JPS62181843A - 工具の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （利用分野及び発明の概要） 本発明は、ネジ孔にボルトを螺合する際に使用するドラ
イバー装置等の工具部の位置決め装置に関するものであ
り、例えば、多数のスポーク孔を一定ピッチで配列した
リムの前記スポーク孔にスポークニップルを挿入する場
合に利用できる。

又、本発明は、棒状又は環状の対象部材に所定のピンチ
で孔部が配列され、この対象部材が特定の作業の為に前
記ピッチと一致するピッチで間欠移動されるとともにそ
の移動方向が前記孔部の配列方向と一致する場合におい
て、対象部材の近傍に配設した挿入装置により、ボルト
等の被挿入部材を前記孔部に挿入するに際し、対象部材
に沿って往復移動可能な補助移動体を設けるとともに、
この補助移動体はその往路では対象部材の孔部に係合す
るようにし、この往路終点において、この補助移動体と
挿入装置とを一致させることにより、孔部の配列ピッチ
にバラツキがあっても、被挿入部材を正確に孔部に挿入
できるようにするものである。

（従来技術及びその問題点） 取付主体（ｌＯ）に一定のピッチで仮止めされたネジ体
（Ｈ）、Ｈｔ）を、取付主体（１０）の間欠移動に連動
させて、この取付主体（ｌＯ）の近傍に御設けたドライ
バ装置（２）により、前記取付主体の移動停止状態で締
め上げる方法について、すでに、特願昭６Ｏ−８１７ｅ
ｔ号として提案した。（第１１図参照）このものでは、
ドライバ装置（２）を取付主体（１０）の移動方向に移
動可能に設けるとともに、取付主体（１０）に対して直
角方向に進退動作するようになし、ドライバ族と（２）
の工具部を取付主体（１０）のネジ体に対向させ、さら
に、このドライバ装置（２）を取付主体（１０）の移動
方向と反対力向に付勢するとともに、ストッパー（３１
）を設けたものである。従って、ドライバ装置（２）を
取付主体（ｌＯ）の間欠移動に応じて所定タイミングで
進退動作させると、ネジ体（１１）とストッパー（３１
）とが取付主体（１０）の停止ヒ状態において兆接する
こととなり、工具部（２０）とネジ体（１１）とが正確
に対向することとなり、ネジ体（１１）　、　（１１）
の配列ピッチに誤差があったとしても、ドライバ装置（
２）の工具部（２０）によって間違いなくネジ体（１１
）　、　（＋１）を締め上げることができる。

ところが、この従来のものでは、工具部（２０）の対応
部にネジ体等の突出部がない場合には、例えば、孔部等
の場合には、ドライバ装置の位置決めができない。

工具部（２０）に添設したストッパー（３１）によって
ドライバ装置（２）の位置決めを行うからである。

（技術的課題） 本発明は、ネジ止めすべき相手方等の棒状又は環状の対
象部材（１）に一定ピッチで配列された孔部（１２）　
、　（１２）に連続的にネジ体等の挿入部材（４１）を
挿入装置（０によって挿入するものであって、対象部材
（１）を孔部（１２）　、　（１２）の配列方向に間欠
移動させ、この対象部材（１）の停止時期に挿入装置（
４）を動作させて挿入部材（４１）を孔部側に送り出す
ものにおいて、挿入装置（４）を孔部（１２）との位置
決めを正確ならしめるために、孔部と係合して往復動作
する位置決め装Ｍを介して工具が孔部に対向せしめらる
ようにすることをその技術的課題とする。

（手段） 上記技術的課題を解決するために講じた本発明の技術的
手段は、挿入装置（４）を対象部材（１）と平行移動可
能に設けるとともに、対象部材（１）の一工程の移動域
内で、孔部（１２）に係合して初期位置から最終位置ま
で移動したあと、対象部材（１）から独立して前記初期
位置に復帰する補助移動体（３）を対象部材（１）の近
傍に設け、前記挿入装置の初期位置を補助移動体（３）
の最終位置から外れた位置に設けるとともに、この挿入
装置を初期位置に復帰させる付勢手段（４２）を設け、
補助移動体（３）の少なくとも最終位置においては、挿
入装置（４）の一部と補助移動体（３）とを当接させる
加圧手段（４３）を設け、補助移動体（３）の最終位置
において、挿入装置（４）の先端工具（４４）と孔部と
が対向するようにこの挿入装置（４）と補助移動体（３
）との当接関係を設定し、この当接時点以降の一定時間
、挿入装置ｉ！！　（４）を固定する固定手段（５）を
この挿入装置（４）に具備させたことである。

