JPS62131792A - 電動機の電子的制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電動機（モータ）の電子的制御方法および装
置に関る、。本発明は洗濯機の電子制御に用いることが
できる。

〔発明が解決しようとる、問題点〕

本発明の目的は、電動機および洗濯機を制御る、ための
電子的電動機制御を提供し、該制御を使用して洗濯機を
操作る、ための制御装置および制御方法を提供し、公衆
に対し、有用な選択制御を提供る、ことにある。

〔問題点を解決る、ための手段〕

本発明においては、複数の巻線を有る、ステータと該ス
テータに対して回転可能な磁極を有る、ロータとを備え
た電子的に整流されるモータ（電子整流モータ）を、電
子制御装置と前記ロータの位置を示す手段とを使用して
周期的に反転る、電動機の電子的制御方法であって、 （１）整流を開始る、とともに希望される整流時間また
は希望される整流回数にわたって正しい順序で該整流を
持続し、 （ｂ）　　前記巻線への通電をすべて停止して、前記ロ
ータが惰性回転を経て回転停止に至るようにし、（ｃ）
　　前記ステータに対る、前記ロータの位置を検査し、 （ｄ）　　前記ロータが反転条件に設定されておりかつ
該ロータの前記ステータに対る、位置が検出されれば、
整流の順序を変化させて該ロータの回転方向を変更る、
とともに、自動的に正しい整流を続行してこの変更され
た方向に該ロータの回転を維持し、以上の段階を反復る
、ことにより希望される時間にわたつて周期的な反転を
与える方法が提供される。

また、本発明においては、選択的に整流される複数の巻
線を有る、ステータと該ステータに対して回転可能な磁
極を有る、ロータとを備えた電子整流モータにおける電
動機の電子的制御装置でありて、 （ａ）　　前記ロータの所望の回転方向について、回転
の時間間隔を計時る、計時手段、または回転数を計数る
、計数手段と、 （ｂ）　　前記巻線への通電を遮断して前記ロータの回
転をゼロにる、整流スイッチング手段と、（ｃ）　　前
記ステータに対る、ロータの位置を示す検出手段と、 （ｄ）　　前記ロータが反転されるべき状態にある時、
前記検出手段からの信号に応じて動作することにより整
流変化を起こす制御信号を発生し、ロータの回転方向を
検査せずに該ロータの回転方向を変化させるパターン反
転手段とを具備る、装置が提供される。

また、本発明においては、モータのロータを一方向に回
転始動し、該モータへの通電時間である「電力オン」時
間の初期値を設定し、前記電力オン時間の初期値の終了
時に電力をオフし、反転すべき条件まで前記ロータを減
速し、反転条件が整うまでの前記ロータの減速時間を検
査し、前記ロータが反転条件になると同時に前記ロータ
の回転方向を反転させ、希望されるように前記段階を反
復る、ことからなる、ロータを有る、モータへの電力を
周期的に制御る、電動機の電子的制御方法が提供される
。

また、本発明においては、モータのロータの一方向への
希望される回転時間を設定し、該ロータを該一方向に回
転始動し、前記モータへの通電時間である「電力オン」
時間の初期値を設定し、前記電力オン時間の初期値の終
了時に電力をオフし、反転条件が整うまでの前記ロータ
の減速時間を検査し、前記ロータの回転方向を反転させ
、次の「電力オン」時間に前記減速時間を加えたものが
前記希望される回転時間になるように該次の電力オン時
間を設定し、前記ロータに該次の電力オン時間だけ通電
し、前記次の電力オン時間の終了時に電力をオフし、次
の減速時間を検査し、前記ロータの反転条件が整った時
に該ロータの回転方向を反転させ、さらに次の電力オン
時間に前記次の減速時間を加えたものが前記希望される
回転時間になるように該さらに次の電力オン時間を設定
し、前記ロータに該さらに次の電力オン時間だけ通電し
、以上の段階を希望される時間長さにわたって繰シ返し
、希望される時間間隔で前記電力オン時間を調整し、次
の７２サイクルについての該調整された電力オン時間に
前のｌサイクルについての減速時間を加えたものが前記
希望される回転時間となるようにる、、ロータを有る、
モータへの電力供給を周期的に制御る、電動機の電子的
制御方法が提供される。

