JPS62166161A - 前後輪操舵車のフエイルセ−フ方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明は、前後輪操舵車のフェイルセーフ方法及び装置
に係り、特に、電気・油圧系により後輪が電気・油圧的
に操舵するようにされた、いわゆるドライブバイワイヤ
方式（以下ＤＢＷ方式と称する）の前後輪操舵車に用い
るのに好適な、前後輪操舵車のフェイルセーフ方法及び
装置の改良に関する。 （従来の技術］ 例えば電気油圧系により後輪を電気・油圧的に操口゛ｅ
するようにした、ＤＥＷ方式の前後輪操舵車が研究され
ている。 このＤＢＷ方式の前後輪操舵車においては、運転省が操
舵するステアリングホイールと後輪の転舵改ＩＩ′＋１
が機械的に繋っていないため、電気的な雑音、ショート
、断線、コネクタの接触不良、コンピュータの故障、油
圧系の洩れ、ポンプ損傷による減圧、アクチュエータ系
の異常による不作動等に対して、万全のフェイルセーフ
、バックアップ（浅溝をもたせる必要がある。 このような目的で、従来から種々の方法へ５装置が提案
されており、例えば、出願人は既に実Ｆ、、　ｉｌｊ？
６０−１５０１６４で、高速時に後輪を操舵する油圧シ
リンダの動きを小さくするストッパを突出して、機械的
に後輪舵角を高速で限定するようにした後輪の操舵規制
装置を提案している。 又、特開昭６０−４２１６１には、前輪転舵角センサに
より検出される前輪転舵角が、車速センサからの出力に
より求められる許容可能な臨界［１１ｊ輪転舵角を越え
た時に、後輪転舵角を零（中立位置）に制御するように
した４輪操舵装置がｒｉ０示されている。 更に、特開昭６０−７８８７０には、前輪転舵角センサ
及び車速センサの少くとも１つの変化状態からセンサ故
障を判別して、後輪転舵角を零に制御するようにした４
輪操舵装置が開示されている。 ［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、前記従来の技術は、いずれも特有の欠点
を有しており、万全なものではなかった。 叩ら、実開昭６０−１５０１６４で提案した装置は、各
秤センサやコンピュータの異常を検出することができず
、後輪を舵角零の中立位置に復元する機能も有していな
い。又、特開昭６０−４２１６１に開示された装置は、
コンピュータの異常を検出することができず、前輪舵角
センサの異常の検出に関しても、不充分である。更に、
特開昭６０−７８８７０に開示された装置は、コンピュ
ータの異常を検出することができない。 又、前記いずれの装置においても、後輪舵角を制ｏｎ’
するアクチュエータやコンピュータ等のコントローラは
１系統のみとされているため、アクチュエータやコント
ローラが故障した場合には有効なフェイルセーフ処理を
行うことができなくなってしまう等の問題点を有してい
た。 一方、実開昭６０−４９０７２．６０−９２６６９．６
０−９２６７０．６０−９２６７３には、高速走行時に
前輪の舵角が微小である時に、後輪がふらつかないよう
に後輪を中立位置で固定することにより前後輪操舵を中
止して、高速走行時の不安性を防ぐようにした装置、及
び、この装置を利用して、センサ異常時に後輪のロック
を８′ｌ！続するようにした装置が開示されている。し
かしながら、本発明のようにフェイルセーフが主目的で
はなく、異常時のみに作用させるものではなかった。

【発明の目的】

本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたも
ので、各種センサやコンピュータの異常を的確に検出す
ることができる前接輪操舵■のフェイルセーフ方法を提
供することを第１の目的とする。 又、本発明は、１系統のセンサやコンピュータが故障し
てもバックアップすることができ、従って、信頼性の極
めて高い前後輪操舵車のフェイルセーフ装置を提供する
ことを第２の目的とする。 ［問題点を解決するための手段】 本発明は、後輪が電気的又は電気・油圧的に操舵するよ
