JPS6213617A - バツクホウ - Google Patents
バツクホウInfo
- Publication number
- JPS6213617A JPS6213617A JP15295585A JP15295585A JPS6213617A JP S6213617 A JPS6213617 A JP S6213617A JP 15295585 A JP15295585 A JP 15295585A JP 15295585 A JP15295585 A JP 15295585A JP S6213617 A JPS6213617 A JP S6213617A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- controller
- operating lever
- control device
- attitude
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/436—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like for keeping the dipper in the horizontal position, e.g. self-levelling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、バケット駆動用油圧シリンダを揺動式操作レ
バーにより人為操作自在に設け、前記バケットが掘削物
収容姿勢であるか否かを検出するセンサーを設け、前記
センサーからの情報に基づいて前記バケットを掘削物収
容姿勢に維持すべく前記油圧シリンダを自動操作する制
御装置を、作用状態と非作用状態とに人為切換自在に設
けたバックホウに関する。
バーにより人為操作自在に設け、前記バケットが掘削物
収容姿勢であるか否かを検出するセンサーを設け、前記
センサーからの情報に基づいて前記バケットを掘削物収
容姿勢に維持すべく前記油圧シリンダを自動操作する制
御装置を、作用状態と非作用状態とに人為切換自在に設
けたバックホウに関する。
従来、上記バックホウでは、制御装置を作用状態と非作
用状態とに切換えるために、専用の人為切換スイッチを
設けてあるだけであった。
用状態とに切換えるために、専用の人為切換スイッチを
設けてあるだけであった。
しかし、制御装置が作用状態にある時に、操作レバーに
よって油圧シリンダを人為操作して、バケットに収容し
た掘削物を放出するようにするには、操縦者が一旦人為
切換スイッチに手を延ばして、制御装置を非作用状態に
切換えなければならず、その操作がわずられしくて、作
業が迅速に行えない場合があった。
よって油圧シリンダを人為操作して、バケットに収容し
た掘削物を放出するようにするには、操縦者が一旦人為
切換スイッチに手を延ばして、制御装置を非作用状態に
切換えなければならず、その操作がわずられしくて、作
業が迅速に行えない場合があった。
本発明の目的は、人為切換スイッチを切換操作せずとも
、油圧シリンダを迅速に人為操作できるようにする点に
ある。
、油圧シリンダを迅速に人為操作できるようにする点に
ある。
本発明のバックホウの特徴構成は、バケ・ントを掘削物
放出動作させる方向に操作レバーが設定角以上揺動操作
されたか否かを検出する検出器を設け、前記検出器から
の情報に基づいて、前記操作レバーが設定角以上放出側
に揺動されると制御装置を非作用状態に自動切換する手
段を設けてあることにあり、その作用効果は、次の通り
である。
放出動作させる方向に操作レバーが設定角以上揺動操作
されたか否かを検出する検出器を設け、前記検出器から
の情報に基づいて、前記操作レバーが設定角以上放出側
に揺動されると制御装置を非作用状態に自動切換する手
段を設けてあることにあり、その作用効果は、次の通り
である。
つまり、バケットに掘削物を収容する姿勢を、制御装置
の作用で維持している時に、操作レバーを掘削物放出側
に設定角以上揺動操作すれば、制御装置は非作用状態に
自動的に切換わると同時に、操作レバーの揺動に伴って
油圧シリンダが人為操作され、バケットに収容°した掘
削物メ（放出される。
の作用で維持している時に、操作レバーを掘削物放出側
に設定角以上揺動操作すれば、制御装置は非作用状態に
自動的に切換わると同時に、操作レバーの揺動に伴って
油圧シリンダが人為操作され、バケットに収容°した掘
削物メ（放出される。
結局、バケットに掘削物を収容した姿勢を、制御装置の
作用で自動的に維持できながら、掘削物放出時には、操
作レバーを掘削物放出側に操作するだけの簡単な一つの
操作で、即座に掘削物を放出操作でき、その結果、バッ
クホウにおける掘削放出作業を円滑迅速に行え、操作性
を向上させることができた。
