JPS62187663A - 自動車の後輪操舵装置 - Google Patents
自動車の後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS62187663A JPS62187663A JP3053186A JP3053186A JPS62187663A JP S62187663 A JPS62187663 A JP S62187663A JP 3053186 A JP3053186 A JP 3053186A JP 3053186 A JP3053186 A JP 3053186A JP S62187663 A JPS62187663 A JP S62187663A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- rear wheel
- wheel steering
- steering angle
- ideal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の後輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
油圧式パワステアリング装置を備えた自動車において、
該油圧式パワステアリング装置の作動油圧を用いて後輪
のコンプライアンスステア制御を行うことにより、後輪
を操舵トルクに応じて転舵作動させるようにしたステア
リング制御装置は従来より開発され特開昭６０−８５０
６１号公報にて既に公開されている。
該油圧式パワステアリング装置の作動油圧を用いて後輪
のコンプライアンスステア制御を行うことにより、後輪
を操舵トルクに応じて転舵作動させるようにしたステア
リング制御装置は従来より開発され特開昭６０−８５０
６１号公報にて既に公開されている。
発明が解決しようとする問題点
上記のようにパワステアリング装置の作動油圧を用い操
舵トルクに応じて後輪操舵を行う装置は、油圧源、オイ
ルポンプ、操舵トルクによって制御される油圧制御バル
ブおよび前輪部から後輪部に至る油圧配管等を必要とし
、構造が極めて複雑となりスペース的にも不利であるば
かりか制御の柔軟性に欠けると言う諸開題を有しており
、且つ油圧式パワステアリング装置を装備していない自
動車には適用できないものである。
舵トルクに応じて後輪操舵を行う装置は、油圧源、オイ
ルポンプ、操舵トルクによって制御される油圧制御バル
ブおよび前輪部から後輪部に至る油圧配管等を必要とし
、構造が極めて複雑となりスペース的にも不利であるば
かりか制御の柔軟性に欠けると言う諸開題を有しており
、且つ油圧式パワステアリング装置を装備していない自
動車には適用できないものである。
未発ＩＪＩＪは上記のような従来装置の問題を解決しよ
うとするものである。
うとするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、ステアリングハンドルの操舵操作により１７
Ｆ７輪が転舵作動すると共に後輪も転舵作動するように
した自動車において、後輪操舵装置を、前輪の操舵力お
よび保舵力Ｆを検出しこれらに応じた前輪操舵装置１）
を発する前輪操舵力センサの該前輪操舵装置壮と、車速
Ｖを検出しそれに応じた！１（速信すを発する重速セン
サの該車速信号とに基づき後輪理想舵角１１）Ｒを０Ｒ
＝Ｆｘｆ（Ｖ）なる式にて演算し出力を発する制御回路
と、該制御回路の出力にて回転駆動し後輪を上記後輪理
想舵角θＲにほぼ一致させるよう転舵作動させる電動モ
ータとにより構成したことを特徴とするものである。
Ｆ７輪が転舵作動すると共に後輪も転舵作動するように
した自動車において、後輪操舵装置を、前輪の操舵力お
よび保舵力Ｆを検出しこれらに応じた前輪操舵装置１）
を発する前輪操舵力センサの該前輪操舵装置壮と、車速
Ｖを検出しそれに応じた！１（速信すを発する重速セン
サの該車速信号とに基づき後輪理想舵角１１）Ｒを０Ｒ
＝Ｆｘｆ（Ｖ）なる式にて演算し出力を発する制御回路
と、該制御回路の出力にて回転駆動し後輪を上記後輪理
想舵角θＲにほぼ一致させるよう転舵作動させる電動モ
ータとにより構成したことを特徴とするものである。
作 用
上記により、ステアリングハンドルの操舵力および横風
等の外乱により前輪タイヤからステアリングハンドルに
伝わる外力に対して発生する保舵力は電気的信号として
制御回路にインプットされ、制御回路はこの電気的信号
と、同様に電気的信号としてインプットされた車速とか
ら後輪理想舵角を演算にて求めて電動モータに出力を発
し、電動モータは該制御回路の出力にて回転駆動し、後
輪実舵角を後輪理想舵角にほぼ一致するよう転舵作動さ
せるものである。
