JPS62214008A - ホイ−ル式クレ−ンのサスペンシヨン制御装置 - Google Patents
ホイ−ル式クレ−ンのサスペンシヨン制御装置Info
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- JPS62214008A JPS62214008A JP5573986A JP5573986A JPS62214008A JP S62214008 A JPS62214008 A JP S62214008A JP 5573986 A JP5573986 A JP 5573986A JP 5573986 A JP5573986 A JP 5573986A JP S62214008 A JPS62214008 A JP S62214008A
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- Japan
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- suspension
- vibration
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- damping
- control device
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 34
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はホイール式クレーンのサスペンション制御装置
に関する。
に関する。
〔従来の技術１
一般に、ホイール式クレーンは第４図に示すよう々サス
ペンションロック油圧回路を有しており、吊荷作業を行
う場合にはサスペンションロックシリンダ１をロックす
る。すなわち、吊荷作業時には、電磁弁２を切換位置Ｉ
に切り換え、シリンダ１のヘッド側油室とボトム側油室
間の油の流出入を阻止する。
ペンションロック油圧回路を有しており、吊荷作業を行
う場合にはサスペンションロックシリンダ１をロックす
る。すなわち、吊荷作業時には、電磁弁２を切換位置Ｉ
に切り換え、シリンダ１のヘッド側油室とボトム側油室
間の油の流出入を阻止する。
一方、走行時には、電磁弁２を切換位置■に切す換工、
サスペンションロック油圧回路に配設された適当な固定
絞り３，４によって前記油室間の油の流れを規制し、車
体振動に対して適宜の減衰を与えるようにしている。
サスペンションロック油圧回路に配設された適当な固定
絞り３，４によって前記油室間の油の流れを規制し、車
体振動に対して適宜の減衰を与えるようにしている。
道路走行時は、路面のうねりや車の加速、減速によって
車体のピッチング振動が励起されるが、従来の固定絞り
３，４による固定ダンパでは、乗心地を確保するため過
度の減衰を与えることができず、したがってピッチング
振動が大きくなる場合には高い割振効果が得られず走行
安定性上問題があった。
車体のピッチング振動が励起されるが、従来の固定絞り
３，４による固定ダンパでは、乗心地を確保するため過
度の減衰を与えることができず、したがってピッチング
振動が大きくなる場合には高い割振効果が得られず走行
安定性上問題があった。
本発明は上記実Ｗｔｌこ鑑みてなされたもので、乗心地
と走行安定性を高いレベルで両立させることができるホ
イール式クレーンのサスペンション制御装置を提供する
ことを目的とする。
と走行安定性を高いレベルで両立させることができるホ
イール式クレーンのサスペンション制御装置を提供する
ことを目的とする。
本発明によれば、サスペンションロックシリンダのヘッ
ド側油室とボトム側油室間の油の流出入を阻止すること
によりサスペンションをロックするサスペンションロッ
ク油圧回路を有し、このサスペンションロック油圧回路
のロック解除時には該サスペンションロック油圧回路に
配設される絞りによって前記油室間の油の流れを規制し
車体振動に対して適宜の減衰を与えるホイール式クレー
ンのサスペンション制御装置において、前記サスペンシ
ョンロック油圧回路に配設される絞りであって、車体振
動に対して急減衰と緩減衰とを切換によって与える可変
絞りと、車体のピッチング振動を検出する検出手段と、
車体振動に対して急減衰力を与えるか緩減衰を与えるか
の閾１直を設定する設定手段と、前記検出手段の検出値
と前記設定手段の閾値とを受入し、検出値が閾値を越え
るとトリガ信号を出力する比較手段と、 前記トリガ信号によってリセットされ、このリセット時
点から一定時間後にリセット信号を出力する再トリガ形
のタイマと、前記トリガ信号によって前記可変絞りを急