作用で自動的に維持できながら、掘削物放出時には、操
作レバーを掘削物放出側に操作するだけの簡単な一つの
操作で、即座に掘削物を放出操作でき、その結果、バッ
クホウにおける掘削放出作業を円滑迅速に行え、操作性
を向上させることができた。
次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。
第２図に示すように、左右一対の走行装置（１）を備え
た機台に旋回台（２）を取付け、その旋回台（２）に搭
乗運転部（３）、及び、原動部（４）を設けると共に、
旋回台（２）に連結した上下揺動並びに屈伸操作自在な
作業用アーム（５）の先端に、掘削バケット（６）を油
圧シリンダ（７）により横向き軸芯（Ｘ）周りで揺動駆
動自在に取付け、もって、掘削作業車を構成しである。
た機台に旋回台（２）を取付け、その旋回台（２）に搭
乗運転部（３）、及び、原動部（４）を設けると共に、
旋回台（２）に連結した上下揺動並びに屈伸操作自在な
作業用アーム（５）の先端に、掘削バケット（６）を油
圧シリンダ（７）により横向き軸芯（Ｘ）周りで揺動駆
動自在に取付け、もって、掘削作業車を構成しである。
第１図に示すように、バケット用油圧シリンダ（７）に
対する３位置切換棒作バルブ（８）を、シリンダ（７）
への圧油供給量調節が可能な比例弁に構成すると共に、
その操作バルブ（８）をパイロット圧で切換操作、並び
に比例制御操作する一対の電磁比例減圧弁（９ａ） 、
（９ｂ）を設け、それら電磁比例弁（９ａ） 、 （
９ｂ）に対するドライブコントローラ（１０）を揺動式
操作レバー（１５）により人為操作することにより、人
為的にバケット操作を行うように構成しである。
対する３位置切換棒作バルブ（８）を、シリンダ（７）
への圧油供給量調節が可能な比例弁に構成すると共に、
その操作バルブ（８）をパイロット圧で切換操作、並び
に比例制御操作する一対の電磁比例減圧弁（９ａ） 、
（９ｂ）を設け、それら電磁比例弁（９ａ） 、 （
９ｂ）に対するドライブコントローラ（１０）を揺動式
操作レバー（１５）により人為操作することにより、人
為的にバケット操作を行うように構成しである。
そして、バケット（６）に、それが掘削物収容姿勢であ
るか否かを検出する重錘式センサー（１１）を取付ける
と共に、そのセンサー（１１）からの情報に基づいて、
バケット（６）の対地姿勢を予め設定した掘削収容姿勢
に維持するように前記ドライブコントローラ（１０）を
自動操作する制御装置（１２）を設け、その制御装置（
１２）を人為切換スイッチ（１６）によって非作用状態
に人為切換できるように構成し、もって、掘削物収容状
態ノバケット（６）を掘削箇所から移動させるに際して
、自動制御装置（１２）を起動操作しておくだけで、作
業用アーム（５）の姿勢変化に伴い、バケット（６）の
対車体姿勢を自動修正させ、その対地姿勢を適切な土砂
保持姿勢に継続維持できるように構成しである。
るか否かを検出する重錘式センサー（１１）を取付ける
と共に、そのセンサー（１１）からの情報に基づいて、
バケット（６）の対地姿勢を予め設定した掘削収容姿勢
に維持するように前記ドライブコントローラ（１０）を
自動操作する制御装置（１２）を設け、その制御装置（
１２）を人為切換スイッチ（１６）によって非作用状態
に人為切換できるように構成し、もって、掘削物収容状
態ノバケット（６）を掘削箇所から移動させるに際して
、自動制御装置（１２）を起動操作しておくだけで、作
業用アーム（５）の姿勢変化に伴い、バケット（６）の
対車体姿勢を自動修正させ、その対地姿勢を適切な土砂
保持姿勢に継続維持できるように構成しである。
前記センサー（１１）を、バケット（６）の揺動軸芯（
Ｘ）と平行な軸芯（Ｐ）周りで揺動自在に吊下げたウェ
イト（１３）、及び、バケット（６）の設定姿勢からの
揺動に伴うウェイト（１３）との接当により択一的に入
り操作されるように、ウェイト（１３）に対してその揺
動方向に振分配置してバケット（６）側に固定した一対
のリミットスイッチ（１４ａ） 、 （１４ｂ）から構
成すると共に、リミットスイッチ（１４ａ） 、 （１
４ｂ）の択−的入り操作に伴いそれらリミットスイッチ
（１４ａ） 、 （１４ｂ）から各別に発信される■側
電圧信号とそれと等価のｅ側電圧信号とを設定時間単位
で、かつ、連続的に積分する回路（１２ａ）及び、その
積分回路（１２ａ）で得られた積分値に基づいて、算出
積分値がＯになる側にバケット（６）の対車体姿勢修正
方向を指定する判定回路（１２ｂ）を制御装置（１２）
に備えさせ、もって、バケット用シリンダ（７）を、判
定回路（１２ｂ）により指定された方向に、かつ、積分
回路（１２ａ）で算出された積分値の絶対値に比例する
速度で自動作動させるように構成しである。
Ｘ）と平行な軸芯（Ｐ）周りで揺動自在に吊下げたウェ