（作用） 本発明の上記技術的手段は次のように作用する。

対象部材（１）は、適宜送り装置によって間欠移動せし
められるが、この移動の一工程は孔部（１２）、　（１
２）の配列ピッチに略一致したものとなる。この移動の
一工程においては、補助移動体（３）は対象部材（１）
の孔部（１２）に係合してどの初期位置から最終位置ま
で移動せしめられ、一時的にこの最終位置に停止させめ
られる。その後、挿入装置（４）は加圧手段（４３）に
よって対象部材（りに沿ってモ行移動せしめられ、前記
停止状態にある補助移動体（３）に当接する。この当接
状態では、挿入装置（４）の先端工具（４０と対象部材
（１）の孔部（１２）とが正確に一致した状態に置かれ
、この後、固定手段（５）により挿入装置（４）は訂正
位置に固定されることとなる。

次いで、補助移動体（３）は独立して初期位置に復帰す
るとともに挿入装置（４）が動作して、挿入部材（４１
）が孔部（！２）に挿入されることとなる。

その後、各部が初期状態となり、対象部材（１）が次の
一工程の動作に入ることとなる。

（効果） 本発明は上記構成であるから、次の特有の効果を有する
。

挿入装置（４）は対象部材（１）の孔部（１２）と一致
して移動する補助移動体（３）の最終位置に一致させた
状態に固定され、この状態で先端工具（４４）と孔部（
１２）とが対向するから、孔部（１２）　、　（１２）
の配列ピッチにバラツキがあっても、挿入装置の先端工
具（４４）と孔部（１２）とが正確に対応し挿入部材（
４１）の挿入ミスも生じにくくなる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を第２図〜第１１図に従って説明
する。

（第１実施例） 第２図〜第４図に示す第１実施例のものは、対象部材（
１）を直線状の取付主体（１０）とし、これに、一定の
ピッチで孔部（１２）　、　（１２）としてのネジ孔（
＋３）　、　（１３）を配設したもので、このネジ孔に
挿入装置（４）としてのポル）　（４０）を挿入装置（
４）により仮止め状態に螺合挿入し、その後、さらに、
この仮止め状態にあるポル）　（４０）をドライバ装置
（２）により最終締付状態に締め一ヒげるようにしたも
のである。

補助移動体（３）としては、ネジ孔（１３）に嵌合する
軸部（３２）と当て板（３３）とからなり、この実施例
では、これら軸部（３２）と当て板（３３）とが第３図
の如く、第１エアーシリンダー（３０）の出力軸に取付
けられている。この第１エアーシリンダー（３０）は取
付主体（１０）に平行な第ル−ル（３４）にすすみ対偶
状態に取付けられ、第１バネ（３５）により初期位置側
に付勢されている。又、この第１エアーシリンダー（３
０）の初期位置では、軸部（３２）はネジ孔（１３）か
ら取付主体（１０）の移動方向に外れて位置するように
しである。

従って、５１．　ｌ　エアーシリンダー（３０）を出力
状態とし、軸部（３２）を所定の圧力で取付主体（１０
）側に圧接させた状態で、この取付主体（１０）を一工
程移動させると、適宜位置で軸部（３２）がネジ孔（１
３）に嵌入係合し、そのまま補助移動体（３）は第１エ
アーシリンダー（３０）とともに最終位置まで移動せし
められる。この時、当て板（３３）の取付位置は後述の
挿入装置（４）の先端工具（４４）との関係で、予め所
定に設定されており、この挿入位置の位置決め用ストッ
パーとして機能する。

次に、挿入装置（４）は、取付主体（ｌＯ）と平行に設
けた第２レール（４５）　、　（４５）にすすみ対偶状
態に取付けられて、先端工具（４４）はネジ孔（１３）
に対向するようになっている。この挿入装置（４）を補
助移動体（３）側に移動させるための加工手段（４３）
としては第２エアーシリンダー（４Ｇ）が設けられ、こ
の出力軸が挿入装置（４）に連結されている。又。