等の外乱により前輪タイヤからステアリングハンドルに
伝わる外力に対して発生する保舵力は電気的信号として
制御回路にインプットされ、制御回路はこの電気的信号
と、同様に電気的信号としてインプットされた車速とか
ら後輪理想舵角を演算にて求めて電動モータに出力を発
し、電動モータは該制御回路の出力にて回転駆動し、後
輪実舵角を後輪理想舵角にほぼ一致するよう転舵作動さ
せるものである。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１はステアリングハンドルであり、該
ステアリングハンドル１を右又は左に回転操作すること
により図示しない例えばラック・ピニオン式ステアリン
グ装置等の公知の前輪操舵装置が作動し前輪を右又は左
に転舵作動させることができるようになっている。
ステアリングハンドル１を右又は左に回転操作すること
により図示しない例えばラック・ピニオン式ステアリン
グ装置等の公知の前輪操舵装置が作動し前輪を右又は左
に転舵作動させることができるようになっている。
２はステアリングハンドル１の操舵力および保舵力を検
出しそれらに応じた前輪操舵力信号を発する前輪操舵力
センサ、３は車速を検出しその車速に応じた車速信号を
発する車速センサであり、前輪操舵力センサ２の前輪操
舵力信号と車速センサ３の車速信号は制御回路４にイン
プットされ、制御回路４は上記両信号から後輪理想舵角
を演算にて求め後輪転舵用の電動モータ５を回転駆動さ
せるべき出力を発する。
出しそれらに応じた前輪操舵力信号を発する前輪操舵力
センサ、３は車速を検出しその車速に応じた車速信号を
発する車速センサであり、前輪操舵力センサ２の前輪操
舵力信号と車速センサ３の車速信号は制御回路４にイン
プットされ、制御回路４は上記両信号から後輪理想舵角
を演算にて求め後輪転舵用の電動モータ５を回転駆動さ
せるべき出力を発する。
６は電動モータ５の出力軸に固着した円筒ウオーム、７
は該円筒ウオーム６に噛合うウオームホイール、８はウ
オームホイール７と一体的に回転するピニオンギヤ、９
はピニオンギヤ８に噛合うラックシャフトであり、これ
らは車体に取付けたギヤボックスｌｌ内に装着され、電
動モータ５の回転により円筒ウオーム６、ウオームホイ
ール７を介してピニオンシャフト８が回転するとラック
シャフト９が軸方向にスライドし、タイロッド１２およ
びナックルアーム１３を介して後輪１４が転舵されるよ
うになっている。
は該円筒ウオーム６に噛合うウオームホイール、８はウ
オームホイール７と一体的に回転するピニオンギヤ、９
はピニオンギヤ８に噛合うラックシャフトであり、これ
らは車体に取付けたギヤボックスｌｌ内に装着され、電
動モータ５の回転により円筒ウオーム６、ウオームホイ
ール７を介してピニオンシャフト８が回転するとラック
シャフト９が軸方向にスライドし、タイロッド１２およ
びナックルアーム１３を介して後輪１４が転舵されるよ
うになっている。
１０は後輪１４の舵角を検出しそれに応じた後輪実舵角
信号を発する後輪舵角センサであり、この後輪実舵角信
号は前記制御回路４にインプットされる。
信号を発する後輪舵角センサであり、この後輪実舵角信
号は前記制御回路４にインプットされる。
次に本発明による後輪舵角の制御態様の一例を第３図の
フローチャー１・により説明する。
フローチャー１・により説明する。
制御回路４には予じめ、例えば第２図に示すように、車
速Ｖが所定値以下のときは負となり所定値を越えるとゼ
ロから正となり車速が増すに従って増大する関数ｆ （
Ｖ）が設定されており、先ず車速センサ３から制御回路
４にｉｌ（速信号が入力されると該制御回路４はｆ （
Ｖ）が正であるか負であるかを判断する。
速Ｖが所定値以下のときは負となり所定値を越えるとゼ
ロから正となり車速が増すに従って増大する関数ｆ （
Ｖ）が設定されており、先ず車速センサ３から制御回路
４にｉｌ（速信号が入力されると該制御回路４はｆ （
Ｖ）が正であるか負であるかを判断する。
次にステアリングハンドルの転舵操作時に発生する操舵
力および横風等の外乱により前輪タイヤからステアリン
グハンドルに伝わる外力に対して発生する保舵力が前輪
操舵力センサ２から電気的信号（即ち前輪操舵力信号）
として制御回路にインプットされると、その操舵力（保
舵力も含む）Ｆの向きが右方向であるか左方向であるか
を判断し、前記ｆ （Ｖ）がｉＥであるときはＦの向き
と同方向の後輪転舵方向を、ｆ（Ｖ）が負であるときは
Ｆの向きとは逆方向の後輪転舵方向をそれぞれ指示する
。
力および横風等の外乱により前輪タイヤからステアリン
グハンドルに伝わる外力に対して発生する保舵力が前輪
操舵力センサ２から電気的信号（即ち前輪操舵力信号）