うにされた前後輪操舵車の７エイルセーフ方法において
、第１図にその要旨を示す如く、前輪舵角の検出値が、
車速に応じて設定された異常判定領域にあるか否かを判
定する手順と、後輪舵角の指令値が、車速に応じて設定
された異常判定領域にあるか否かを判定する手順と、後
輪舵角の検出値が、車速に応じて設定され異常判定領域
にあるか否かを判定する手順と、前記前輪舵角検出値の
微分値が、異常判定範囲にあるか否か判定する手順と、
前記後輪舵角指令値の微分値が、異常判定範囲にあるか
否かを判定する手順と、前記後輪舵角検出値の微分値が
、程常判定範囲にあるか否かを判定する手順と、前記後
輪舵角の指令値と検出値の差が、立上りが急な指示直に
対する応答の遅れを考慮して設定された異常判定領域に
あるか否かを判定する手段と、前記手順の少なくともい
ずれか一つで異常が判定された時は、フェイルセーフ処
理を行う手順とを含むことにより、前記第１の目的をう
構成したものである。 又、本発明は、同様の７エイルセーフ装置に１１５いて
、第２図にその要旨構成を示す如く、前輪舵角を検出す
るための、少なくとも２系統の１）０輪舵角センサと、
１麦輪舵角を検出するための、少なくとも２系統の後輪
舵角センサと、少なくとも前記前輪舵角センサと後輪舵
角センサの出力に基づいて後輪舵角の指令値を算出する
、少なくとも２系統の演等手段と、少なくとも前輪舵角
の検出値、機幅舵角の検出値及び指令値に基づいて異常
を判定する、少なくとも２系統の異常判定手段と、全系
統又は一部系統の重要な部分の異常が判定された時はフ
ェイルセーフ処理を行う手段とを倫えることにより、前
記第２の目的を達成したものである。

【作用】

本発明は、後輪が電気的又は電気・油圧的に操舵するよ
うにされた前後輪操舵車のフェイルセーフ方法において
、前輪舵角の検出値、後輪舵角の指令値及び検出値が、
それぞれ車速に応じて設定された異常判定領域にあるか
否かを判定すると共に、前記前輪舵角検出値、後輪舵角
指示値、後輪舵角検出１１１１のそれぞれの微分値が、
異常判定範囲にあるか否かを判定し、更に、前記後輪舵
角の指令はと検出圃の差が、立上りが急な指示値に対す
る応答の遅れを考慮して設定さた異常判定領域にあるか
否かを判定して、少なくともいずれかで異常が判定され
たときは、フェイルセーフ処理を行うようにしている。 従って、前輪舵角センサ及びｊｐ輪前舵角センサ含む各
種センサや後輪舵角指令１直を算出づ“るコンピュータ
等の異常を的確に検出りることができ、フェイルセーフ
処理を的確に行うことができる。 又、本発明は、後輪が電気的又は電気・油圧的に操舵す
るようにされた前後輪操舵車のフェイルセーフ装置にお
いて、前輪舵角センサ、後輪舵角センサ、１す輪舵角の
指令値を算出する演算手段、各センサヤ演算手段の異常
を検出する異常判定手段を、いずれも少なくとも２系統
設け、全系統又は一部系統のＩｎ要な部分の異常が判定
されたときに、フェイルセーフ処理を行うようにしてい
る。 従って、１系統のセンサやコンピュータが故障しても、
全系統が同時に故障しない限り、通常時の前後輪操舵制
御（４ＷＳ）を続けることができる。 従って、信頼性が飛躍的に向上する。 （実施例１ 以下図面を参照して、本発明に係るフェイルセーフ方法
及び装置が採用された、ｆｆＪ後輪操舵車のＤＢＷ方式
の制御装置の実施例を詳細に説明する。　゛本実施例は
、第３図に示す如く、右前輪１０Ｒ及び左前輪１０Ｌを
操舵するための前輪操舵装置１２と、右後輪１４Ｒ及び
左後輪１４Ｌを操舵するための後輪操舵装置１６と、後
輪をその舵角が零の中立位置でロックするための中立ロ
ック装δ１８と、後輪を中立位置まで復元丈るだめの中
立復元装置２０とから主に構成されている。 前記前輪操舵装置１２には、運転者が操舵するステアリ
ングホイール２２が備えられている。該ステアリングホ
イール２２の回転を、例えばラックアンドとニオン形式