第２レール（４５）　、　（４５）には、挿入装置（４
）との間に付勢手段（４２）としての第２バネ（４７）
　、　（４７）が介装されている。

次に、この実施例では、既述の従来例と同様の締め上げ
位置が並設されており、第１１図に示したと同様に、ド
ライ／へ装置（２）、工具部（２０）　、ストッパー（
３１）及び付勢用のバネの組み合わせが採用される。従
って、この場合には、ポル）　（４０）が挿入装置（４
）によって挿入されたあと、ドライバ装置（２）により
このポル）　（４０）が最終状態に締め上げられること
となる。

この実施例の挿入袋＃（４）では、補助移動体（３）の
軸部（３２）は取付主体（１０）に対して先端工具（４
４）の反対側にあって、当て板（３ａ）が先端工具（４
４）と同側に位置する。従って、軸部（３２）がネジ孔
（１３）に嵌入係合して最終位貯に位置せしめられた時
点で第２エアーシリンダー（４６）が動作状態となり、
挿入装置（４）が第２バネ（４７）　、　（４７）に抗
して当て板（３３）側に移動せしめられ、先端上Ａ　（
４４）と出て板（３３）とが当接した時点でネジ孔（！
３）と先端工具（４４）とが対向する。この時点で、挿
入装置（４）と第２レール（４５）との間に介装した固
定手段（５）としてのプレーギ装ｍ　（５０）が動作し
て、ネジ孔（１３）と先端上Ａ　（４４）の前記対向状
態が維持され、この状態で、挿入装置（４）が動作して
ボルト（４０）がネジ孔（１３）に挿入される。

ここで、上記したブレーキ装置（５ｏ）は、第４図に示
すような構成で、この実施例では、一方の第２レール（
４５）をはさんで対向させた一対のブレーキパッド（５
１）　、　（５１）を第３エアーシリンダー（５２）に
よって挟圧・開放動作させるようになっており、この第
３エアーシリンダー（５２）の動作タイミングが上記し
たような動作が得られるように設定されている。

（第２実施例） 次に、第５図〜第１０図に示すものは、リム（Ｒ）にス
ポークニップル（Ｎ）を挿入する装置に実施したもので
、スポーク（Ｓ）とハブ（Ｈ）との組み合わせからなる
仮組体（Ｄ）を保持体（６）により保持させ、この保持
体（８）の外周の一方に設けた第１実施例と同様の挿入
装置（４）を副螺合装置（４ｂ）とし、他方、この副螺
合装置　（４ｂ）と反対側にリム（Ｒ）を間欠移動させ
る駆動腕（８）を具備させた主螺介装ｆｉ！２（４ａ）
を配設したものである・ここで、副螺合装置（４ｂ）側
では、第１実施例において、直線連動するように構成し
た挿入装置（４）、補助移動体（３）をそれぞれリム（
Ｒ）に沿って円弧運動するようにしたもので、副螺合装
置（４ｂ）　、補助移動体（３）は、保持体（６）の回
転中心となる主軸（６ｏ）に対してまわり対偶している
。

このため、副螺合装Ｍ　（４ｂ）は主軸（６ｏ）に自由
状態にまわり対偶する第１アーム（８１）の上面に固定
され、補助移動体（３）も同様に主軸（６ｏ）に自由状
態でまわり対偶するアームとなっている。

又、リム（Ｒ）は、保持体（６）から独立して回動自在
に支持されており、副螺合装置（４ｂ）の先端工具（４
４）及び補助移動体（３）の軸部（３２）は、前記支持
状態にあるリム（Ｒ）のスポーク孔（１４）と同じ高さ
位置に設けられ、平面図上の関係では、このスポーク孔
（１４）と先端工具（４４）及び軸部（３２）とは、ｆ
５１実施例の場合と同様に関係付けられている。

