JPS6217268A

JPS6217268A - 垂直循環式駐車装置

Info

Publication number: JPS6217268A
Application number: JP15718385A
Authority: JP
Inventors: 誠一高木; 中奥　宏
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1985-07-17
Filing date: 1985-07-17
Publication date: 1987-01-26

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野１本発明は、垂直循環式駐車装置（タワーパーキング）に
係り、特に、車の入庫状況から負荷バランスを演算し、
バランス状態に従って運転速度を制御するようにした垂
直循環式駐車装置に関する。

［従来技術およびその問題点１垂直循環式駐車装置は、例えば、スプロケットによって
駆動され、るエンドレスチェーン上に所定の間隔で配設
された多数個のケージ（搬器）内に車を収容し、スプロ
ケットを駆動することにより該ケージを循環移動して出
入口にて車の出入りを行なうようにしている。そしてス
プロケットは、通常、減速機を介して接続された交流電
動機を駆動源として駆動される。

この交流電動！！１（モーター）は、分巻式直流電動機
と同様、負荷の大きさにほとんど影響されない定トルク
特性をもつようになっている。従って、負荷の大小に関
係なく一定回転数となり、負荷速度も一定となる。

ところで引力に逆らって負荷を垂直に巻上げる装置のモ
ーター出力の算出には、下記のような公式がある。

Ｐ＝　（Ｗ・Ｖ）／（６，１２η）　　・・・（１）Ｐ
　　：モーター出力（ＫＩ４）Ｗ　　　　：　負　　　荷　　　　（ｔｏｎ）Ｖ　　：
巻上速度　　（１／Ｗｉｎ、）６．１２：定　数 η　　：機械効率上記公式から算出したモーター出力は、負荷を最大とし
て計算されるため、負荷が小さい時は、モーター出力に
余裕が出てくる。しかしながら、モーター出力に余裕が
あってもモーターの特性上回転数は一定であるため、効
率の悪い使い方となる。

すなわち、モーターの消費電力は電流（１）と電圧（Ｅ
）との積で表わされる（Ｐ−ＩＸＥ）から負荷電流は減
少するが、励磁電流分があるため負荷の軽減に比例した
Ｔｉ流とはならず、損失が大きい。

そこで、直流モーターを使用し、負荷の大小に応じて速
度制御を行ない、電力損失を抑制する方法あるいは、車
のエンジンのように、クラッチによって減速比を変え、
同一出力モーターで変速運転を行なうことにより、電力
損失を抑制する方法等も提案されてはいるが、いずれも
、経済的に問題があり、実用的に使用できるものではな
かった。

従って、軽負荷時には速度を早く、重負荷時には速度を
遅くし常に定出力を発揮させるような自動速度制御装置
の実用化が望まれていた。

本発明は前記実情に鑑みてなされたもので、省電力化を
はかると共にサイクルタイムの短縮化をはかり操作を高
速化することを目的とする。

Ｅ問題点を解決するための手段］そこで、本発明は、同数の車が収容されている際にも車
の入庫状況（負荷バランス状！！Ｉ）−すなわち、左半
分（上昇側）に入庫されている車の数と、右半分（下降
側）に入庫されている車の数とのバランス状態−によっ
て回転に際しての実効的な負荷の大きさが異なる点に着
目してなされたもので、上昇側の車の数と、下降側の車
の数を検知することにより負荷バランスの状態を検知し
、これに基づき速度制御を行なうようにしている。

［作用］すなわち、上昇側である左半分のケージに収容されてい
る車は引力に逆らって引き上げられねばならないのに対
し、下降側である右半分のケージに収容されている車は
引力の方向に動かされるため、そのバランス状態によっ
て実際の負荷の大きさは異なる。そこで、このバランス
状態を考慮して、バランス状態時はケージの循環速度を
上げ、アンバランス状１時はケージの循環速度を下げる
ように制御し、消費電力が最も効率良く使われるように
している。

すなわち、前記（１）式Ｐ−（Ｗ・Ｖ）／（６，１２η
）で表わされる消費電力が最も効率良く使われるのは、
モータ一定格電流で運転したときである。

従って、出力Ｐが一定となるように、負荷が小さくなっ
た分だけ巻上げ速度■を大きくすればよいということに
なる。

本発明は、この点に着目してなされたもので、負荷バラ
ンスの変動に応じて、巻上げ速度■を調整すべく、モー
ターの回転数を１０階的に制御するものである。

ところでモーターの回転数（Ｎ）は、下記の公式（２）
で示すようにＮ＝１２Ｏｆ／ｐＮ　：回転数（ｒ、ｐ、■）１２０：定数　　。

ｆ　：電源周波数（Ｈｚ）ｐ　：モーターの磁極数であるから、電源周波数ｆを制御すればよいわけである
。

このように負荷バランスの状態に応じて、交流電動機に
印加する電源周波数を制御しているため、負荷の軽減に
よる余剰エネルギーはすべて駆動速度の高速化に用いら
れエネルギー損失を生じることなく効率よく循環駆動が
行なわれる。