とされたフロントのステアリングギヤボックス２６［に
伝達り゛るステアリングシャフト２４［の途中には、前
輪舵角δｆを検出するための、２重化されて２系統化さ
れた、同一構成の２つの前輪舵角センサ２８と、パワー
ステアリング装置の油圧印加方向を切換えるためのパワ
ーステアリングバルブ３０ｆが設けられている。 前記パワーステアリング装置は、フロントのパワーステ
アリング油タンク３２ｆと、該油タンク３２［から油を
汲上げるための、例えばエンジンの回転力を利用して回
転されるパワーステアリングポンプ３４「と、該パワー
ステアリングポンプ３４「で加圧され、前記パワーステ
アリングバルブ３０Ｆで供給方向が切換えられた油が供
給されるパワーステアリーグシリンダ３６［とから構成
されている。 前記ステアリングギヤボックス２６ｆで回転運動から直
線運動に変換されると共に、これと併設されたパワース
テアリングシリンダ３６「によって同一方向に倍力され
た力はタイロッド３８ｆに伝えられる。該タイロッド３
８［は、リンク４０Ｃを介して、前記右前輪１０Ｒ及び
左前輪１０Ｌを操舵する。 前記後輪操舵装置１６は、前記前輪操舵装置１２と略同
様の構成を有して；Ｊ３つ、ステアリングホイール２２
の代わりに、リヤのステアリングシャフト２４ｒを回動
するためのサーボモーフ（パルスモータでもよい）４２
が設けられると共に、前記ステアリングシャフト２４「
の途中に、後輪舵角δｒ′を検出するための２系統の後
輪舵角センサ４４が設けられている点が、前記前輪操舵
装置１２と異なる。他の構成は、前記前輪操舵装置１２
と同じであるので、添字［の代わりに、後輪１Ｍ舵装置
１６の構成要素であることを示す添字ｒを付して、説明
は省略する。なお、リヤのパワーステアリングポンプ３
４ｒ及び油タンク３２「は、それぞれフロントのパワー
ステアリングポンプ３４ｆ及び油タンク３２［と共用す
ることもできる。 前記中立ロック装費１８は、後輪のステアリングギヤボ
ックス２６ｒからタイロッド３８「に至る途中に配設さ
れた中立ロック用のストッパ５０を備えている。該中立
ロック用ストッパ５０の近傍には、中立位置で該ストッ
パ５０を両側から挾んで固定するための中立右ロック５
２Ｒと中立左ロック５２Ｌがそれぞれ備えられている。 この中立ロック５２Ｒ及び５２Ｌは、それぞれ作動用ソ
レノイド５４Ｒ，５４Ｌにより前記ストッパ５０を挾む
位置に突出し、あるいはその動きを妨げない位置に退避
するようにされる。該作動用ソレノイド５４Ｒ１５４Ｌ
は、駆動アンプ５６によって、点火スイッチがオンとさ
れて点火スイッチ作動リレー５７の接点がオンとされた
時に通電され、退避位置に上るように制御されている。 これは、故障による非通電時の安全を確保するためであ
る。 前記中立ロック５２Ｒ，５２Ｌには、それぞれ突出位置
となったときにオンとなるロック作動スイッチ５８Ｒ，
５８Ｌによって作動するリレーＲ１、Ｒ２が備えられて
いる。 前記中立復元装置２０には、前記中立ロック装置１８の
ロック作動スイッチ５８Ｒ１５８Ｌが作動した側と反対
方向にタイロッド３８ｒを駆動する復元用シリンダ６０
が備えられている。この復元用シリンダ６０に油圧を供
給するためのコントロールバルブ６２は、中立位置で復
元用シリンダ６０が自由に動くようにし、又、第３図の
右側の位置では、タイロッド３８「を図の右方向に変位
させ、逆に左側位置では、タイロッド３８ｒを左方向に
変位させるように油圧を制御づ°る。このコントロール
バルブ６２に供給される油圧は、リヤのパワーステアリ
ングポンプ３４．　ｒで加圧され、逆１ヒ弁６４を介し
てアキュムレータ６６に蓄えられた油圧を、流量絞り弁
６８で絞ったものとされている。 前記中立復元装置２０には、更に、中立復元■、１にリ
ヤのパワーステアリングシリンダ３６ｒの１′［動を殺
ずためのパワーステアリングＦＹ？、　０１ソレノイド
バルブ７０が設けられている。このパワーステアリング
解放ソレノイドバルブ７０は、通常時は、第３図に示し