尚、この副螺合装ａ　（４ｂ）側の補助移動体（３）に
おいて、軸部（３２）は第１エアーシリンダー（３ｏ）
に対応するロータリーアクチェーター（３６）の出力軸
に連設され、補助移動体（３）の直立部（３７）が既述
の当て板（３３）と対応する当接部となり、第１アーム
（８１）に副螺合装ｆｆｌ　（４ｂ）を取付けるための
取付台（４８）に連設した取付板（４８）の端縁と前記
直立部（３７）の端縁とが当接するようになっており、
さらに、取付台（４８）と補助移動体（３）とは第２エ
アーシリンダー（４６）を介して連結されている。（第
６図参照） 又、ブレーキ装置（５０）は第１アーム（８１）の下面
に設けられて、その下方に配設した円弧状の第２レール
（４５）と対応し、第３エアーシリンダー（５２）によ
って動作せしめられる一対のブレーキパッド（５１）　
、　（５１）がこの第２レール（４５）をはさんで対向
する構成である。（第５図参照） 以上に詳記した副螺合装置（４ｂ）では、孔部（１２）
が間欠回転駆動される間に、第１実施例におけると同様
に、補助移動体（３）が動作せしめられ、その後、この
補助移動体（３）の位置に適合するように第１アーム（
６１）及び副螺合装置（４ｂ）が移動せしめられてリム
（Ｒ）のスポーク孔（１４）と先端工具（４４）とが正
確に対向し、この時点でブレーキ装置（５０）が動作し
て固定状態となる。

そして、この時点で、ロータリーアクチェーター（３Ｂ
）が復帰動作して軸部（３２）がリム（Ｒ）のスポーク
孔（１０から外れ、第２エアーシリンダー（４Ｂ）の出
力が消失せしめられてこの補助移動体（３）に作用させ
た第１バネ（３５）によりこの補助移動体（３）が初期
位置に復帰せしめられるのである。その後、先端工具（
４４）からスポークニップル（Ｎ）がスポーク孔（１０
に挿入され、リム（Ｒ）をはさんで内周側に対向させた
スポーク（Ｓ）の先端のネジ部に、副螺合装置（４ｂ）
によって挿入螺合せしめられる。

尚、ここで、スポークニップル（Ｎ）をスポーク（Ｓ）
のネジ部に螺合するに際し、スポーク（Ｓ）の先端をリ
ム（Ｒ）の内周面近傍に位置させ且そのネジ部がスポー
ク孔（１４）をはさんで先端下Ａ　（４４）と対向する
ようにしてあり、このために、後述のクランプ装置（７
）と保持体（６）との組み合わせが採用されている。

保持体（８）に仮組体（ｌ］）を保持させた状態では、
ハブ（Ｈ）の上部から延びるスポークは、この保持体（
８）に設けたスポーク支持部（６２）の第１可欠部（８
３）　、　（８３）群によって位置決めされてリム（Ｒ
）のスポーク孔（１４）　、　（１４）群の一方と対応
し。

ハブ（Ｈ）の下部から延びるスポークは、第２切矢部（
８４）　、　（８４）群によって位置決めされてリム（
Ｒ）のスポーク孔（１４）　、　（１４）群の他方と対
応し、各スポークの先端とスポーク孔（１４）とは同じ
半径線上に置かれている。

クランプ装置（７）は、一対の第１．第２クランプ体（
７１）　、　（７２）から構成され、第７図〜第９図に
示すように、下方の第１クランプ体（７１）は上面にリ
ム（Ｒ）の接戦と平行な凹溝（７３）を形成し、この側
壁にＵ字状の開削部（７４）　、　（７４）を対向配設
した構成とし、他方の上方の第２クランプ体（７２〕は
、前記凹溝（７３）に嵌入し得る角型のブロックとしで
ある。これら第１．第２クランプ体（７１）　、　（７
２）は共に第４エアーシリンダー（７５）　、　（７５
）によって駆動される構成である。

このクランプ装！　（７）と保持体（６）との組み合わ
せの場合、第１．第２切欠部（６３）　、　（Ｅ１４）
とスポーク（Ｓ）との関係を第５図の如く、リム（Ｒ）
の内径との関係で所定の姿勢に設定してあり、保持体（
６）に仮組体（ロ）をセットした状態では、各スポーク
（Ｓ）は、互いに所定の状態に交叉し且傾斜した状態に
置かれて、その先端はリム（Ｒ）の内方に位置する。そ
して、クランプ装置（７）を動作させると、第７．８図
のように、クランプ部より先端側がリム（Ｒ）のスポー
ク孔（１４）と一致するように対向し且全体が湾曲せし
められることとなるのである。この状態で先端下Ａ　（
４４）からスポークニップル（Ｎ）が挿入され、副螺合
装２１　（４ｂ）によってこのスポークニップル（Ｎ）
が螺合させると、リム（Ｒ）とスポーク（Ｓ）とが連結
される。

