JPS62193585A - サ−ボ機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明゛の分野） 本発明は、制御パルス信号に応答して制御パルスを出力
するレジスタと、前記制御パルスに応答して指令電圧を
出力するサーボドライバと、前記指令電圧を印加して駆
動されるサーボモータと、前記サーボモータの駆動に伴
なってフィードバックパルスを発生ずるエンコーダと、
制御量に対応した前記制御パルス信号を出力するととも
に、前記フィードバックパルスを前記レジスタに帰還し
て、前記レジスタから出力すべき前記制御パルスの数を
減算する制御手段とを備えたサーボ機構に関し、詳しく
は、配線のチェックを行なう技術に関する。

（従来技術とその問題点） この種のサーボ機構において配線チェックを行なう場合
、従来では、制御手段からレジスタにダミーパルスを送
出するとともに、制御手段において、その送出したダミ
ーパルスの数をエラーカウンタのメモリに格納し、かつ
、そのダミーパルスに対応した一定時間後に、制御パル
スとフィードバックパルスとの個数差をとる偏差カウン
タに格納された数とを比較減算し、その数からレジスタ
の内容を判別し、レジスタの内容が０になっていれば正
常、０になっていなければ異常と判断していた。

しかしながら、このような構成を有する従来例の場合で
は、断線による異常時にはそれ程問題にならないが、サ
ーボモータのＡ相とＢ相とを誤って配線していると、異
常として判断される乙のの、サーボモータの回転方向が
逆になるため、フィードバックパルスがレジスタに加算
されていき、その結果としてサーボモータが加速されて
暴走し、衝突などにより装置を破損したり、不測の人身
事故を招くなど危険であった。

また、異常と判断しても、それが断線によるらのか誤配
線によるものかを識別できず、補修に手間を要する欠点
があった。

（発明の目的） 本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、サーボモータを暴走させることなく安全に、断線お
よび誤配線それぞれの異常を適確にチェックできろよう
にすることを目的とする。

（発明の構成と効果） 本発明は、このような目的を達成するために、冒頭に記
載したサーボ機構において、第１図の特許請求の範囲に
対応させた構成図に示すように、フィードバックパルス
の数を計測するカウンタ１を備え、制御手段２には、前
記フィートノくツクノくルスのレジスタ３への帰還を遮
断する帰還遮断手段４と、前記帰還遮断手段４による遮
断を行なわせるとともに前記レジスタ３に特定個数のダ
ミーパルスを出力するダミーパルス出力手段５と、前記
ダミーパルスの出力後、設定時間内に前記カウンタｌで
計測されたフィードバックパルスの数に基づき、そのフ
ィードバックパルスの数がＯのときには断線出力を出し
、かつ、フィードバックパルスの数が０よりら小さいと
きには誤配線出力を出す配線チェック手段６とを備えた
ことを特徴とする。

この構成によれば、配線チェック時には、フィードバッ
クパルスをレジスタ３に帰還させず、フィードバックパ
ルスの個数を計測し、その個数が０であるか、あるいは
、０よりも小さいかを判別させ、それに基づいて、正常
かどうか、また異常である場合に、それが断線による乙
のか誤配線によるものかを判断して、それぞれに対応し
た断線出力あるいは誤配線出力を出し、これにより断線
状態あるいは誤配線状態をチェックし、それに基づき、
適宜ブザーとかランプ等でもって異常の状態を知らせる
ことができる。

したがって、レジスタ３にフィードバックパルスを帰還
させないから、誤配線によって、逆回転によるフィード
バックパルスがレジスタ３に入力され、そのフィードバ
ックパルスによりレジスタ３での制御パルスの個数が増
加してしまうといったことが無く、配線チェック時にお
けるサーボモータＩＯの暴走に起因しての事故発生を回
避できく配線チェックを安全に行なえるようになった。

そのうえ、異常発生時に、断線による異常か誤配線によ
る異常かを判別できるから、それぞれに応じた適確な補
修を行なうことかで丞、異常に伴なうｈｌｉ修を能率良
く行なえるようになった。