また、本発明においては、モータのロータの所望回転速
度を設定し、前記モータの回転抵抗を検出し、検出手段
からの応答を使用して調整手段を起動し、前記モータへ
の供給電力をＦＡ整し、前記希望される回転速度の方向
にモータ速度を変化させ、前記希望される回転速度にお
けるまたは前記希望される回転速度に近い速度における
速度範囲内で前記七−夕を運転し、前記モータへの通電
を遮断し、前記モータの回転を停止させ、前記モータを
反対方向に回転させて前記動作段階を繰り返す、モータ
への電力供給を電子的に周期的に制御る、電動機の電子
的制御方法が提供される。

ま九、本発明においては、ロータを有る、モータへの通
電をオン／オフる、ためのスイッチング手段と、前記ロ
ータへの通電が遮断されてから該ロータが反転条件とな
るまでの時間長さを計時る、惰性回転計時手段と、前記
ロータが反転条件になった時に該ロータの回転方向を反
転させ、該反転が実行される時に前記スイッチング手段
をオンる、反転手段とを具備る、、ロータを有る、モー
タへの電力供給を周期的に制御る、、電動機の電子的制
御装置が提供される。

また、本発明においては、モータのロータの希望される
回転速度を設定る、手段と、前記ロータの回転抵抗を検
出る、検出手段と、該検出手段に応答して前記モータへ
の供給電力を調整し、前記希望される回転速度の方向に
モータ速度を変化させ、前記希望される回転速度におけ
るまたは前記希望される回転速度に近い速度における速
度範囲内で前記モータを動作させる調整手段と、希望さ
れる時間後に前記モータへの通電を遮断る、スイッチン
グ手段と、前記モータが実質的に停止した後に動作して
前記モータを反転させ、前記動作の反復を発生させる反
転手段とを具備る、、モータへの電力供給を周期的に制
御る、ための電動機の電子的制御装置が提供される。

また、本発明においては、ロータを有る、モータへの通
電をオン／オンる、ためのスイッチング手段と、通電が
オンされた時に通電時間の長さを計時る、通電計時手段
と、前記ロータへの通電が遮断されてから該ロータが反
転条件となるまでの時間長さを計時る、惰性回転計時手
段と、反転間で前記ロータが回転る、行程時間を計時る
、行程計時手段と、前記行程計時手段に希望される行程
時間を設定る、設定手段と、前記行程時間から前の惰性
回転時間を代数的に減算し、その減算の結果が前記通電
時間となる代数的減算手段と、前記ロータが反転条件に
なった時に該ロータの回転方向を反転し、該反転が実行
される時に前記スイッチング手段をオンる、反転手段と
を具備る、、ロータを有る、モータへの電力供給を周期
的に制御る、、電動機の電子的制御装置が提供される。

また、本発明においては、ロータを有る、モータへの′
電力の供給を周期的に制御る、モータの電予約制御装置
であって、該モータへの電力供給をオン、オフる、スイ
ッチング手段、電力供給がスイッチオンされたとき電力
供給オンの時間長を計時る、パワーオンタイミング手段
、電動機への電力供給が遮断された時点から回転方向反
転の条件となる時点までに該ロータが必要とる、惰性運
転の時間長を計時る、惰性運転タイミング手段、および
、該ロータが反転の条件となったときロータの回転方向
を反転し反転が実行されるべきとき該スイッチング手段
をスイッチオンる、反転手段、を具備る、制御手段を有
る、モータの電子的制御装置が提供される。

また、本発明においては、汚れた布地である洗濯物およ
び洗濯水を収容る、洗濯槽と、該洗濯槽内にあって往復
運動る、撹拌器と、該撹拌器を駆動る、モータとを有る
、洗濯機を動作させる用途に用いられる電動機の電子的
制御方法であって、前記モータのロータを一方向に回転
始動し、該モータへの通電時間である「電力オン」時間
の初期値を設定し、前記電力オン時間の初期値の終了時
に電力をオフし、反転すべき条件まで前記ロータを減速
し、反転条件が整うまでの前記ロータの減速時間を検査
し、前記ロータが反転条件になると同時に前記ロータの
回転方向を反転させ、所望に応じて前記段階を反復る、
ことからなる方法が提供される。