減衰側に切り換え、前記リセット信号によって前記可変
絞りを緩減衰側に切り換える切換手段とを具備している
。
ド側油室とボトム側油室間の油の流出入を阻止すること
によりサスペンションをロックするサスペンションロッ
ク油圧回路を有し、このサスペンションロック油圧回路
のロック解除時には該サスペンションロック油圧回路に
配設される絞りによって前記油室間の油の流れを規制し
車体振動に対して適宜の減衰を与えるホイール式クレー
ンのサスペンション制御装置において、前記サスペンシ
ョンロック油圧回路に配設される絞りであって、車体振
動に対して急減衰と緩減衰とを切換によって与える可変
絞りと、車体のピッチング振動を検出する検出手段と、
車体振動に対して急減衰力を与えるか緩減衰を与えるか
の閾１直を設定する設定手段と、前記検出手段の検出値
と前記設定手段の閾値とを受入し、検出値が閾値を越え
るとトリガ信号を出力する比較手段と、 前記トリガ信号によってリセットされ、このリセット時
点から一定時間後にリセット信号を出力する再トリガ形
のタイマと、前記トリガ信号によって前記可変絞りを急
減衰側に切り換え、前記リセット信号によって前記可変
絞りを緩減衰側に切り換える切換手段とを具備している
。
すなわち車体のピッチング振動が所定の閾値よりも大き
くなると、車体振動に対して急減衰を与えるために、可
変絞りを急減衰側に切り換え、これによって走行安定性
を図り、また車体のピッチング振動が所定の閾値よりも
小さくなると、可変絞りを前記急減衰側に切り換えてか
ら一定時間後に再び緩減衰側に切り換え、これによって
乗心地の向上を図る。
くなると、車体振動に対して急減衰を与えるために、可
変絞りを急減衰側に切り換え、これによって走行安定性
を図り、また車体のピッチング振動が所定の閾値よりも
小さくなると、可変絞りを前記急減衰側に切り換えてか
ら一定時間後に再び緩減衰側に切り換え、これによって
乗心地の向上を図る。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明によるホイール式クレーンのサスペンシ
ョン制御装置の概略図で、１つの車輪のみに関して示し
ている。同図において、サスペンションロックシリンダ
１０は車体１１と車軸１２間に配設され、またこのシリ
ンダ１０にはその変位蓋を検出する変位量検出器１３が
配設されている。
ョン制御装置の概略図で、１つの車輪のみに関して示し
ている。同図において、サスペンションロックシリンダ
１０は車体１１と車軸１２間に配設され、またこのシリ
ンダ１０にはその変位蓋を検出する変位量検出器１３が
配設されている。
シリンダ１０のヘッド側油室１０ａおよびボトム側油室
１０ｂと油槽１４間の油路１５および１６にはそれぞれ
可変絞り１７および１８が配設され、また油路１５゜１
６間にはロック用の電磁弁１９が配設されている。
１０ｂと油槽１４間の油路１５および１６にはそれぞれ
可変絞り１７および１８が配設され、また油路１５゜１
６間にはロック用の電磁弁１９が配設されている。
上記可変絞り１７および１８は、その絞り口径によりサ
スペンションロックシリンダ１０による減衰を緩急の２
段階に可変できるものである。
スペンションロックシリンダ１０による減衰を緩急の２
段階に可変できるものである。
コントローラ加は、変位量検出器１３から加えられる変
位信号に基づき車体挙動を検知し、その車体挙動に見合
った減衰を与えるべく可変絞り１７および１８を制御す
る。
位信号に基づき車体挙動を検知し、その車体挙動に見合
った減衰を与えるべく可変絞り１７および１８を制御す
る。
第２図は上記コントローラかの一実施例を示すブロック
図である。このコントローラ２０は、絶対値検出回路２
１、閾値設定器２２、比戟器乙、ワンショット回路潤、
タイマ５、フリップフロップ２６およびドライブ回路ｎ
から構成されている。
図である。このコントローラ２０は、絶対値検出回路２
１、閾値設定器２２、比戟器乙、ワンショット回路潤、
タイマ５、フリップフロップ２６およびドライブ回路ｎ
から構成されている。
変位量検出器１３（第１図）は、例えば車両が静止して
いるときのサスペンションロックシリンダ１０のピスト
ンロッド位置を基準にして、このシリンダ１０のピスト
ンロッド位置の変位値に対応した信号を出力する。絶対
値検出回路２１は、変位量検出器１３から加えられる信
号の絶対値をとり、これを比較器乙に出力する。
いるときのサスペンションロックシリンダ１０のピスト
ンロッド位置を基準にして、このシリンダ１０のピスト
ンロッド位置の変位値に対応した信号を出力する。絶対
値検出回路２１は、変位量検出器１３から加えられる信