た如く、入力ポートと出力ボートの連通を断って、パワ
ーステアリングシリンダ３６ｒが正常に動作するように
し、一方、前記リレーＲ１又はＲ２がオンとなっている
復元作動時には第３図の左側佐賀に切換わっで、パワー
ステアリングシリンダ３６「の両側のシリンダを連通状
態として復元用シリンダ６０の作動を妨げることがない
ようにする。 前記２系統の前輪舵角センサ２８、後輪舵角センサ４４
等で検出された２系統の入力信号は、それぞれメインコ
ンピュータ７２及びバックアップ用のサブコンピュータ
７４に入力される。該メインコンピュータ７２及びサブ
コンピュータ７４はそれぞれ略同−の演算処理を行って
、演算結果を前記後輪操舵装置１６のサーボモータ４２
、中立ロック装置１８の駆動アンプ５６等に出力するよ
うにされている。 前記メインコンピュータ７２及びサブコンピュータ７４
は、それぞれ第４図に示す如く構成されると共に、接続
されている。即ち、前記メインコンピュータ７２及びサ
ブコンピュータ７４は、それぞれ、各種演算処理を行う
同等の中央処理ユニット（Ｃ；ＰＵ）７２Ａ、７４Ａと
、制御プログラムや演亦データ等を予め記憶しておくた
めのリードオンリーメモリ（ＲＯＭ＞７２８，７４８と
、演算データ等を一時的に蓄えてＪ５　＜ためのランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ＞７２０．７４Ｇと、前記前
輪舵角センサ２８、後輪舵角センサ４４、車速センサ（
図示省略）等から入力されるイを号を入力するための入
力部７２Ｄ、７４Ｄと、ＣＰＵ７２Ａ、７４Ａの演算結
果に応じて、後輪舵角指令ＩＣδｒ、異常判断信号、警
報等を出力する出力、　部７２Ｅ、７４Ｅとから構成さ
れている。なお、ｎｒｉ記メインコンピュータ７２出力
の異常判断信号は、前記サブコンピュータ７４の入力部
７４Ｄに入力するようにされている。又、サブコンピュ
ータ７４の出力部７４Ｆからは、中立復元及びロック信
号が前記駆動アンプ５６に出力するようにされている。 以下実施例の作用を説明する。 まずメインコンピュータ７２では、第５図に示すような
処理が行われる。即ち、まずステップ１１０で、フラグ
やカウンタの初期化を行う。次いでステップ１１２に進
み、前記前輪舵角センサ２８から入力される前輪舵角検
出値δ「、前記後輪舵角センサ４４から入力される後輪
舵角検出値δ「′、車速センサから取込まれる車速■等
に応じて、後輪舵角指令値δｒ＋（添字１はメインコン
ピュータ７２の鼻出値であることを示ず）、その微分値
δ「１、前記後輪舵角検出値の微分値δｒ′をｉｔ　ｉ
　する。次いでステップ１１４に進み、例えば第６図や
第７図に示したような、車速Ｖに応じて設定された異常
判定領域により、前輪舵角検出１１ｉＩδｒ、後輪舵角
指令値δｒｌｑ後輪舵角検出値δｒ′がそれぞれ正常領
域にあるか否かを判定する。このステップ１１４は、断
線、ショート、Ｕンサ異常、接触不良、雑音等電気系の
原因で、前輪舵角δｆ、後輪舵角指令値δｒ、後輪舵角
検出値δｒ′が、その車速■で操舵しない範囲に；にで
大ぎくなったとき、異常と判断するものである。 なお、後輪舵角検出値δｒ′は、油圧系の故障でも大き
くなり過ぎることがあるので、このような異常も検出す
ることができる。 ステップ１１４の判定結果が全て正である場合には、ス
テップ１１６に進み、前輪舵角検出値の微分値δｒ、後
輪舵角指令値の微分値δｒ１、後輪舵角検出値の微分値
δｒ−が、例えばそれぞれ次式の関係を満足することか
ら、正常であるか否かを判定する。 １δ［１≦α・・・（１） １６ｒ１１≦β・（２＞ ｊδｒ′ｌ≦β・・・（３） このステップ１１６は、断線、ショート、センザ異常、
接触不良、雑音等電気系の原因で、前輪舵角検出値δ「
、後輪舵角指令値δｒ１後輪舵角きに異常と判断するも
のである。なお、後輪舵角検出値の微分値δｒ′は、や
はり油圧系の故障でも異常に大ぎくなることがあるので