また、本発明においては、汚れた布地である洗濯物およ
び洗濯水を収容る、洗濯槽と、該洗濯槽内にあって往復
運動る、撹拌器と、該撹拌器を駆動る、モータと、前記
撹拌器の往復回転の希望される速度と時間および角度の
大きさとを設定る、設定手段と、複数の順序の一つの順
序に従って前記モータへの電力供給を制御る、電子制御
手段とを有る、洗濯機を動作させる用途に用いられる電
動機の電子的制御方法であって、前記複数の順序の選択
された一つを設定して、前記撹拌器が洗濯動作における
洗擢段階中に往復回転駆動されるようにし、前記洗濯槽
内の洗濯物に起因る、前記撹拌器の往復回転の抵抗を検
出し、前記モータへ供給される電力を調整して、前記汚
れた洗濯物に対る、選択した汚れ除去力が実質的に実行
されるようにる、段階からなる方法が提供される。

また、本発明においては、汚れた布地である洗濯物およ
び洗濯水を収容る、洗濯槽と、該洗濯槽内にあって往復
運動る、撹拌器と、該撹拌器を駆動る、モータと、前記
撹拌器の往復回転の希望される速度と大きさとを設定る
、設定手段と、複数の順序の一つの順序に従って前記モ
ータへの電力供給を行うことにより前記撹拌器が洗濯動
作において往復回転駆動されるように制御る、電子制御
手段と、前記順序の希望される一つを選択することによ
り洗濯機がデリケート、正規、重作業、ウール、ノ９−
マネントプレス等の洗濯動作を行うようにる、選択手段
とを有る、洗濯機に用いられる電動機の電子的制御装置
であって、前記電子制御手段が、前記洗濯槽内の洗濯物
に起因る、前記撹拌器の往復回転の抵抗を検出る、検出
手段と、前記モータへ供給される電力を調整る、ことに
より前記汚れた洗濯物に対る、選択した汚れ除去力が実
質的に実行されるようにる、調整手段とを有る、当該洗
濯機に用いられる電動機の電子的制御装置が提供される
。

本発明に関し、特許請求の範囲に記載されている本発明
の範囲内において、発明の構成における多くの変形およ
び発明の多種多様な具体例および応用が示唆され得るこ
とは当業者には明らかである。したがって、本明細書の
開示および説明は、純粋に例示的なものであり、いかな
る意味においても限定的であることが意図されるもので
はない。

〔実施例〕

本発明の好適実施例を添付図面を参照して説明る、。

本発明は、一般に洗濯機に関係がある。この洗濯機は、
キャビネットと、該キャビネット内にある洗濯槽と、該
洗濯槽内にあるスピン槽と、該スピン槽内にあって往復
運動る、撹拌器と、該スピン槽内の撹拌器を駆動る、電
動機（モータ）とを備えたものである。特に本発明は、
前記撹拌器の負荷を検出る、検出手段と、該検出手段か
らの信号に応じて電力を調整る、調整手段とに関係があ
る。この調整手段は速度／時間のグラフに示されている
通シに撹拌器の速度プロフィールを調整し、各洗濯物に
対る、所望の設定に基づき、汚れ除去および洗濯動作を
ほぼ一定に保つようにる、。

洗濯機は、広範な種類の布地および衣類を洗う必要があ
る。布地のタイプが異なれば、それらに対る、処理も異
なるので、適切な洗濯動作を行う必要がある。一般に、
たて型撹拌器を有る、洗濯機では、撹拌器の速度が上昇
る、にともない、汚れ除去力は上昇る、が、布地の摩耗
も大きくなる。

汚れ除去と摩耗との間に適切なバランスが必要である。

洗濯機の主な目的は、撹拌器に各種の布地のタイプと寸
法とにふされしい動作をさせて洗濯を行うことである。

例えば、合成繊維に多い「デリケート」な範囲に入る布
地や、洗濯中に傷付きやすいが余シ汚れていない弱い洗
濯物については、汚れ除去を強くせずおだやかに洗うこ
とが求められる。一方、錦地など水に濡れると強、い「
正規Ｊの洗濯物は、強い洗濯動作にも耐えることができ
る。

従来のたて型洗濯機は、各種の伝達装置を使用してモー
タの回転運動を撹拌器の往復運動に変換る、ことにより
洗濯モードを実現している。このようなモータは、基本
的に定速型のモータである。