（実施例の説明） 以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。第２図は、本発明の実施例に係るサーボ機構の概
略構成を示すブロック図である。

この図において、７はボジノヨナであり、このボンショ
ナ７に、制御単に対応した制御パルス信号を出力する制
御手段２と１、その制御手段２からの制御パルス信号に
応答して制御パルスを出力するレジスタ３と、そのレジ
スタ３からの制御パルスをアナログ電圧に変換するＤ／
Ａ変換器８とが備えられている。

９はサーボドライバ、ｌＯはサーボモータであり、前記
制御パルスに応答したアナログ電圧を増幅し、それを指
令電圧として出力し、サーボモータ１０に印加して駆動
するようになっている。

１１は、前記サーボモータｌＯの駆動に伴なってフィー
ドバックパルスを発生するエンコーダであり、このエン
コーダ１１からのフィードバックパルスが制御手段２に
人力され、かつ、そのフィードバックパルスが制御手段
２からレジスタ３に帰還され、順次、フィードバックパ
ルスの帰還に伴ない、レジスタ３から出力すべき制御パ
ルスの数を減算するようになっている。

前記ボノショナ７には、前記エンコーダ１１からのフィ
ードバックパルスの個数を計測するカウンタ１が備えら
れている。

前記制御手段２には、前述したように（第１図参照）、
帰還遮断手段４とダミーパルス出ツノ手段５と配線ヂエ
ック手段６とが備えられ、配線チェック時において、フ
ィードバックパルスをレジスタ３に帰還させずに、カウ
ンタ１で計測されたフィードバックパルスの数に基づき
、断線出力、誤配線出力あるいは警報出力を出すように
なっており、次に、その配線チェック時の動作につき、
第３図のフローヂャートを用いて説明する。なお、第１
・図中、１２は、前記断線出力に応答して警報を発生す
る第１警報装置、１３は、前記誤配線出力に応答して警
報を発生する第２警報装置、１４は、前記警報出力に応
答して警報を発生する第３警報装置である。

先ず、前記帰還遮断手段４により、フィードバックパル
スのレジスタ３への帰還を遮断しくＳｌ）、次いで、ダ
ミーパルス出力手段５により、例えば、１０パルス程度
の微少個数のダミーパルスを十方向（ＣＷ：時計回り）
に出力してレジスタ３に入力する（Ｓ２）。

次いで、設定時間経過したかどうかを判断しくＳ３）、
設定時間経過していないときには、カウンタｌで計測さ
れたフィードバックノ（ルスの個数（カウンタ値）が規
定数Ｎ、（但し、Ｏ＜Ｎ、≦微少）（ルス）よりも大き
いかどうかを判断しくＳ４）、大きくないと判断したと
きにはステップＳ３に戻し、これにより、設定時間内に
カウンタ値が規定数Ｎ１よりら大きくならないときには
、ステ、ツブＳ５に移行し、カウンタ値が０かどうかを
判断する（Ｓ５）。

ここで、０であれば、エンコーダ１１からのフィードバ
ックラインにおいて断線を発生していると判断し、第１
警報装置１２に断線出力を出して警報を発生させ、断線
による異常であることを知らせる（Ｓ６）。

前記ステップＳ５において、０でないと判断したときに
は、ステップＳ７に移行してカウンタ値が０よりも小さ
いかどうかを判断し、０よりら小人いと判断１．たとき
には、第２警報装置１３に誤配線出力を出して警報を発
生させ、誤配線による異常であることを知ら仕る（Ｓ８
）。

前記ステップＳ７において、０よりも小さくないと判断
したときには、ステップＳ９に移行し、その他の異常で
あるとして、第３警報装置１４に警報出力を出して警報
を発生させ、断線および誤配線以外の異常であることを
知らせる。