、このような故障も検出することができる。 ステップ１１６の判定結果が全て正である場合には、ス
テップ１１８に進み、次式を用いて、後輪舵角指令値δ
ｒ１と後輪舵角検出値δｒ′の差の絶対値が、急な応答
の遅れを考慮して、１δｒ１．１δｒ′ｌの早さに応じ
て変化するように設定された異常判定領域にあるか否か
を判定する。 １δｒ１−δ−ｒｌ≦７＋ｋ　＋　Ｉδｒ＋１十に２１
δｒｌ・　（４） この（４）式において、右辺の第２項及び第３項が、急
な応答の遅れを考慮するためのものであり、γ、ｋ＋、
ｋ３はそれぞれ定数とされている。 一般に、後輪転舵角の指示に対して、タイヤ等の慣性、
油圧、油流テの限度のため、実舵角が遅れたり、転舵系
の遊隙、弾性のため、若干偏差が生ずるが、このステッ
プ１１８は、機械系、電気系、油圧系等の故障のために
、指示値δ「に対して、検出値δｒ′が著しく外れる場
合に異常と判断するためのものである。 ステップ１１８の判定結果が正であり、メインコンピュ
ータ７２及びそのセンサ系統に異常が発生していないと
判断されるときには、ステップ１２２に進み、該メイン
コンピュータ７２で算出した後輪舵角指令値δｒ１を最
終的な後輪舵角指令値δｒとして、前後輪操舵の制御２
Ｉｌ（４ＷＳ）を実行する。次いでステップ１２４に進
み、メインコンピュータ７２の故障を示すフラグ１がリ
セットされているという情報をサブコンピュータ７４に
出力する。次いでステップ１２６に進み、時刻Δｔを経
過後、前出ステップ１１２に戻る。 一方、前出ステップ１１４．１１６又は１１８のいずれ
かの判定結果が否であり、メインコンピュータ７２又は
そのセンサ系統に異常が発生していると判断されるとき
には、ステップ１３０に進み、フラグ１をセットする。 次いでステップ１３２に進み、警報をオンとする。次い
でステップ１３４に進み、後輪舵角指令値δｒとしてメ
インコンピュータ７２の算出値δｒ１を用いる制ｂｎを
停止する。次いでステップ１３６に進み、フラグ１がセ
ットされているという情報をサブコンピュータ７４に出
力する。 一方、前記サブコンピュータ７４における処理は、第６
図に示ずような流れ図に従って実行される。このルーチ
ンにおいて、前出第５図に示したメインコンピュータ７
２と同−又は類似のステップは、同一符号を付して説明
は省略する。なお、後輪舵角指令値δｒ及びその微分値
δ「２に付している添字２は、サブコンピュータ７４に
よる計σ値であることを示すものである。又、フラグ２
は、サブコンピュータ７４又はそのセンサ系統が異常で
あることを示すフラグである。 前出第５図に示したルーチンと同様のステップ１１８の
判定結果が正である場合には、このサブコンピュータ７
４に特有のステップ２１０に進み、フラグ１がセットさ
れているか否かを判定する。 判定結果が正であり、メインコンピュータ７２の系統が
異常であると判断されるとぎには、ステップ２１２に進
み、サブコンピュータ７４で計算された後輪舵角指令値
δＰ２を最終的な後輪舵角指令値δｒとして、４ＷＳ制
御を実行する。ステップ２１２終了後、又は前出ステッ
プ２１０の判定結果が否であり、メインコンピュータ７
２の系統が正常であると判断されるときには、ステップ
２１４に進み、Δを秒経過後、第５図に示したルーチン
と同様のステップ１１２に戻る。 一方、前出第５図に示したルーチンと同様のステップ１
３２終了後、ステップ２２０に進み、前記メインコンピ
ュータ７２の系統の異常を示すフラグ１がセットされて
いるか否かを判定する。判定結果が正であり、メインコ
ンピュータ７２、サブコンピュータ７４の両方の系統が
異常であると！ｒＪ１１！Ｊｉされるときには、ステッ
プ２２２に進み、後輪舵角指令値δｒを零として、通常
の４ＷＳ制御を停止すると共に、前記中立ロック装置１
８の駆動アンプ５６に中立ロック信号を出力して、該中
立ロック装置１８及び中立復元装置２２による、コンピ
ュータ７２又は７４の制御指令によらない、自立的な後
輪の中立位置への復元及びロックが行われるようにする