したがりて、デリケートな衣類から汚れのひどい強い衣
類にわたる広い範囲の洗濯物について、適切な洗濯動作
を提供る、ためには、多段変速モータや速度変換モータ
が必要となるが、これらは高価である。また、一定の水
量につき、洗濯物の量を増やして定格量に接近させると
、平均的な汚れ除去力は一般に減少し、平均的なおだや
かさは上昇る、。また、汚れ除去力およびおだやかさの
変化量も上昇る、ので、洗面物の量に対して洗濯動作は
均一でない。したがって、このタイプの洗濯機では、洗
濯物の量を変化させた場合、良好な洗濯動作を維持る、
ことが離しい。

撹拌器駆動装置の使用は、Ｊｏｈｎ　Ｈｅｎｒｙ　Ｂｏ
ｙｄによるオーストラリア国特許出願第ＡＵ−Ａ−８５
−１８３／８２号、およびＦＩＳＨＥＲ＆　ＰＡ−社に
よる英国特許第２０９５７０５号に開示されている。

これらの開示では、撹拌器は、簡単な減速装置を有る、
またはそれを有さない電子制御モータによって直接駆動
され、往復回転は、モータの周期的な反転によって実現
される。これにより、撹拌器の速度と反転率を変化させ
、各洗濯物の種類に対して、汚れ除去力と摩耗との間に
適切なバランスを提供している。しかし、洗濯物の量に
対る、汚れ除去力および摩耗の変化の問題は解決されて
いない。

以下の説明では、まず、洗濯機の動作サイクルの抗層段
階において撹拌器を往復回転させ、次に該動作サイクル
のスピン段階においてコマンドに応じてスピン槽をスピ
ンさせるような本発明装置ついて説明る、が、主として
攪拌サイクルに関して説明る、。

次に、洗１機内の洗濯負荷を検出る、検出手段と、速度
変化を修正る、修正手段と、速度／時間のグラフに示さ
れる通りに速度プロフィールを変更る、ことによって撹
拌器に印加される電力を調ｌ１６ｃ＋７＋田１畝壬険μ
Ｎ飢高嵌能外俤細ｆ貢９８Ｅ＋寸入−さらに、撹拌器の
ストローク角を変化させることによシ、汚れ除去力と摩
耗と洗濯性能とを、特定の設定に対して洗濯負荷が変化
してもほぼ一定とる、設定手段の好適形態について詳細
に説明る、。

本発明の好適形態は、ここに参考文献として参照される
ＢｏｙｄおよびＭｕ　１１　ｅ　ｒによる米国特許第４
．５４０．９２１号に基づいている。

本発明の理解のために、前記ＢｏｙｄおよびＭｕ　１１
　ｅ　ｒによる米国特許第４，５４０，９２１号の抜粋
が本明細書に挿入されているが、該米国特許において記
述され特許６青求されている主題については、本明細書
においては特許請求されていない。

第１図に示す電子整流モータ（ＥＣＭ　）　２の詳細は
、前記ＢｏｙｄおよびＭｕｌｌｅｒＫよる米国特許第４
．５４０，９２１号に説明されている。電子整流モータ
２は、選択的に整流される複数の巻線を有る、固定アセ
ンブリと、各巻線と選択的に磁気結合る、関係にある回
転手段とを具備る、。前記巻線は、ブラシによって整流
されるのではなく、ロータが固定アセンブリ内を回転る
、際に該ロータの回転位置を検出る、ことによつて整流
される。整流回路１７は、各巻線に直流電圧を選択的に
印加る、。この直流電圧の印加は、あらかじめ選択され
た順序で行われ、複数の巻線のうち少なくとも一つの巻
線には常に通電が行われず、他の巻線には電圧デジタル
化回路１３からの制御信号のパターンに応じて通電が行
われる。

制御装置は、インテル８０４９などの汎用マイクロコン
ピュータ１０を備える。このマイクロコンピュータ１０
は、例えば、一連の押しがタンまたはユーザが操作可能
な他の制御装置９を有る、コンソール１１からコマンド
を受は取り、信号の・ぐターンを記憶し、この信号を、
・９ルス幅変調制御手段１８と整流制御信号発生器８（
詳細は後述る、）とを介して、３相電力ブリツジスイツ
チング回路１７に送る。これに必要な゛成力は、直流電
（［１２から供給される。また、信号は、電子整流モー
タ２のステータの巻線のうち、通電されていない巻線か
らも供給される。この時、他の巻線は通電されている。