号の絶対値をとり、これを比較器乙に出力する。
閾値設定器２２は、車体のピッチング′＃ｉ動が制振必
要条件にあるか否かを判断するための基準（閾値）を示
す信号を比較器乙の他の入力に加える。
要条件にあるか否かを判断するための基準（閾値）を示
す信号を比較器乙の他の入力に加える。
比較器るは２人力を比較し、絶対値検出回路２１から加
わる信号が閾値設定器ρから加わる信号よりも大きく々
ると、信号”１”を出力する。
わる信号が閾値設定器ρから加わる信号よりも大きく々
ると、信号”１”を出力する。
ワンショット回路冴は、比較器乙から加えられる信号の
立ち上がり時に所定パルス幅のワンショットパルスを発
生し、これをタイマ６のリセット端子Ｒおよびフリップ
フロップ部のセット端子Ｓに加える。
立ち上がり時に所定パルス幅のワンショットパルスを発
生し、これをタイマ６のリセット端子Ｒおよびフリップ
フロップ部のセット端子Ｓに加える。
タイマδはリセット端子Ｒにパルスが加えられるとリセ
ットされ、そのリセット時点からの時間計測を開始する
。そして、予め設定した一定時間Ｔ１時間計測すると、
フリップフロップがのリセット端子にリセット信号を出
力する。なお、タイマ５は上記時間計測中に、リセット
端子Ｒにパルスが加えられると再びリセットされる。
ットされ、そのリセット時点からの時間計測を開始する
。そして、予め設定した一定時間Ｔ１時間計測すると、
フリップフロップがのリセット端子にリセット信号を出
力する。なお、タイマ５は上記時間計測中に、リセット
端子Ｒにパルスが加えられると再びリセットされる。
フリップフロップ部は、セット端子Ｓにワンショットパ
ルスが加えられるとセットされ、出力端子Ｑから信号゛
１°′を出力し、リセット端子Ｒにタイマ５からのリセ
ット信号が加えられるとリセットされ、出力端子Ｑから
信号′°０°′を出力する。
ルスが加えられるとセットされ、出力端子Ｑから信号゛
１°′を出力し、リセット端子Ｒにタイマ５からのリセ
ット信号が加えられるとリセットされ、出力端子Ｑから
信号′°０°′を出力する。
ドライブ回路ｎは、フリップフロップ部から信号“′ｌ
°′が加えられると、可変絞り１７ 、１８を急減衰側
（ハードモード側）に切り侯える駆動信号Ｓを出力する
。一方、ドライブ回路ｎは、フリップフロップがから信
号″０”が加えられると上記駆動信号Ｓは出力せず、し
たがって可変絞り１７ 、１８は緩減衰側（ソフトモー
ド側）に復帰する。
°′が加えられると、可変絞り１７ 、１８を急減衰側
（ハードモード側）に切り侯える駆動信号Ｓを出力する
。一方、ドライブ回路ｎは、フリップフロップがから信
号″０”が加えられると上記駆動信号Ｓは出力せず、し
たがって可変絞り１７ 、１８は緩減衰側（ソフトモー
ド側）に復帰する。
すなわち、このコントローラ加は、車体のピッチング振
動が基準以上に達すると、可変絞り１７゜１８をハード
モード側に切り換える駆動信号Ｓを一定時間Ｔ、に出力
する。
動が基準以上に達すると、可変絞り１７゜１８をハード
モード側に切り換える駆動信号Ｓを一定時間Ｔ、に出力
する。
第２図の実施例では、変位量検出器１３から加えられる
変位量の大小に応じて可変絞り１７ 、１８をハードモ
ードとソフトモードに切り換えるようにしたが、変位速
度の大小に応じ可変絞り１７ 、１８をハードモードと
ソフトモードに切り換えるようにしてもよい。この場合
、変位量検出器１３の信号から速度を求める手段（微分
回路等）を上記第２図の回路に追加することにより容易
に達成できる。
変位量の大小に応じて可変絞り１７ 、１８をハードモ
ードとソフトモードに切り換えるようにしたが、変位速
度の大小に応じ可変絞り１７ 、１８をハードモードと
ソフトモードに切り換えるようにしてもよい。この場合
、変位量検出器１３の信号から速度を求める手段（微分
回路等）を上記第２図の回路に追加することにより容易
に達成できる。
第３図はサスペンションロックシリンダの変位速度の大
小に応じて可変絞り１７ 、 Ｉｓをハードモードとソ
フトモードに切り換えるようにした場合におけるフロー
チャートを示す。
小に応じて可変絞り１７ 、 Ｉｓをハードモードとソ
フトモードに切り換えるようにした場合におけるフロー
チャートを示す。
まず、サスペンションシリンダの変位速度Ｖを読み暇り
（ステップ１００）、変位速度■の正負を判定する（ス
テップ１０１ 、１０２ ）。
（ステップ１００）、変位速度■の正負を判定する（ス
テップ１０１ 、１０２ ）。
この変位速度Ｖが正（Ｖ＞０）のときは、車体のピッチ
ング振動が割振必要条件にあるか否かを判定するための
