JPS62142083A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔厘梁上のｆｌｊ用分舒〕 この発明Ｑゴ、ｔ＋Ｉえばスポット溶接における被加工
４勿を未透する装置において、破殿送体となる被加工物
とロボットアーム側と全区気的に絶縁する産業用ロボッ
ト装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第６図にハンド装置とロボットアームとの１０１に電気
的絶縁ブロックを付設した通常の産業用ロボット、およ
びこのロボットによって被加工物が搬送さｎで加工全行
うスポット＠接置全例示した全体得成因である。図にお
いて、（１）に被加工物、（２）はこの破Ｊ工物（１）
を把持するハンド装置、（３）はロボットアーム、（４
）はロボット本体、（５）に被加工物（１）トロボット
アーム（３）およびロボット本体（４）とをＴ１．気的
に絶縁するための絶縁ブロック、（６）はロボット装置
によって搬送さｎる被加工物（１）全溶接するスポット
溶接機である。

第７因は上記の絶縁ブロック（５）の４成を示す一部析
面図であり、（５ａ）に金４で形５’ＺさＧたロボット
アーム（３）側のフランジ、（５ｂ）に同様に金属で形
成さＧたハンド装置（２）側のフランジ、（５ｃ）にフ
ェノール側脂等の絶縁材で形成され金属製のボルト（５
ｄ）によってフランジ（５ａ）　、　　（５ｂ）　１司
に挾夜さ几た絶縁スペーサ、（５ｅ）　ｉボルト（５ｄ
）のシートトナる金＠裂座金、（５ｆ）はフェノール樹
脂等の絶縁材で形成された絶縁ブツンユである。

上記のよう（Ｃ購５２された従来の産業用ロボットにお
いて、第６図の・・ンド裟［（２）に把持された被加工
物（１）は、ロボットアーム（３）、ロボット本体（４
）の駆動によって旋回、昇４動作？行い、スポット溶屡
囁（６）へ搬送され、被加工物（１）はノ・ンド装置（
２）に把持さｎだ状態で所定の溶接が行なわれる。この
部上が終ｒすると、再びロボットアーム（３）およびロ
ボット本体（４）の駆動によって搬送さ６る。

この卯工の際に絶縁ブロック（５）によって被加工物（
１）トロボットアーム（３）およびロボット本体（４）
と全第７図に示すように、絶縁スペーサ（５Ｃ）および
絶縁ブツシュ（５ｆ）が七ｎぞｎフランジ（５ａ）　、
　（５ｂ）間およびフランジ（５ａ）　、ポルｈ　（５
ｄ）開音絶縁しているので、スポット溶接機（５１にお
ける上下両軍極間に印加さル＊’！ＩＣ圧によって流６
る磁流は、ロボット側に分流せずに所定値の電流′Ｆｔ
破加工物（１）に流してスポット連接が行なわれる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の産業用ロボットでは、絶縁ブロック
（５）に１史用さルているフェノール樹脂等の成壱部材
が経年変化によって寸法が縮少すると、１列えは、絶縁
スペーサ（５ｅ）’ｚ快；央してポルｋ（５ｄ）によっ
て１．帝店さ汎でいるフランジ（５ａ）　、　　ｒ５ｂ
）　ｆｆ５ｊ　ノ蹄付力が１氏下する斤ぬのハツト°装
置の位置イｎ１あるいａ１執端な場会ににポルＢ５ｃｉ
）が脱落してしまうような不具会な問題があった。

この＠明は上記のような問題点？解消するためになきｊ
Ｌｋもので、使用する絶縁材が経年変化しても寸法の縮
少が殆んどなく、ロボットアーム側とハンド装置側との
諦結力が変化しないように溝叔して、ハンド装置側位置
で汎などを生じる恐几のない絶縁手段上端えた産業用ロ
ボット？得ることを目的とする。

〔間准点を解決するための手段〕

この発明に係わる産業用ロボットは、ノ為ンド装置に把
持さαる被加工物と上記ノ・ンド装置全駆動するロボッ
トアームとの間に、絶縁材に対して外部よりの応力が加
わらないように構成した電気的な絶縁手段全介装したも
のである。

〔作用〕

この発明においては、ノヘンド装置に把持された被加工
物とロボットアームとの間？′磁気的に絶縁する絶縁材
が、内部応力が発生しないような構成で、ｓ　ｉ−＋膜
内に湊Ｍさ八ているので、絶縁材の経年変化にともなう
寸法の縮少現象が殆んど生じなしゝ０ 〔発明の実施例〕 第１図にこの発明の一実晦例による産業ロボツ）−装置
におけるハンド装置と、ロボットアームとの′シ気的な
絶縁全行うための絶縁ブロックの構成を示す正面断面図
であり、第２図に第１図の側面＠面図、第６図に第１図
Ａ−Ａ析面視図である。