これについての詳細は後述る、前記ＢｏｙｄおよびＭｕ
ｌｌ＠ｒの米国特許に説明されているように、また第４
図に関連して下記に説明る、ように、モータ巻線からの
信号は、電圧デジタル化回路１３に送られ、次にマイク
ロコンビ、−タ１０に送られる。電力スイッチング回路
は、電流検出回路５を介してもマイクロコンピュータ１
０に供給る、。ループ位置エラー指示器１５と速度要求
タイマ１６と整流回数検出位置も設けられるが、後述る
、ように、他のロータ速度および位置変化検出装置を使
用る、こともできる。また、パルス幅変調制御回路１８
も設けられる。

一般に、本発明に基づく洗濯機が洗濯動作をる、場合の
機能は次の通りである。

操作者は、押しブタンを操作してコンソール用マイクロ
コンピュータ１９を制御る、ことにより、所望の洗濯要
求項目を選択る、。この結果、コンソール用マイクロコ
ンピュータ１９は、一連のデータ値をモータ制御用マイ
クロコンピュータ１０に送る。これらのデータ値は、モ
ータ制御用マイクロコンピュータ１０内の同じ名前のレ
ジスタ（記憶場所）に置かれる。コンソールから伝送さ
れるデータは、３グループに分れる。

グループ１は、次のコマンドワードを含む。

００Ｈニブレーキ ０１Ｈ：洗濯 ０２Ｉ（ニスピン ０３Ｈ：検査 ０４Ｉ（：変更 ０５Ｈ：状態 ０６Ｈ：停止 ０７Ｈ：ポンプ グループ２は、次の工２−コードを含む。

０８　Ｈ；　ｚ？ラメータ範囲エラーの検出０９Ｈ：〕
ぐリティエラーの検出 ＯＡＨ：コマンドエラーの検出 グループ３は、次のパラメータデータを含む。

ＯＢＨ〜７ＦＫ モータ制御用マイクロコンピータ１０のプログラムは、
各整流において予測されるグループを知っているため、
プログラムとコンソールとの整合が損なわれた場合、こ
れは範囲エラーとして検出される。

しかし、このようなデータ構造のため、グループ３のデ
ータのいくつかは、動作範囲から外れてしまう場合があ
る。したがって、前記にリストしたパラメータのうち、
いくつかの／ｌラメータは、受は取られた後でオフセッ
トされ、プログ２ム内で使用されるような正しい億円に
入るようにされる。

前記した機能を維持る、ため、洗濯サイクルの開始ＩＩ
Ｋ、コンソール用マイクロコンビーータ１９は、洗濯槽
への注水を制御る、。洗濯槽が注水されている間に、モ
ータ制御用マイクロコンピュータ１０にスピンコマンド
が送られる。この時のスピン速度は、約７０　ｒｐｍと
非常に遅く、この主な目的は、洗濶槽が注水されている
間にせっけん粉末を混合る、ことである。洗濯槽に水が
満たされると、コンソールは、洗濯コマンド全モータ制
御用マイクロコンピュータ１ｏに送シ、攪拌サイクルを
開始させる。この攪拌サイクルは、静止から始まりて、
ある速度に至シ、所定時間この速度を維持し、次に惰性
回転して停止る、。この停止は、撹拌器の正転または反
転の１回転内で行われる。撹拌器が停止る、と、前記過
程が逆方向に繰シ返され、これによつて攪拌運動が発生
される。

コンソール用マイクロコンピュータ１９は、例えば穏や
かなサイクルなど所望の洗濯の種類を決定る、・臂うメ
ータを決定し、決定されたパラメータはそのサイクルの
開始に先立りてモータ制御用マイクロコンビーータ１０
にロードされる。

