ステ
ップ５２５）。

そして、第８図の点父。ｂまでレーザトーチＴが移動す
るまでは上記ステップ８２１〜Ｓ２４を繰返し、ステッ
プ８２６でこの点文、ｂに至ったものと判断されると、
ステップ８１８へ移ってｎを更新する。ただし、このス
テップ８１８からステツー　つｎ　− プ３１３へと戻ったときには、この点父。ｂ以降の補間
動作が行なわれる。

このようにして、レーザトーチＴは、第９図中に×印で
示す補間点り、ｈ２．・・・を順次通過して行く。そし
て、このようにして、最終ティーチング点に至ると、第
１Ｂ図のステップＳ１９からステップＳ２７へ移り、レ
ーザ供給を停止した後、レーザトーチＴを退避させ（ス
テップ８２８）、再生処理を完了する。

以上の処理において、たとえばティーチング点わ。につ
いては、このティーチング点ｐ０にお（）る位置・速度
・姿勢の各情報のほか、円Ｃ０の半径Ｒ１をティーチン
グしておくのみで足りるため、必要データ量は減少し、
ティーチング作業も比較的短時間で完了することになる
。

Ｅ、変形例 ところで、この発明は上述の実施例に限定されるもので
はなく、たとえば次のような変形も可能である。

■上記実施例では、コープ一部の補間に用いるー　こ口
　− 滑らかな図形として円を用いているが、たとえば第１０
図に示すような楕円りなどであってもよい。

楕円の場合には、長軸や短軸の長さくないしは離心率）
などのデータ、それに長軸の向きなどによってその形状
・方向が特定されるが、たとえば長軸の向きは頂点Ｔ５
ｏに向う方向にするものとあらかじめ定めておき、離心
率も所定の値を用いるものとすれば、長軸の長さのみを
ティーチング点に入力してやればよい。もつとも上記パ
ラメータのうち２以上のものをその都度指定するように
しても、従来の円弧補間よりは少ないデータ量で済む。

■上記実施例はプレイバック方式のロボットを対象にし
ているが、この発明は数値制御ロボットなどにも適用可
能である。また、上記実施例では再生時に円を特定して
補間値を求めているが、再生動作前に円を特定しておい
てもかまわない。平板の溶断などのような平面的動作の
場合は姿勢補間などを省略してもよい。

■円などの滑らかな図形のリーイズと位置とを特定した
後の補間演算するに際しては、上記円弧補間以外の補間
法を用いてもよい。たとえば円周上の４点以上の座標を
求め、それらをつなぐ空間曲線を多項式などで近似した
後に、この空間曲線に沿って順次補間点をとってもよい
。

■この発明は、ワーク溶断におりる面取りのほかに、搬
送ロボットにおける搬送動作や、エンドエフェクタの退
避動作にお（プる運動方向転換時の衝撃緩和のために、
コーナ部を曲線補間する際などにも有効である。また、
エンドエフェクタの軌跡としては、エンドエフェクタそ
のものの先端に限らず、レーザトーチ丁の焦点位置のよ
うに、エンドエフェクタと所定の関係にある位置の軌跡
であってもよい。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば、あらかじめ定
められた滑らかな図形のサイズを指定するデータを与え
るだけで、所望のコーナー部の曲線補間制御が行なわれ
るため、コーナー部における曲線補間のために必要とさ
れるデータ量が減少し、それによって、データ入力時に
おける所要時間を短縮させるとともに、ロボット制御に
おいても必要とされるメモリ容量を低減させることがで
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】 第１Ａ図は、この発明の実施例に用いられるレーザ切断
ロボットＲＢティーチング動作を示すフローチャート、 第１Ｂ図は、レーザ切断口ボッ１〜ＲＢの再生動作を示
すフローチャート、 第２図は、レーザ切断口ボッｌ−ＲＢの概略斜視図、 第３図は、レーザ切断口ボッ１〜ＲＢの電気的構成を示
すブロック図、 第４図ないし第８図は、実施例の原理を説明するための
図、 第９図は、実施例におけるレーザトーチＴの軌跡を示す
図、 第１０図は、この発明の詳細な説明図、第１１図は、従
来の円弧補間法の説明図である。 ＲＢ・・・レーザ切断ロボット、 Ｔ・・・レーザトーチ、 Ｐ　　””ｎ＋２・・・ティーチング点、Ａｏ、Ａ・・
・軌跡、 ｃｏ、ｃｏ＋１・・・円、 Ｂ、Ｂｏ＋１・・・円弧部分、 ｘｎａ゛Ｘｎｂ”　（ｎ＋１）ａ′ｘ（ｎ−１）ｂ・・
・接点ベクトル

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定の点列に沿って形成されたロボットのエンド
   フェクタの軌跡のうち、所望のコーナー部を曲線で表現
   するとともに、前記曲線上に補間点を設けて前記ロボッ
   トを補間制御するロボットの補間制御方法であって、 前記曲線として所定の種類の滑らかな図形をあらかじめ
   定めておき、 前記点列を指定する第１のデータと、前記所望のコーナ
   ー部について前記図形のサイズを指定する第２のデータ
   とを与え、 前記点列のうち、前記コーナー部の頂点に相当する点Ｐ
   ＿ｎと、前記軌跡に沿ってその前後に隣接する２点Ｐ＿
   ｎ＿−＿１、Ｐ＿ｎ＿＋＿１とによって形成される２本
   の線分＠Ｐ＿ｎ＿−＿１Ｐ＠＿ｎおよび＠Ｐ＿ｎＰ＠＿
   ｎ＿＋＿１を含む平面上において、前記第２のデータで
   指定されるサイズを持った前記図形が前記線分＠Ｐ＿ｎ
   ＿−＿１Ｐ＠＿ｎおよび＠Ｐ＿ｎＰ＠＿ｎ＿＋＿１の双
   方に接する条件に従って、前記図形のサイズと位置とを
   特定し、 前記図形が前記線分＠Ｐ＿ｎ＿−＿１Ｐ＠＿ｎおよび＠
   Ｐ＿ｎＰ＠＿ｎ＿＋＿１に接する両接点の間の区間で前
   記図形を前記コーナー部におけるエンドフェクタの軌跡
   とするとともに、前記図形上に補間点を設けて前記ロボ
   ットを補間制御することを特徴とするロボットの補間制
   御方法。
2. （２）前記図形は円であり、前記第２のデータは前記円
   の半径を指定するデータである、特許請求の範囲第１項
   記載のロボットの補間制御方法。
3. （３）前記ロボットは溶断ロボットであり、前記曲線は
   ワークの面取りのための曲線である、特許請求の範囲第
   １項または第２項記載のロボットの補間制御方法。