前記ステップＳ４において、設定時間内にカウンタ値が
規定数Ｎ１よりも大きくなったと判断したときには、ス
テップＳＩＯに移行し、前記帰還遮断手段４を解除して
フィードバックパルスの帰還を形成し、フィードバック
パルスをレジスタ３に帰還する。

その後、設定時間経過したかどうかを判断しく５１１）
、設定時間経過していないときには、前記制御手段２に
備えられている偏差レジスタにおけろフィードバックパ
ルスの個数差が規定数Ｎ、（但し、０≦Ｎ、＜微少パル
ス）以下かどうかを判断しく５Ｉ２）、規定数Ｎ、より
ら大きいと判断したときにはステップＳｌｌに戻し、こ
れにより、設定時間内に偏差レジスタにおけるフィード
バックパルスの個数差が規定数がＮ２以下にならないと
きには、ステップＳ１３に移行し、異常なオフセット電
圧を発生しているためにザーボロックの異常として凡常
出力を出す。

前記ステップＳ＋２において、設定時間内に偏差レジス
タにおけるフィードバックパルスの個数差が規定数Ｎ、
以下になったと判断したときには、ステップＳ＋４に移
行し、前記帰還遮断手段４により、フィードバックパル
スのレジスタ３への帰還を遮断し、次いで、ダミーパル
ス出力手段５ζ４より、例えば、１０パルス程度の微少
個数のダミーパルスを一方向（ＣＣＷ：反時計回り）に
出力してレジスタ３に入力し、その後、前述のステップ
Ｓ３からステシブＳＩ３までのチェック処理と同様のチ
ェック処理を行なう。

上記実施例では、フィードバックパルスの個数が０より
も大きく、かっ、ある規定数Ｎ、（但し、０〈Ｎ１≦微
少パルス）よりも大きくなった場合は、フィードバック
パルスをレジスタ３に帰還させ、設定時間内にレジスタ
３かある規定数Ｎ２（但し、０≦Ｎ〈微少パルス）より
小さくなることをチェックすることにより、オフセット
異常の検知を行なうことらできるようにしているが、本
発明としては、これらのオフセット異常検知のための構
成を備えない乙のでも良い。

【図面の簡単な説明】

第１図は、特許請求の範囲に対応させた構成図、第２図
は、本発明の実施例に係るサーボ機構の概略構成を示す
ブロック図、第３図は、制御手段の配線ヂエック動作を
説明するフローチャートである。 ｌ・・・カウンタ、　　　　　２・・・制御手段、３・
・・レジスタ、　　　　４・・・帰還遮断手段、５・・
・ダミーパルス出力手段、 ６・・・配線チェック手段、 ９・・・サーボドライバ、ＩＯ・・サーボモータ、ＩＩ
・・・エンコーダ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）制御パルス信号に応答して制御パルスを出力する
   レジスタと、 前記制御パルスに応答して指令電圧を出力するサーボド
   ライバと、 前記指令電圧を印加して駆動されるサーボモータと、 前記サーボモータの駆動に伴なってフィードバックパル
   スを発生するエンコーダと、 制御量に対応した前記制御パルス信号を出力するととも
   に、前記フィードバックパルスを前記レジスタに帰還し
   て、前記レジスタから出力すべき前記制御パルスの数を
   減算する制御手段とを備えたサーボ機構であって、 前記フィードバックパルスの数を計測するカウンタを備
   え、 前記制御手段には、 前記フィードバックパルスの前記レジスタへの帰還を遮
   断する帰還遮断手段と、 前記帰還遮断手段による遮断を行なわせるとともに前記
   レジスタに特定個数のダミーパルスを出力するダミーパ
   ルス出力手段と、 前記ダミーパルスの出力後、設定時間内に前記カウンタ
   で計測されたフィードバックパルスの数に基づき、その
   フィードバックパルスの数が０のときには断線出力を出
   し、かつ、前記フィードバックパルスの数が０よりも小
   さいときには誤配線出力を出す配線チェック手段とを備
   えたことを特徴とするサーボ機構。