イト（１３）、及び、バケット（６）の設定姿勢からの
揺動に伴うウェイト（１３）との接当により択一的に入
り操作されるように、ウェイト（１３）に対してその揺
動方向に振分配置してバケット（６）側に固定した一対
のリミットスイッチ（１４ａ） 、 （１４ｂ）から構
成すると共に、リミットスイッチ（１４ａ） 、 （１
４ｂ）の択−的入り操作に伴いそれらリミットスイッチ
（１４ａ） 、 （１４ｂ）から各別に発信される■側
電圧信号とそれと等価のｅ側電圧信号とを設定時間単位
で、かつ、連続的に積分する回路（１２ａ）及び、その
積分回路（１２ａ）で得られた積分値に基づいて、算出
積分値がＯになる側にバケット（６）の対車体姿勢修正
方向を指定する判定回路（１２ｂ）を制御装置（１２）
に備えさせ、もって、バケット用シリンダ（７）を、判
定回路（１２ｂ）により指定された方向に、かつ、積分
回路（１２ａ）で算出された積分値の絶対値に比例する
速度で自動作動させるように構成しである。
前記操作レバー（１５）にその揺動操作方向及び操作量
を検出するポテンショメータ（１７）を設け、ポテンシ
ョメータ（１７）からの１青報に基づいて、バケット（
６）を掘削物放出動作させる方向に、操作レバー（１５
）が１７３以上揺動操作されると、制御装置（１２）か
らドライブコントローラ（１０）への自動制御信号を断
って制御装置（１２）を非作用状態にし、ポテンショメ
ータ（１７）からの出力信号をドライブコントローラ（
１０）に伝えて、操作レバー（１５）の揺動操作に基づ
（人為操作ができるように、自動切換する手段（１８）
を制御装置（１２）とドライブコントローラ（１０）と
の間に設けてある。
を検出するポテンショメータ（１７）を設け、ポテンシ
ョメータ（１７）からの１青報に基づいて、バケット（
６）を掘削物放出動作させる方向に、操作レバー（１５
）が１７３以上揺動操作されると、制御装置（１２）か
らドライブコントローラ（１０）への自動制御信号を断
って制御装置（１２）を非作用状態にし、ポテンショメ
ータ（１７）からの出力信号をドライブコントローラ（
１０）に伝えて、操作レバー（１５）の揺動操作に基づ
（人為操作ができるように、自動切換する手段（１８）
を制御装置（１２）とドライブコントローラ（１０）と
の間に設けてある。
前記バケット（６）が掘削物収容姿勢であるか否かを検
出するのに、前記重錘式°センサー（１１）を使用する
のに代え、横向き軸芯（Ｘ）又は、バケット（６）操作
用のリンク（１９）の枢支軸（Ｒ）にポテンショメータ
を設けると共に、作業用アーム（５）の内のブーム及び
アームの各揺動支点軸にモホテンショメータを設け、夫
々のポテンショメータによる傾斜角（α、β、γ、δ）
検出に基づいて、第３図に示すフローチャートの様に、
バケット（６）の対地角（θ）を計算して、制御装置（
１２）に入力し、自動制御するように構成しても良い。
出するのに、前記重錘式°センサー（１１）を使用する
のに代え、横向き軸芯（Ｘ）又は、バケット（６）操作
用のリンク（１９）の枢支軸（Ｒ）にポテンショメータ
を設けると共に、作業用アーム（５）の内のブーム及び
アームの各揺動支点軸にモホテンショメータを設け、夫
々のポテンショメータによる傾斜角（α、β、γ、δ）
検出に基づいて、第３図に示すフローチャートの様に、
バケット（６）の対地角（θ）を計算して、制御装置（
１２）に入力し、自動制御するように構成しても良い。
前記ポテンショメータ（１７）に代え、リミットスイッ
チを設けて、操作レバー（１５）の揺動操作を検出して
も良く、それらを検出器と総称する。
チを設けて、操作レバー（１５）の揺動操作を検出して
も良く、それらを検出器と総称する。
前記自動切換手段（１８）は、操作レバー（１５）が放
出側に揺動された時以外に、掻き込み側に揺動された時
にも、制御装置（１２）を非作用状態に自動切換えする
ものであっても良い。
出側に揺動された時以外に、掻き込み側に揺動された時
にも、制御装置（１２）を非作用状態に自動切換えする
ものであっても良い。
前記作業用アーム（５）は、人為操作される以外に、自
動制御により掘削作動又は自動旋回作動されるものであ
っても良い。
動制御により掘削作動又は自動旋回作動されるものであ
っても良い。
図面は本発明に係るバックホウの実施例を示し、第１図
はバケットの姿勢制御のブロック図、第２図はバックホ
ウの全体側面図、第３図は制御のフローチャートである
。 （６）・・・・・・バケット、（７）・・・・・・油圧
シリンダ、（１１）・・・・・・センサー、（１２）・
・・・・・制御装置、（１５）・・・・・・操作レバー
、（１７）・・・・・・検出器、（１８）・・・・・・
自動切換手段。
はバケットの姿勢制御のブロック図、第２図はバックホ
ウの全体側面図、第３図は制御のフローチャートである