として制御回路にインプットされると、その操舵力（保
舵力も含む）Ｆの向きが右方向であるか左方向であるか
を判断し、前記ｆ （Ｖ）がｉＥであるときはＦの向き
と同方向の後輪転舵方向を、ｆ（Ｖ）が負であるときは
Ｆの向きとは逆方向の後輪転舵方向をそれぞれ指示する
。
そして制御回路４は上記Ｆとｆ （Ｖ）から後輪理想舵
角θＲをθＲ＝ＦＸｆ（Ｖ）なる式にて算出し、このよ
うにして得た後輪転舵方向および後輪理想舵角θＲと、
前記後輪舵角センサ１０からの電気的０壮（後輪操舵機
構Ｓ））にて得た後輪実舵角θＲＴとを比較し、そのθ
ＲとθＲＴとの差に応じた出力を発し、電動モータ５を
回転駆動させて後輪実舵角θＲＴと後輪理想舵角θＲと
の差が予じめ設定されている許容誤差範囲（＋α〉θＲ
−θＲＴ＞−α）となるよう後輪舵角制御を行う。
角θＲをθＲ＝ＦＸｆ（Ｖ）なる式にて算出し、このよ
うにして得た後輪転舵方向および後輪理想舵角θＲと、
前記後輪舵角センサ１０からの電気的０壮（後輪操舵機
構Ｓ））にて得た後輪実舵角θＲＴとを比較し、そのθ
ＲとθＲＴとの差に応じた出力を発し、電動モータ５を
回転駆動させて後輪実舵角θＲＴと後輪理想舵角θＲと
の差が予じめ設定されている許容誤差範囲（＋α〉θＲ
−θＲＴ＞−α）となるよう後輪舵角制御を行う。
このようにして後輪１４は制御回路４が演算にて決定し
た後輪理想舵角にほぼ一致する舵角に制御される。
た後輪理想舵角にほぼ一致する舵角に制御される。
尚後輪１４のタイヤから入力される諸荷屯は図示実施例
ではつオームギヤ７と円筒つオーム６との噛合部におい
てロックされ、電動モータ５に電流が流れていないとき
の後輪のふらつきは全く生じることはないが、上記ウオ
ームギヤと円筒ウオームを用いない構造とし、その代り
に電動モータ５に電流が流れていないときは自動的に電
動モータ５から後輪１４に至る後輪操舵機構の動きをロ
ックする電磁ブレーキａ構を設けても良い等、電動モー
タから後輪に至る後輪操舵機構としては図示実施例に限
らず任意の構造のものを採用し得る。
ではつオームギヤ７と円筒つオーム６との噛合部におい
てロックされ、電動モータ５に電流が流れていないとき
の後輪のふらつきは全く生じることはないが、上記ウオ
ームギヤと円筒ウオームを用いない構造とし、その代り
に電動モータ５に電流が流れていないときは自動的に電
動モータ５から後輪１４に至る後輪操舵機構の動きをロ
ックする電磁ブレーキａ構を設けても良い等、電動モー
タから後輪に至る後輪操舵機構としては図示実施例に限
らず任意の構造のものを採用し得る。
発明の効果
上記のように本発明によれば、ステアリングハンドルの
回転操作により転舵作動する前輪操舵装置に対し、後輪
転舵作動の動力源として電動モータを用い、該電動モー
タの回転をそのときの車速と前輪操舵力および外力に対
して発生する保舵力等に基づき後輪の理想舵角を演算に
て求め所定の出力を発する制御回路の該出力にて制御す
ると共に後輪実舵角に基づき上記出力をフィードバック
制御することにより、後輪実舵角が後輪理想舵角に常に
ほぼ一致する後輪操舵装置を得ることができるもので、
全体として構成部品が少なく構造が極めて簡単でありコ
ストも従来のものに比しはるかに安価であるばかりか２
車速と前輪操舵力および外力に対し発生する保舵力等の
パラメータに対しきめ細かな後輪舵角制御が可能であり
、更に上記のパラメータに他のパラメータ例えば車体の
前後加速度。
回転操作により転舵作動する前輪操舵装置に対し、後輪
転舵作動の動力源として電動モータを用い、該電動モー
タの回転をそのときの車速と前輪操舵力および外力に対
して発生する保舵力等に基づき後輪の理想舵角を演算に
て求め所定の出力を発する制御回路の該出力にて制御す
ると共に後輪実舵角に基づき上記出力をフィードバック
制御することにより、後輪実舵角が後輪理想舵角に常に
ほぼ一致する後輪操舵装置を得ることができるもので、
全体として構成部品が少なく構造が極めて簡単でありコ
ストも従来のものに比しはるかに安価であるばかりか２
車速と前輪操舵力および外力に対し発生する保舵力等の
パラメータに対しきめ細かな後輪舵角制御が可能であり
、更に上記のパラメータに他のパラメータ例えば車体の
前後加速度。
ステアリングハンドル角、ｉ重等のパラメータを付加し
たい場合にもそれらを加味して電動モータ電流値を制御
することが比較的容易で極めて柔軟性があり、油圧式パ
ワステアリング装置を持たないあらゆる型式の自動車に
簡単に適用可能であることと相俟って実用上多大の効果
をもたらし得るものである。
たい場合にもそれらを加味して電動モータ電流値を制御
することが比較的容易で極めて柔軟性があり、油圧式パ
ワステアリング装置を持たないあらゆる型式の自動車に