モータ制御用マイクロコンビ、−夕１０は、この洗濯ノ
母うメータを負荷に応じて連続的に変更し、穏やかさに
対る、最も効果的な汚れ除去力を維持る、ようにる、。

攪拌運動によって洗濯物は洗濯槽内で混合されるが、こ
れによって、撹拌器が一定の速度に至るまでの早さと、
行程の終りにおいて停止る、までの時間とが影響を受け
る。したがって、洗濯効果を一定に維持る、ためには、
これらパラメータをモニタし、各行程サイクルを修正る
、ことにより、コンソール用マイクロコンビ。

−タ１９が要求した理想的条件を維持る、必要がある。

モータ制御用マイクロコンピュータ１０は、コンソール
用マイクロコンピュータ１９から別のコマンドを受は取
るまで現在の動作を続ける。やや詳細に述べれば、洗濯
モードは次のように行われる。

洗濯コマンドが受信されると、洗濯ルーチンへのジャン
プが実行される。モータの低速用巻線が設定され、ブレ
ーキが解除される。次に、洗濯ルーチンは、コンソール
用マイクロコンピュータ１９が下記の洗濯サイクルパラ
メータを送るのを待つ。

（１）　　ＴＳＴＲＯＫＥ　ニ一方向における撹拌器の
回転時間。

（２）　　ＷＲＡＰｉｌｌＰ：静止から成る速度に至る
までの時間。

（３）　　ｇＮＤＳＰＤ　：前記静止から成る速度に至
るまでの時間が経過した時に、撹拌器が到達しているべ
き速度。

これらが適切なレジスタに格納されると、それらについ
てエラーが検査される。モータが静止していることを確
認る、検査などを含め、他のエラー検査も実行される。

次に、ルーチンは、ＬＯＲＡＴＥ　＝　ＥＮＤＳＰＤ　
＝　ＡＣＣ８ＰＤを設定る、。ＬＯＲＡπは、モータの
速度であシ、ＡＣＣ８ＰＤは正確なＷＲＡＭＰを得るた
めにモータが出すべき速度である。ＡＣＯ８ＰＤは、正
確な加速度を実行る、ために、ＥＮＤＳＰＤよシ大きく
してもよい。

詳細は後述る、が、速度基準カウントとしてタイマ割込
ルーチンで使用る、速度タイマＲＡＴＥＴＭＲには、Ｌ
ＯＲＡ’ｌ’Ｅに設定されているカウント数がロードさ
れる。

位置エラーカウンタ１５のカウントは消去され、電流ト
リップおよびノやターンエラー回路はリセットされる。

洗濯モードにおいて、プログラムはスピンサイクルルー
チンをバイノ！スる、。

この時、水平域時間ＴＦＬＡＴが、コンソール用マイク
ロコンビーータ１９が送った原情報から計算される。こ
れを行うため、惰性回転時間を１８０　ｍｓに設定る、
。この惰性回転時間は、負荷が非常に小さい場合に、モ
ータが惰性回転を経て停止る、時間として選択される。

したがりて、水平域時間は次のように計算される。

ＴＦＬＡＴ　＝　ＴＳＴＲＯＫＥ　−ＷＲＡＭＰ　−１
５（１８０ｍｓタイムカウント） 長時間タイマを使用すれば、カウント１５は次のように
なる。

１２７ｘ９６μ５ｘ１５＝（約）１８０ｍｓここまでの
ルーチンは、最初の行程についての選択ノ９ラメータを
設定しただけである。前記したように、次の値がモータ
制御用マイクロコンピュータ１０内のランダムアクセス
メモリ内に設定される。