次に、主螺合装ｍ　（４ａ）について説明すると、主螺
合装ｍ　（４ａ）は一定位置に固定状態に置かれる。

この主螺合装！！　（４ａ）の先端工具（４０と対向す
る位置にも、副螺合装ｆｉ　（４ｂ）におけると同様ク
ランプ装置（７）が設けられている。このクランプ？を
置（７）と先端工具（４４）とを結ぶ線上にリム（Ｒ）
のスポーク孔（１４）を位置させるため、リム送り装置
が組み込まれている。

このリム送り装置は、第５エアーシリンダー（８３）に
よって一定範囲往復揺動せしめられる駆動腕（８）と、
この駆動腕（８）の上端に設けたレバー（８４）とこの
レバーをリム（Ｒ）に対して接離させるロータリーアク
チェーター（８２）と、前記レバー（８４）の先端に設
は且スポーク孔（１０に嵌入係合するピン（８１）とか
ら構成される。駆動腕（８）と同一角度揺動するピン（
８１）の往復移動範囲は所定に設定され、初期位置から
最終位置（先端工Ａ　（４４）とスポーク孔（１４）と
が一致する位置）までの揺動範囲をこの主螺合装２１　
（４ａ）によってスポークニップル（Ｎ）を螺合すべき
スポーク孔（１４）　、　（１４）の間隔よりわずかに
大きく設定しである。又、最終位置では、第１０図の如
く、駆動腕（８）の直立部（８５）と第４エアーシリン
ダー（７５）取付用の取付板（４９）の−側と当接する
ようになっている。従って、第５エアーシリンダー（８
３）によって駆動Ｍ（８）カ一工程揺動せしめられると
、往路において、ロータリーアクチェーター（８２）に
よってリム（Ｒ）側に付勢されていたビン（８１）がそ
の初期にスポーク孔（１４）に嵌入係合し、このスポー
ク孔（１４）が先端工具（４４）と対向する位置にまで
リム（Ｒ）が回動せしめられ、その後、ロータリーアク
チェーター（８２）が逆の出力状態となってピン（８１
）がスポーク孔（１４）から外れ、第５エアーシリンダ
ー（８３）の復帰動作により、駆動腕（８）も初期位置
に戻されることになる。この繰り返しにより、リム（Ｒ
）は１間欠移動せしめられる。

次に、主軸（６０）と駆動腕（８）とはワンウェイクラ
ッチ（０）を介して連動せしめられており、駆動腕（８
）の一工程の往復動作に応じて、仮組体（Ｅｌ）も保持
体（６）とともに一定角度回動せしめられる。

尚、駆動腕（８）の揺動角度は、リム（Ｒ）の必要な一
工程の送り量よりも大きく設定されていることから、−
回の送り動作において、仮組体（Ｄ）はわずかに先行し
て送られることとなる。これにより、スポークニップル
（Ｎ）を螺合すべきスポーク（Ｓ）はリム（Ｒ）のスポ
ーク孔（１４）かられずかに外れ、同時に開削部（７４
）　、　（７４）の中央部から外れたこととなるが、第
１．第２クランプ体（７１）　、　（７２）を嵌合させ
ると、スポーク（Ｓ）は適正位置に強制的に移動せしめ
られる。

このスポークニップル（Ｎ）の螺合動作を繰りすと、仮
組体（０）のリム（Ｒ）に対する先行回動量が増大して
、最終的には、スポーク（Ｓ）が開削部（７４）　、　
（７４）のＵ字状の開削域から外れてしまうこととなる
から、この不便を解消するため、この実施例では、保持
体（６）と主軸（８０）をクラッチ装置（８５）を回し
て連結し、駆動腕（８）の移動域の往路においてのみク
ラッチ装置（６５）がＯＮ状態となって駆動腕（８）か
ら保持体（６）に回動トルクが伝達されるようになって
いる。従って、クランプ装置（７）の作動時、及び主螺
合装置（４ａ）の作動時には、保持体（６）は自由状態
に置かれて′いるから。