。 具体的には、駆動アンプ５６の出力により、作動用ソレ
ノイド５４Ｒ，５４Ｌの励磁信号が共にオフとなると、
中立ロック５６Ｒ及び５６Ｌが共に図の下方に突出しよ
うとする。このとき、後輪が舵角零の中立位置にあって
、中立ロック用ストッパ５０が、第３図に示した如く中
立ロック５２Ｒと５２Ｌの丁度中間にある場合には、中
立ロック５’２Ｒ１５２Ｌがそのまま突出し、中立ロッ
ク用ス］・ツバ５０を両側から挟んで、後輪舵角が中立
位置で固定される。このとき、リレーＲ＋、Ｒ２は共に
オンとなるので、復元用シリンダ６０のコントロールバ
ルブ６２及びパワーステアリング解放ソレノイドバルブ
７ｏは、第３図に示した状態を維持する。 一方、後輪舵角が零でなく、中立ロック用ストッパ５０
が、例えば図の右方向にずれていた３９合には、左側の
中立ロツ１り５２Ｌのみが突出して、リレーＲ２がオン
となるのに対して、右側の中立ロック５６Ｒはストッパ
５０に当るため突出できず、リレーＲ１はオフのままと
なる。従って、復元用シリンダ６０のコントロールバル
ブ６２は、後輪を中立位置方向に駆動するよう、第３図
の左側の状態となり、アキュムレータ６６に蓄えられた
油圧が流吊絞り弁６８を介して徐々に復元用シリンダ６
０の右側に供給される。このとき、パワーステアリング
解放ソレノイドバルブ７０はリレーＲ２のみがオンとな
っているため、図の左側泣面が選択され、パワーステア
リングシリンダ３６ｒの両側が連通されて、該パワース
テアリングシリンダ３６ｒにかかる油圧が復元用シリン
ダ６０の作動を妨げることがないようにされる。 従って、リヤのタイロッド３８ｒが、車両の挙υノに異
和感を生じることなく、ゆっくりと図の左方向に移動し
、ストッパ５０も図の左方向に移動して、右側の中立ロ
ック５２Ｒが突出可能となった位置で、突出する。従っ
て、後輪舵角が中立位置でロックされると共に、前記コ
ントロールバルブ６２及びパワーステアリング解放ソレ
ノイドバルブ７０は元の状態に復帰する。 なお、後輪が反対方向に切られており、中立ロック用ス
トッパ５０が図の中立位置より左側にずれている場合に
は、作動するロックやソレノイドが左右逆になるものの
、基本的な動作は同一であるので、説明は省略する。 以上のように、メインコンピュータ７２及び丈ブコンピ
ュータ７４のいずれも正常である場合には、通常の前後
輪操舵が行われ、芒報が発生されたり、中立復元ロック
が行われることはない。一方、メインコンピュータ７２
又はサブコンピュータ７４のいずれかで故障が検出され
た場合には、通常の前後輪操舵を続行すると共に、警報
が発生される。この場合も、中立位置への復元やロック
は行われない。これらに対して、メインコンピュータ７
２及びサブコンピュータ７４の両方が故障ど判断された
場合には、通常の前後輪操舵を禁止し、警報を出力する
と共に、中立位置への復元とロックが行われる。 本実施例においては、メインコンピュータ７２とナブコ
ンピュータ７４の系統を、いずれも、レンサ、コンピュ
ータ、ワイヤハーネスまで独立して完全に２重化するだ
けでなく、コンピュータ以後の中立位置復元ロック機構
が、前記２重のコンピュータ系とは切離された独立した
機構とされている。従って、電気系が故障しても、中立
位置の復元、ロック機構は自立的に作動するので、装置
全体の故障づる可能性が非常に少ない。なお、屓常判定
時にフェイルセーフ処理を行う方法は、前記実施例に限
定されず、例えばメインコンピュータ７２及びサブコン
ピュータ７４によって直接制御Ｊ”るように構成するこ
ともできる。又、警報を省略することも可能である。 又、本実施例においては、前記中立復元装′１１２０を
、油ポンプでｔｉ接駆動せず、アキュムレータ６６に菩
えた圧力を利用して、復元用シリンダ６０を駆動するよ
うにしている。従って、油圧源が故障した場合でも、中
立への復元動作が確実に行われる。なｉＪ３、復元用シ
リンダ６０の油圧源はこれに限定されず、逆止弁６４及