図において、（６）にフェノール樹脂等で板状に形成さ
ｎた第１の絶縁材、（７）に両端に突設部を設けたＵ字
状に形成さｎたフェノール樹脂等でなる第２の絶縁材、
（８）ｉ−ｆこの第２の絶縁材（７）を底面と側面に密
着して収容するようにＵ字状に形成されたベース板、（
９１−このベース板（８）との間に第１の絶縁材（６）
全介装したハンド取付ブロック、αＯはベース板（８）
の底面１１１１と第２の絶縁材（７）を介装してボルト
（ト）によってハンド取付ブロック（９）に締着された
抱持具、αηはロボットノ・ンド側の７ランジ、■にハ
ンド装置側のフランジ、（１４ｕフランジαηヲベース
板（８）に１帝着するボルト、α５に７ランジ（６）全
ハンド取付ブロック（９）に、１頓着するボルトである
。

上記のような構成のこの発明による絶縁ブロック？調え
ｆｃ産業用ロボット装ｗｃにおいて、第１の絶縁材（６
）によってベース板（８）とハンド取付フロック（９）
との相対向する１闇が絶縁さ社、また第２の絶＠　［（
７）によってベース板（８）と抱持具αｑとの間が絶縁
さするので、ロボットアーム側のフランジαηとハンド
装置側のフランジυとは珀）縁状態に保持される。

一般に、フェノール樹脂系等の合成樹脂材は、外力上受
けて内部応力が生じた状態で経年変化してゆくと、この
内部応力によって経年変化による寸法の縮少（ヒ會促進
させる傾向がおるが、この絶縁ブロック全溝成する第１
．第２の絶縁材（６１，（”７）ともに、例えばボルト
による締着力のような外力が加わらないので、経年変化
にともなう寸法の縮少が冶んどす＜、従ってロボットア
ーム側に対するハンド装置の位置ずルの発生の恐れがな
い。

なお、上記実施例でにハンド装置とロボットアームとの
間に絶縁ブロック？介装する例について説明したが、第
４図のハンド装置（２）に把持爪αＱによって把持さル
た被加工物（１）ヲ示す旧面図およびこの第４図のＢ−
Ｂ断面図に示すように、把持爪αＧと金属製のノ）　１
ｆＪ（１８）との間に絶縁材全介装するようにしても被
加工物（１）にロボットアーム側と電気的にＰ３縁する
ことができるので、上記実施例と同様の効果上奏する。

〔発明の効果〕

この発明に以上説明したとおり、被加工物とロボットア
ームとを電気的に絶縁するための絶縁材？ｉ力？加えな
いで絶縁手段内の結合部材間に介装するように’１Ｗｌ
ｉｉｌＺしたので、絶縁材が経年変化してもロボットア
ームに対して被加工物の位置ずれが生じる恐れのない産
宥用ロボット装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実鬼夕１１による産業用ロボット
装置の絶縁ブロックの＋オＦ′Ｍ、’６示す正面断面図
、第２図に第１図の側断面図、第３図は第１図における
Ａ−Ａ断面図、第４図はこの発明の他の実施例の絶縁手
段全示す正面図、第５図は第４図におけるＢ−Ｂｉｆｒ
面図、第６図は絶縁ブロックによって被加工物とロボッ
トアーム闇を１気的に絶縁した産業用ロボット装置の全
体礪成図、第７図は従来の絶縁ブロックの＃ｆＴｆＹ、
ヲ示す正面断面図である。 図において、（１）に被加工物、（２）にハンド装置、
（３）はロボットアーム、（５）は絶縁ブロック、（６
）は第１の絶縁材、（７）は第２の絶縁材、αＱに把持
爪、αηは絶縁材。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人　弁理士　　佐　藤　正　手 彫１図 ６　第１の絶味狡 ７　第２め絶鴨材 第２図 第６図 第７図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ハンド装置によつて把持された被加工物とロボッ
   トアームとの間に電気的な絶縁手段を介装した産業用ロ
   ボット装置において、上記絶縁手段内の絶縁材を外力に
   よる応力が加わらないように構成したことを特徴とする
   産業用ロボット装置。
2. （２）絶縁手段がハンド装置とロボットアーム間に介装
   された絶縁ブロックであることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の産業用ロボット装置。
3. （３）絶縁手段がハンド装置の把持爪に設けられている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業用ロ
   ボット装置。