スポークニップル（Ｎ）の螺合完了時点では、仮組体（
Ｄ）は一工程における先行移動量だけ復帰し、この先行
移動が補正されることとなる。

複数組のスポーク（Ｓ）　　、　（Ｓ）がスポークニッ
プル（Ｎ）によってリム（Ｒ）と連結されると、リム（
Ｒ）と仮組体ＣＤ）とが一体化されるから、駆動腕（８
）の動作に応じて、リム（Ｒ）と仮組体（Ｄ）とが同期
回動することとなるから、この時点では、クラッチ装置
（６５）によるトルク伝達は不要である。

徒って、この時点以降では、主軸（Ｇｏ）と保持体（８
）とを自由状態にしておけばよい。

尚、この第２実施例のものでは、主螺合装２（４ａ）配
設部でこの主螺合装置（４ａ）により、スポークニップ
ル（Ｎ）がハブ（Ｈ）の上部から延びるスポーク（Ｓ）
に螺合されるとともに、リム（Ｒ）が一定ピッチで間欠
回転駆動され、これに応じて副螺合装置（４ｂ）部分で
補助移動体（３）が連動し、この部分でハブ（Ｈ）の下
部から延びるスポーク（Ｓ）にスポークニップル（Ｎ）
が螺合せしめられることとなる。

さらに、第１１図に示す実施例のものは、第１実施例に
おける第２エアーシリンダー（４Ｂ）と第２バネ（４７
）の組み合わせを第２バネのみによって実現しようとす
るもので、挿入装置（４）の先端工具（４４）の初期位
置を最終位置の手前側に位置させたものである。

このものでは、補助移動体（３）の移動に従って、まず
、挿入装置の（４）の一部と補助移動体（３）とが当接
し、そのまま、補助移動体（３）の最終位こにまで移動
せしめられて、先端工Ａ　（４４）とネジ孔（１３）と
が対向したまま停止することとなる。この場合、第２バ
ネ（４７）が付勢手段（４２）として機能するとともに
加圧手段（４３）としても機能することとなる。

又、以上において、各動作部は以上の各動作を行うため
、所定のタイミングで動作するように関連付けられてい
ることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、第２図は第１実施例の説
明図、第３図は補助移動体（３）の要部の説明図、第４
図はブレーキ装置（５０）の要部説明図、第５図は第２
実施例の概略断面図、第６図は要部の平面図、第７図は
クランプ装置（７）の説明図、第８図はスポークニー２
プル螺合挿入時の説明図９第９図は第１クランプ体（７
１）の断面図、第１θ図は主螺合装置（４ａ）の要部平
面図、第１１図は第１実施例の変形例の説明図、第１２
図は従来例の説明図であり、図中、 （１）・・・対象部材　　（１２）・・・孔部（３）・
・・補助移動体　（４）・・・挿入装置（４１）φ争・
挿入部材　（４２）−φ・付勢手段（４３）・＋１１１
加圧手段　（４４）・も・先端工具代理人　弁理士　坂
　上　好　博 第１２図 ｓ１０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ネジ止めすべき相手方等の棒状又は環状の対象部材（１
   ）に一定ピッチで配列された孔部（１２）、（１２）に
   連続的にネジ体等の挿入部材（４１）を挿入装置（４）
   によって挿入するものであって、対象部材（１）を孔部
   （１２）、（１２）の配列方向に間欠移動させ、この対
   象部材（１）の停止時期に挿入装置（４）を動作させて
   挿入部材（４１）を孔部側に送り出すものにおいて、挿
   入装置（４）を対象部材（１）と平行移動可能に設ける
   とともに、対象部材（１）の一工程の移動域内で、孔部
   （１２）に係合して初期位置から最終位置まで移動した
   あと、対象部材（１）から独立して前記初期位置に復帰
   する補助移動体（３）を対象部材（１）の近傍に設け、
   前記挿入装置の初期位置を補助移動体（３）の最終位置
   から外れた位置に設けるとともに、この挿入装置を初期
   位置に復帰させる付勢手段（４２）を設け、補助移動体
   （３）の少なくとも最終位置においては、挿入装置（４
   ）の一部と補助移動体（３）とを当接させる加圧手段（
   ４３）を設け、補助移動体（３）の最終位置において挿
   入装置（４）の先端工具（４４）と孔部とが対向するよ
   うにこの挿入装置（４）と補助移動体（３）との当接関
   係を設定し、この当接時点以降の一定時間、挿入装置（
   ４）を固定する固定手段（５）をこの挿入装置（４）に
   具備させた工具の位置決め装置。