基準値■、よりも大きいか否かを判定しくステップ１０
３ ） 、 Ｖ＞Ｖｓのときには再度変位速度Ｖを読み
取る（ステップ１ｏ４）。この変位速度Ｖが負（Ｖ＜０
）、すなわち初期変位と逆変位になると（ステップ１０
５）、ハードフラグをＯＮにしくステップ１０６）、可
変絞り１７ 、１８をハードモードに切り換え（ステッ
プ１０７ ）、タイマをリセットしくステップ１０８
）、このタイマに計時を開始させる（ステップ１０９）
。
ング振動が割振必要条件にあるか否かを判定するための
基準値■、よりも大きいか否かを判定しくステップ１０
３ ） 、 Ｖ＞Ｖｓのときには再度変位速度Ｖを読み
取る（ステップ１ｏ４）。この変位速度Ｖが負（Ｖ＜０
）、すなわち初期変位と逆変位になると（ステップ１０
５）、ハードフラグをＯＮにしくステップ１０６）、可
変絞り１７ 、１８をハードモードに切り換え（ステッ
プ１０７ ）、タイマをリセットしくステップ１０８
）、このタイマに計時を開始させる（ステップ１０９）
。
続いて、タイマによる計時時間Ｔが一定時間Ｔ１以上に
なったか否かを判別しくステップ１１０）、Ｔ≧Ｔ１に
なるとハードフラグをＯＦＦにしくステップｔｉｉ ）
、可変絞り１７ 、１８をソフトモードに切り換える（
ステップ１１２）。
なったか否かを判別しくステップ１１０）、Ｔ≧Ｔ１に
なるとハードフラグをＯＦＦにしくステップｔｉｉ ）
、可変絞り１７ 、１８をソフトモードに切り換える（
ステップ１１２）。
同様にして、変位速度■が負（Ｖ＜Ｏ）のときには、車
体のピッチング振動が割振必要条件にあるか否かを判定
するための基準値ｖ２よりも小さいか否かを判定しくス
テップ１１３）、ｖ＜Ｖ、ノときには再度変イ☆速度Ｖ
を読み取り（ステップ１１４）、コノ変位速度Ｖが正（
Ｖ＞Ｏ）、すなわち初期変位と逆変位になると（ステッ
プ１１５）、ステップ１０６に進む。
体のピッチング振動が割振必要条件にあるか否かを判定
するための基準値ｖ２よりも小さいか否かを判定しくス
テップ１１３）、ｖ＜Ｖ、ノときには再度変イ☆速度Ｖ
を読み取り（ステップ１１４）、コノ変位速度Ｖが正（
Ｖ＞Ｏ）、すなわち初期変位と逆変位になると（ステッ
プ１１５）、ステップ１０６に進む。
さて、ハードモード時に、変位速度Ｖが■、≦Ｖ≦Ｖ、
の範囲内にあるときは、ステップ１１６を介してステッ
プ１１０に進み、タイマの計時時間Ｔが一定時間ＴＩに
達しない場合（’ｒ＜’ｒ＋） には、ステップ１１
０からステップ１００に戻り、引き続きハードモードが
保持される。なお、一定時間Ｔ。
の範囲内にあるときは、ステップ１１６を介してステッ
プ１１０に進み、タイマの計時時間Ｔが一定時間ＴＩに
達しない場合（’ｒ＜’ｒ＋） には、ステップ１１
０からステップ１００に戻り、引き続きハードモードが
保持される。なお、一定時間Ｔ。
内に変位速度ＶがＶ＞Ｖ、若しくはＶ ＜ Ｖ ｔにな
る場合には、タイマは再びリセットされる。
る場合には、タイマは再びリセットされる。
一方、ソフトモード時に、変位速度ＶｆＪｉＶ、≦■≦
■１ の範囲内にあるときには、ステップ１１６からス
テップ１００に戻り、変位速度ＶがＶ＞Ｖ。
■１ の範囲内にあるときには、ステップ１１６からス
テップ１００に戻り、変位速度ＶがＶ＞Ｖ。
若しくはＶ＜Ｖ、になるまでソフトモードが継続する。
回路。
以上説明したように、本発明によれば可変絞りを用いる
ことにより車体のピッチング振動に対して緩急２種類の
減衰を与えることができ、特に車体のピッチング振動が
成る閾値よりも大きくなると一鼠時間の間怠減衰を６え
、その後再び緩減衰を与えるようにしたため、走行安定
性と乗心地とを茜いレベルで両立させることができる。
ことにより車体のピッチング振動に対して緩急２種類の
減衰を与えることができ、特に車体のピッチング振動が
成る閾値よりも大きくなると一鼠時間の間怠減衰を６え
、その後再び緩減衰を与えるようにしたため、走行安定
性と乗心地とを茜いレベルで両立させることができる。
第１図は本発明によるホイール式クレーンのサスペンシ
ョン制御装置の概略図、第２図は第１図のコントローラ
の一実施例を示すブロック図、第３図はコントローラの
他の実施例の場合の動作を示すフィーチャート、第４図
は従来のホイール式クレーンのサスペンション制御装置
を示す概略図である。 １０−・・サスペンションロツクシリツタ、１３・・変
位量検出器、１７ 、１８・・・可変絞り、１９・・・
電磁弁、加・・・コントローラ、ｎ・・・閾値設定器、
ｎ・・・比較器、５・タイマ、拠・・・フリップフロッ
プ、２７・・ドライブ、１：５ｔすｉ７．７Ｑ
ョン制御装置の概略図、第２図は第１図のコントローラ