びアキュムレータ６６を省略して、リヤのパワーステア
リングポンプ３４ｒから直接油を供給するようにしたり
、あるいは独立した専用の油ポンプを設けることも可能
である。 （光°明の効果１ 以上説明した通り、本発明によれば、前輪舵角センサ、
後輪舵角センナ、コンピュータ等の異常を的確に検出す
ることができ、適切なフェイルセーフ処理を行うことが
できる。又、コンピュータの系統を多重化した場合には
、全ての系統が異常とならない限り、通常の制御動作が
行われるので、イ３頼性が飛Ｗｌｆｆ的に高まる等の優
れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る前後輪操舵車のフェイルセーフ
方法の要旨を示す流れ図、第２図は、本発明に係る１１
訂後輪操舵車のフェイルセーフ装置の要旨構成を示ずブ
ロック線図、第３図は、本発明が採用された前後輪操舵
車の制御装置の実施例の全体開成を示ず、一部ブロック
線図を含む平面図、第４図は、前記実施例で用いられて
いるメインコンピュータ及びサブコンピュータの個々の
構成と接続状態を示ずブロック線図、第５図は、前記メ
インコンピュータの処理手順を示ず流れ図、第６図は、
本実施例で用いられている、前輪舵角検出（「１の異常
判定領域を示す絵図、第７図は、同じく後輪舵角指令値
及び検出値の異常判定領域を示す線図、第８図は、前記
サブコンピュータの処理手順を承り流れ図である。 １０Ｒ１１０Ｌ・・・前輪、　　１２・・・前輪操舵装
置、１４Ｒ，１４Ｌ・・・後輪、　　１６・・・後輪操
舵装置、１８・・・中立ロック装置、　　２０・・・中
立復元装置、２２・・・ステアリングホイール、 ２８・・・前輪舵角センサ、 δｒ′・・・竹輪舵角検出値、 ３６ｆ　、３６ｒ・・・パワーステアリングシリンダ、
４２・・・サーボモータ、　　４４・・・後輪舵角セン
サ、δｒ′・・・後輪舵角検出値、 ７２・・・メインコンピュータ、 ７４・・・サブコンピュータ、 δｒ・・・後輪舵角指令値。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）後輪が電気的又は電気・油圧的に操舵するように
   された前後輪操舵車のフェイルセーフ方法において、 前輪舵角の検出値が、車速に応じて設定された異常判定
   領域にあるか否かを判定する手順と、後輪舵角の指令値
   が、車速に応じて設定された異常判定領域にあるか否か
   を判定する手順と、後輪舵角の検出値が、車速に応じて
   設定された異常判定領域にあるか否かを判定する手順と
   、前記前輪舵角検出値の微分値が、異常判定範囲にある
   か否か判定する手順と、 前記後輪舵角指令値の微分値が、異常判定範囲にあるか
   否かを判定する手順と、 前記後輪舵角検出値の微分値が、異常判定範囲にあるか
   否かを判定する手順と、 前記後輪舵角の指令値と検出値の差が、立上りが急な指
   示値に対する応答の遅れを考慮して設定された異常判定
   領域にあるか否かを判定する手順と、 前記手順の少なくともいずれか一つで異常が判定された
   時は、フェイルセーフ処理を行う手順と、を含むことを
   特徴とする前後輪操舵車のフェイルセーフ方法。
2. （２）後輪が電気的又は電気・油圧的に操舵するように
   された前後輪操舵車のフェイルセーフ装置において、 前輪舵角を検出するための、少なくとも２系統の前輪舵
   角センサと、 後輪舵角を検出するための、少なくとも２系統の後輪舵
   角センサと、 少なくとも前記前輪舵角センサと後輪舵角センサの出力
   に基づいて後輪舵角の指令値を算出する、少なくとも２
   系統の演算手段と、 少なくとも前輪舵角の検出値、後輪舵角の検出値及び指
   令値に基づいて異常を判定する、少なくとも２系統の異
   常判定手段と、 全系統又は一部系統の重要な部分の異常が判定された時
   はフェイルセーフ処理を行う手段と、を備えたことを特
   徴とする前後輪操舵車のフェイルセーフ装置。