［実施例］以下、本発明の実施例について、図面を参照しつつ詳細
に説明する。

この垂直循環式駐車装置は、第１図に示す如く、車１を
収容すべくエンドレスチェーン２に対して所定の間隔で
固設された複数個のケージ３と、該エンドレスチェーン
２を循環移動せしめるスプロケット４と、該スプロケッ
ト４を減速機５を介して駆動するための交流電動１６と
から構成されており、ケージ３を循環移動し、出入ロア
にて車１の出入りを行なうようにしたものである。

そして該交流電動ｉ６は第２図に示す如く、供給電流の
周波数を制御する周波数制御装置８を介して電源９に接
続されており、該周波数制御装置８はインバータ制御回
路１０と、出入ロアにおける虫の出入状況を検知し、ケ
ージが出入口部を通過する度毎に左半分側と右半分側の
車の数のバランス状態を演算する負荷バランス演算回路
１１と、該負荷バランス演算回路１１の出力に基づき、
交流電動機の出力が定出力特性を有するように交流電動
機の回転速度を算出する速度設定手段１２とを具えてい
る。この速度設定手段１２は、左半分側と右半分側の車
の数の差が最も大きいときすなわちバランスが最も悪い
とき負荷バランスの大きさに基づいて決定される定格電
流設定手段１３に接続されており、この出力と該負荷バ
ランス演算回路１１の出力とから負荷バランスに応じた
速度を算出するように構成されている。

この負荷バランス演算回路１１における演算手続および
この演粋値に基づく速度制御は第３図に示すフローチャ
ートに従ってケージが出入口部を通過する度毎に演算を
行ない速度を決定する。

まず、ケージが出入口部１を通過したときに発せられる
信号を受けて、スタート動作１０１に入る。

そして、呼びケージすなわち、出入口部１まで動かした
いケージと着床ケージすなわち、金山入口部にあるケー
ジとの差が２台以下であるか否かを判断しく１０２）、
２台以下であるときは、出入口部での呼びケージの停止
に向けて減速動作に入らねばならないため低速運転を行
なうべく指令を出す。そこで速度設定手段は出力１６　
ｍ／Ｗｉｎ。

を出力する（１０３）。

一方、呼びケージと着床ケージとの差が２台以下でない
ときは、出入口部における入庫状況の記憶データから右
側の在庫数を演算（動作１０４）すると共に左側の在庫
数を演算しく動作１０５）、左側の在庫数と右側の在庫
数の差を算出する（動作１０６）。

そして、上記差が７台以上であるか否かを判断しく判断
１０７）、７台以上であるときは、バランス状態が不良
であると判断し、低速運転を行なうべく指令を出す。そ
して速度設定手段は出力１６■／１ｎ、を出力する（動
作１０８）。

一方、７台以上でないときは、続いて３台以上であるか
を判断しく判断１０９）、３台以上であるときは、バラ
ンス状態は中程度であると判断し、中速運転を行なうべ
く指令を出す。そして速ｆ！！設定手段は、出力２０　
ｉ／Ｓｉｎ、を出力する（動作１１０）。

また、在庫数の差が３台以下であるときは、バランス状
態は良好であると判断し、高速運転を行なうべく指令を
出す。そして速度設定手段は出力２４１／１ａｉｎ、を
出力する（動作１１１）。

そして、動作は終了（１１２）する。

このようにして、ケージが出入口部を通過する度毎にス
タート動作から、終了動作までが繰り返されて逐次速度
制御が行なわれていく。

このようにして、ケージが出入口部を通過する度毎に負
荷バランスの状態を演棹し、この演算値に基づいて決定
さ、れた速度（ここでは３段階）がインバータ制御回路
１０に入力される。そしてインバータ制御回路は該速度
に応じた電流を交流電動機に出力する。

従って、かかる装置によれば負荷バランスの良い時には
、運転速度が高められ、運転時間ら短くなるため、エネ
ルギー消費量も低減される。

なお、周波数制御装置の構成については、実施例に限定
されることなく、適宜変更可能である。

また、速度の段階数についても３段階に限定されること
なく適宜選択可能である。

［発明の効果］以上説明してきたように、本発明によれば、垂直循環式
駐車装置において、負荷バランスの状態を検出し、該負
荷バランスの大きさに応じて交流　。

電動機の駆動電流の周波数を制御して負荷バランスの良
い時には高速で、負荷バランスの悪い時には低速で運転
するようにしているため、消費電力を増大させることな
く高速運転を行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明実施例の垂直循環式駐車装置の概観図
、第２図は、同装置の駆動装置のブロック図、第３図は
、同速度ｖ制御装置のフローチャートである。１・・・車、２・・・エンドレスチェーン、３・・・ケ
ージ、４・・・スプロケット、５・・・減速機、６・・
・交流電動機、７・・・出入口、８・・・周波数制御装
置、９・・・電源、１０・・・インバータ制御回路、１
１・・・負荷電流検知回路、１２・・・速度設定手段、
１３・・・定格電流設定手段。第１図

Claims

【特許請求の範囲】交流電動機を搬器駆動用動力源とする垂直循環式駐車装
置において、車の搬器への入庫状況から、上昇側の負荷と下降側の負
荷とのバランス状態を算出する負荷バランス演算手段と
、該負荷バランス演算手段によって算出された演算値に応
じて前記交流電動機の電源周波数を制御する制御手段と
を具え、負荷バランスの状態に応じて搬器の循環速度を可変制御
するようにしたことを特徴とする垂直循環式駐車装置。