の一実施例を示すブロック図、第３図はコントローラの
他の実施例の場合の動作を示すフィーチャート、第４図
は従来のホイール式クレーンのサスペンション制御装置
を示す概略図である。 １０−・・サスペンションロツクシリツタ、１３・・変
位量検出器、１７ 、１８・・・可変絞り、１９・・・
電磁弁、加・・・コントローラ、ｎ・・・閾値設定器、
ｎ・・・比較器、５・タイマ、拠・・・フリップフロッ
プ、２７・・ドライブ、１：５ｔすｉ７．７Ｑ
Claims (2)
- （１）サスペンションロックシリンダのヘッド側油室と
ボトム側油室間の油の流出入を阻止することにより、サ
スペンションをロックするサスペンションロック油圧回
路を有し、このサスペンションロック油圧回路のロック
解除時には該サスペンションロック油圧回路に配設され
る絞りによって前記油室間の油の流れを規制し車体振動
に対して適宜の減衰を与えるホイール式クレーンのサス
ペンション制御装置において、 前記サスペンションロック油圧回路に配設される絞りで
あって、車体振動に対して急減衰と緩減衰とを切換によ
って与える可変絞りと、 車体のピッチング振動を検出する検出手段と、車体振動
に対して急減衰を与えるか緩減衰を与えるかの閾値を設
定する設定手段と、 前記検出手段の検出値と前記設定手段の閾値とを受入し
、検出値が閾値を越えるとトリガ信号を出力する比較手
段と、 前記トリガ信号によってリセットされ、このリセット時
点から一定時間後にリセット信号を出力する再トリガ形
のタイマと、 前記トリガ信号によって前記可変絞りを急減衰側に切り
換え、前記リセット信号によって前記可変絞りを緩減衰
側に切り換える切換手段と、を具えたホイール式クレー
ンのサスペンション制御装置。 - （２）前記検出手段は、前記サスペンションシリンダの
変位量若しくは変位速度を検出することによって車体の
ピッチング振動を検出する特許請求の範囲第（１）項記
載のホイール式クレーンのサスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5573986A JPS62214008A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | ホイ−ル式クレ−ンのサスペンシヨン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5573986A JPS62214008A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | ホイ−ル式クレ−ンのサスペンシヨン制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62214008A true JPS62214008A (ja) | 1987-09-19 |
Family
ID=13007221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5573986A Pending JPS62214008A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | ホイ−ル式クレ−ンのサスペンシヨン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62214008A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0233109U (ja) * | 1988-08-26 | 1990-03-01 | ||
| JPH03503621A (ja) * | 1988-04-08 | 1991-08-15 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | エアサスペンシヨンを有する車両用高さ調整装置 |
-
1986
- 1986-03-13 JP JP5573986A patent/JPS62214008A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03503621A (ja) * | 1988-04-08 | 1991-08-15 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | エアサスペンシヨンを有する車両用高さ調整装置 |
| JPH0233109U (ja) * | 1988-08-26 | 1990-03-01 |
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