。 （６）・・・・・・バケット、（７）・・・・・・油圧
シリンダ、（１１）・・・・・・センサー、（１２）・
・・・・・制御装置、（１５）・・・・・・操作レバー
、（１７）・・・・・・検出器、（１８）・・・・・・
自動切換手段。
Claims (1)
- バケット（６）駆動用油圧シリンダ（７）を揺動式操作
レバー（１５）により人為操作自在に設け、前記バケッ
ト（６）が掘削物収容姿勢であるか否かを検出するセン
サー（１１）を設け、前記センサー（１１）からの情報
に基づいて前記バケット（６）を掘削物収容姿勢に維持
すべく前記油圧シリンダ（７）を自動操作する制御装置
（１２）を、作用状態と非作用状態とに人為切換自在に
設けたバックホウであって、前記バケット（６）を掘削
物放出動作させる方向に前記操作レバー（１５）が設定
角以上揺動操作されたか否かを検出する検出器（１７）
を設け、前記検出器（１７）からの情報に基づいて、前
記操作レバー（１５）が設定角以上放出側に揺動される
と前記制御装置（１２）を非作用状態に自動切換する手
段（１８）を設けてあるバックホウ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15295585A JPS6213617A (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 | バツクホウ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15295585A JPS6213617A (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 | バツクホウ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6213617A true JPS6213617A (ja) | 1987-01-22 |
Family
ID=15551812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15295585A Pending JPS6213617A (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 | バツクホウ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6213617A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996017135A1 (en) * | 1994-11-29 | 1996-06-06 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Method of controlling bucket angle of hydraulic shovel |
| EP0801174A1 (en) * | 1995-11-23 | 1997-10-15 | Samsung Heavy Industries Co., Ltd | Device and process for controlling the automatic operations of power excavators |
-
1985
- 1985-07-11 JP JP15295585A patent/JPS6213617A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996017135A1 (en) * | 1994-11-29 | 1996-06-06 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Method of controlling bucket angle of hydraulic shovel |
| US5782018A (en) * | 1994-11-29 | 1998-07-21 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Method and device for controlling bucket angle of hydraulic shovel |
| EP0801174A1 (en) * | 1995-11-23 | 1997-10-15 | Samsung Heavy Industries Co., Ltd | Device and process for controlling the automatic operations of power excavators |
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