JPS622305A - 教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はロボット等の教示装置に関するものである。

従来の技術 近年ロボットは各分野で利用されるようになシその機能
もますます向上して来た。したがって種々の作業を容易
に教示するためにロボット言語が開発されている。この
ロボット言語を使えるロボットの教示装置はパソコンの
キーボード様のものが多く使われている。

以下図面を参照しながら従来の教示装置について説明す
る。

第５図は従来の教示装置を示すものである。第６図にお
いて１は本体、２は平面的に配列された押ボタン、３Ｆ
ｉ押ボモ 字・記号等である。まだ押ボタン２直下にはそれぞれス
イッチ４がプリント基板Ｓ上に配列されており、スイッ
チは上下動自在となっているとともに弾性体６で常に上
方に押上げられている。

以上のように構成された教示装置において教示する場合
、必要な押ボタン２を指で押すとその下のスイッチ４が
作動し、対応する信号がプリント基板５を介してコント
ローラ（図示せず）に発信され、指を放すと押ボタン２
は弾性体６によって上方に押上げられスイッチ４は作動
を停止する。

このような教示装置すなわちキーボードはその押ボタン
の数にも限りがあり、押ボタンの数取上の機能を持たす
だめにシフトキー７を使って一つの押ボタンによって複
数の信号たとえば３ａ、ａｂ。

３Ｃのような信号を発信できるようにしている。

そのため押ボタン上の表示は複雑となシ見にくいものと
なっていた。またロボットの教示にはこのような言語に
よる教示以外にも種々の尋問メニュが必要であり、その
ためますます表示が複雑となるとともにシフトキー７の
操作もよシ繁雑なものとなシ、使い勝つ手の悪いものと
なっていた。まだこの教示装置は押ボタン２と本体１の
間にスキマ８が発生し、とのスキマ８からゴミやホコリ
がスイッチ４等に付着して正常に作動しない等の欠点を
有していた。

この欠点を解決するため第６図に示す教示装置を試みて
いる。すなわち１１は本体１２に固定されたプリント基
板１３に多数配列されたスイッチでその上面をフィルム
１４で覆われている。この構造であればスイッチ１１は
完全に密封されているため外部からホコリ、ゴミが入ら
ず、動作は安定する。しかしフィルム１４の弾性限界等
もありスイッチ１１の作動距離りがあまり大きく取れな
い。人間工学的にみると、作業者が連続的に高速で早打
ちするためにはこの作動距離は数ミリメータ必要と言わ
れている。以上の理由により同教示装置は早打ちが困難
であり教示・に時間がかかるという欠点があり、これは
言語入力には致命的な欠点となる。

発明が解決しようとする問題点 以上述べたように上記のような構成では、本体と押ボタ
ンのスキマから異物が入り易いためスイッチの作動に異
常をきたし、押ボタンに限りがあるため教示に必要な機
能の表示が複雑となり見にくい誤操作をしやすい、また
スイッチの作動距離が大きく取れないため早打ちができ
ないという問題点を有していた。

本発明は上記問題点に鑑み、言語による教示は早打ちが
可能でかつロボット専用のメニュも容易に表示できると
ともにそれらの表示は見易すく操作しやすいものでかつ
防塵もできる教示装置を提供するものである。

問題点を解決するだめの手段 上記問題点を解決するために本発明の教示装置た は、ベースフレームに平面的に配列さ虻多数のスイッチ
と表面に文字・記号等の専用メニュが表示されスイッチ
を覆うようにベースフレームに固定されたフィルムから
なるベースキーボードと、このベースキーボードと着脱
自在でかつ上下動自在な押ボタンが多数配列されたオプ
ションキーボードト、ベースキーボードとオプションキ
ーボードの着脱を検知する検出ユニットから構成されて
いるＯ 作　　用 本発明は上記した構成により、言語による教示はオプシ
ョンキーボードをベースキーボードに合体させることに
よりその押ボタンの構造よシ早打ちが可能となり、また
オプションキーボードを取りはずすことにより、専用メ
ニュは表示されているフィルムの上から必要なスイッチ
を押すことによって教示することができるため、誤操作
はなくなりかつ防塵性も極めて良好÷ある。なお、言語
も専用メニュも同一のスイッチを押すことになるが、こ
れは検出ユニットの作動によシどちらで教示されている
かをコントローラはあらかじめ判断できる。

実施例 以下本発明の一実施例の教示装置について図面を参照し
ながら説明する。第１図は本発明の−実流側における教
示装置の部分断面図であり、第２図は全体を表わす斜視
図である。

第１図、第２図において２１はベースフレーム、２２は
ベースフレーム２１に固定されたプリント基板２３上に
多数配列されたスイッチであり、このスイッチ２２を覆
うようにフィルム２４がベースフレーム２１に固定され
ておりベースキーボード２５を構成している。また２６
はフレームで押ボタン２了が弾性体２８を介してフレー
ム２６に上下自在に多数配列されておりオプションキー
ボード２９を構成している。このオプションキーボード
２９とベースキーボード２５は着脱自在であり、この二
つのキーボード２９．２５は位置決めビン３０および位
置決め穴３１を介して押ボタン２７がスイッチ２２の上
に位置するよう合体させられる。