簡単に適用可能であることと相俟って実用上多大の効果
をもたらし得るものである。
第１図は本発明の実施例を示す後輪操舵装置の概略平面
図、第２図は後輪理想舵角を求める為の車速関数の一例
を示す図、第３図は本発明による後輪舵角制御態様の一
例を示すフローチャートである。 ｌ・・・ステアリングハンドル、２・・・前輪操舵力セ
ンサ、３・・・車速センサ、４・・・制御回路、５・・
・電動モータ、１０・・・後輪舵角センサ、１４・・・
後輪。 以 上 才 １ 図 才Ｚ 閏
図、第２図は後輪理想舵角を求める為の車速関数の一例
を示す図、第３図は本発明による後輪舵角制御態様の一
例を示すフローチャートである。 ｌ・・・ステアリングハンドル、２・・・前輪操舵力セ
ンサ、３・・・車速センサ、４・・・制御回路、５・・
・電動モータ、１０・・・後輪舵角センサ、１４・・・
後輪。 以 上 才 １ 図 才Ｚ 閏
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 前輪の操舵力および保舵力Ｆを検出しこれ らに応じた前輪操舵力信号を発する前輪操舵力センサの
該前輪操舵力信号と、車速Ｖを検出しそれに応じた車速
信号を発する車速センサの該車速信号とに基づき後輪理
想舵角θＲをθＲ＝Ｆ×ｆ（Ｖ）なる式にて演算し出力
を発する制御回路と、該制御回路の出力にて回転駆動し
後輪を上記後輪理想舵角θＲにほぼ一致させるよう転舵
作動させる電動モータとを装備したことを特徴とする自
動車の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3053186A JPS62187663A (ja) | 1986-02-14 | 1986-02-14 | 自動車の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3053186A JPS62187663A (ja) | 1986-02-14 | 1986-02-14 | 自動車の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62187663A true JPS62187663A (ja) | 1987-08-17 |
Family
ID=12306380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3053186A Pending JPS62187663A (ja) | 1986-02-14 | 1986-02-14 | 自動車の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62187663A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3834056A1 (de) * | 1987-10-09 | 1989-04-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vierrad-lenksystem fuer ein kraftfahrzeug |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62178475A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵系制御装置 |
-
1986
- 1986-02-14 JP JP3053186A patent/JPS62187663A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62178475A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵系制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3834056A1 (de) * | 1987-10-09 | 1989-04-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vierrad-lenksystem fuer ein kraftfahrzeug |
| US4869335A (en) * | 1987-10-09 | 1989-09-26 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Four-wheel steering system of a motor vehicle |
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