また、ベースフレームには検出ユニットとしてのセンサ
３２が取りつけられており、このセンサ３２で位置決め
ビンの有無を検出する。

第３　図（ａ）はベースキーボード２５のフィルム２４
に印刷されたロボット教示用の専用メニュの表示パター
ンの一部を示す。また第３図中）はオプションキーボー
ド２９の押ボタン２７の配列およびその表面に印刷され
た文字記号類の一部を示している。このオプションキー
ボード２９は主として言語による教示に使用するため押
ボタン２７の配列およびその表示は主に標準パターンを
採用し、ベースキーボード２５は専用メニュを用いての
教示に用いるため、オプションキーボード２９の押ボタ
ン配列を基にできるだけ使い勝手が良いように専用メニ
ュが印刷されている。しだがってスイッチ２２は第４図
に示すようにこの二つのキーボードの配列に対し最小公
倍数的に配列されている。

以上のように構成された教示装置を用いて教示を行なう
方法を説明する。先に述べたようにロボットの利用分野
の拡大にともない教示者のレベルも様々となシ、言語に
よる教示が容易であっても、第３図（ロ）に示すような
オプションキーボード２９を見るだけで拒否反応を示す
人も未だ多い。また作業によっては言語教示を必要とし
ない単純な作業も多い。このような場合、ベースキーボ
ード２５のみを使って教示ができる。すなわち第１図に
示すように必要なスイッチ２２をフィルム２４の上から
直接押釦する。（黒三角印）この場合スイッチ２４から
の指令はロボットを動作させたり、位置やスピードをコ
ントローラに記憶させたりするものであるから早打ちを
する必要がなく雨だれ式の押釦で良く、しだがってスィ
ッチ２２自体のクリック感程度の作動距離Δｌがあれば
良い。このスイッチ２２の作動によってプリント基板２
３を介してコントローラへ信号が発信される。

次に言語を使用して教示する方法について説明する。言
語の場合、文字や記号を数多く打ち込む必要がある。し
たがって短時間に教示するためＫは押ボタンを早打ちで
きなければならない。この場合ベースキーボード２５に
オプションキーボード２９を積載する。この時位置決め
ビン３ｏがセンサ３２で検出されその信号によりコント
ローラは入力される信号が言語対応信号であることをあ
らかじめ知ることができる。この状態でスイッチ２２が
作動するためには押ボタン２７がΔＬだけ下降する必要
があシ、このΔＬは押ボタンを早打ちするためには充分
な作動距離である。このようにして押ボタン２７が押釦
されると（矢印）フィルム２４を介してスイッチ２２が
作動し信号が発信される。

発明の効果 以上のように本発明はベースフレームに平面的に配列さ
れた多数のスイッチと表面に文字・記号等の専用メニュ
が表示されスイッチを覆うようにベースフレームに固定
されたフィルムからなるベースキーボードと、このベー
スキーボードと着脱自在でかつ上下動自在な押ボタンが
多数配列されたオプションキーボードと、ベースキーボ
ードとオプションキーボードの着脱を検知する検出ユニ
ットを設けることにより、キーボードの防塵が可能とな
り工場内での使用も可能となる。また言語教示に必要な
早打ちも可能であるばかシでなくロボット専用のメ二二
も数多く付加できかつその表示も極めて見易すく誤操作
がなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の教示装置の部分断面図、第
２図は教示装置全体を表わす斜視図、第３図（ａ）はベ
ースキーボードの部分表示パターン図、第３図（ロ）は
オプションキーボードの部分配置図、第４図はスイッチ
の部分配置図、第５図（ａ）　、　（ｂ）　。 （Ｃ）は従来の教示装置の構造図、第６図（ａ）　、　
（ｂ）は他の従来の教示装置の構造図である。 ２１・・・・・・ベースフレーム、２２・・・・・・ス
イッチ、２５・・・・・・ベースキーボード、２６・・
・・・・フレーム、２７・・・・・・押ボタン、２９・
・・・・・オプションキーボード、３２・・・・・・検
出ユニット（センサ）０代理人の氏名　弁理士　中　尾
　敏　男　ほか１名第３図 第４図 第５図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ベースフレームに平面的に多数配置されたスイッ
   チと、このスイッチを覆ってベースフレームに固定され
   たフィルムで、ベースキーボードを構成するとともに、
   フレームとこのフレームに上下動自在でかつ平面的に多
   数配置された押ボタンとでオプションキーボードを構成
   し、ベースキーボード上にオプションキーボードを積み
   重ねた時、押ボタンはスイッチ上に位置しかつ押ボタン
   下降時にスイッチが作動する高さに配置したことを特徴
   とする教示装置。
2. （２）ベースキーボードとオプションキーボードは着脱
   自在であり、かつベースキーボードとオプションキーボ
   ードの両方あるいはいづれか一方はキーボードの着脱を
   検出する検出ユニットを有する構成の特許請求の範囲第
   １項記載の教示装置。
3. （３）ベースキーボードを構成するフィルムには教示に
   必要な文字・記号等の専用メニュが表示され、オプショ
   ンキーボードを構成する押ボタンには通常使用される標
   準アルファベット・数字・記号が表示されている特許請
   求の範囲第１項記載の教示装置。