ＴＳＴＲＯＫＥ　：静止からピーク速度を経て再び静止
に至るまでの全行程時間。

ＷＲＡＭＰ　：全速までの時間。

ＥＮＤＳＰＤ　：全速のカウント数。

ＬＯＲＡＴＥ　：　ＥＮＤＳＰＤにおいて設定される速
度。

ＡＣＣ８ＰＤ　：　ＥＮＤＳＰＤにおいて設定される加
速度。

ＡＬＧＦ’ＬＧ　：　Ｆ’ＡＬＳＥを設定る、速度傾斜
７：１７グの終了。

ＥＮＤＦＬＧ　：　ＦＡＬＳｇを設定る、水平域時間の
フラグ。

５ＩＪＣＴＲ：　ＬＯＲＡＴＥにおいて設定され、速度
ループエラーカウンタの速度基準を設定る、。

ＴＦＬＡＴ　：前記ノ臂うメータから計算される最高速
度における時間。

この時点で、洗濯サイクルが開始できる。

モータを実際に動作させるためには、まず、ＩＮＤＥＸ
ＲとＩＮＤＥＸの二つのピットノ４ターンを設定る、必
要がある。洗濯サイクルの最初の行程については、動作
の方向は反時計方向（ｃＣＷ　）に任意に設定した。し
たがって、ＩＮＤＥＸＲ＝　１２　ＤおよびＸＮＤＥＸ
　＝　ＯＯである。また、方向レジスタＤＩＲＥＣＴは
、反時計方向について、ＤＩＲＥＣＴ　＝０１Ｈである
。洗濯速度傾斜時間ＷＲＡＭＰは、洗濯速度傾斜サイク
ルの開始に当り、長時間タイマにロードされる。ここで
、整流が実行され、モータが始動される。

必要な時間が経過る、と、または一定数の整流ルーチン
が実行されると、プログラムは終了る、。

攪拌サイクルの終了時において、コンソール用マイクロ
コンビーータ１９は、モータ制御用マイクロコンピュー
タ１０にコマンドを送り、攪拌サイクルを停止させると
ともに、ポンプをオンしてスピンモードに入る前に洗濯
槽の排水を行う。

詳細は後述る、が、モータの反転を実行る、九めに、本
発明では、ステータへの通電が停止されてロータが惰性
回転している間に、ロータの位置を決定る、ことが必要
である。しかし、これは、ロータ自体が電子的な整流の
順序で動作されるまで使用できないことは明らかである
。したがって、ロータが例えば洗濯サイクルの極めて初
期に停止された場合、ロータの位置が知られていない時
にモータを始動させる必要もある。したがって、前記Ｂ
ｏｙｄおよびＭｕｌｌａｒの特許明細書の特に９５５ペ
ージで説明している技術を使用る、ことが好ましい。こ
の技術では、電圧デジタル化回路から受は取りたデジタ
ル電圧を検査し、適当な検査ピット列に相補ビットまた
は論理レベルが検出された場合、直ちに巻紗の整流処理
が順次進行る、。所定時間内に所定の適当な検査ピット
列内に相補ビットが検出されなければ、整流処理が急速
に進行され、モータの整流が強制的に行われ、ロータは
わずかに往復る、。このため、例えば時計方向回転が要
求され、ロータが反時計方向に動こうとしていることが
検出された場合、ロータはこの方向に短い距離だけ動き
（１回または数回の整流が発生る、）、強制的な整流が
実行されるとロータは正しい方向に回転る、。

このため、第４図に示すように、共通点２１と切換ブリ
ッジとを有る、３相モータ２０が設けられる。この切換
ブリッジにおいて、３個のスイッチ２２．２３および２
４は、正の低位供給回線２５を巻線２６，２７．および
２８の端部に接続し、別のスイッチ３１，３２．および
３３は、前記巻線の端部を負の電源回線３５に接続る、
。上部のスイッチ２２，２３．および２４をそれぞれＡ
＋、Ｂ＋、Ｃ＋とし、下部のスイッチ３１゜３２．３３
をそれぞれ人−、Ｂ−、Ｃ−とる、。

モータが静止している場合、ロータの位置に関る、情報
は全く無いので、どの組のスイッチをオンしてロータを
正しい方向に回転させるかはわからず、したがって任意
に選択される上部スイッチおよび下部スイッチがオンさ
れる。統計的には、ロータが正しい方向に回転る、可能
性は５０チであり、正しくない方向に回転る、可能性も
５０％である。マイクロコンピュータ１０に設けられて
いるアルゴリズムは、通電されると同時にモータが正し
い方向に回転しているか否かを検出し、ロータが正しく
ない方向に回転していれば、該アルゴリズムは、正しい
順序が採用されロータが整流された電力に同期して正し
い方向に回転る、まで、整流順序を通して迅速に整流信
号を送る。ロータを同期させるには、３〜４回のスイッ
チングが必要であり、開始アルゴリズムでは、５ｏｑｂ
の確率でロータは正しく回転して同期動作し、５０％の
確率で間違った方向に回転し、停止し、回復し、次いで
正しい方向に戻る。このため、このような構成では、詳
細を後述る、本発明を使用しないと、モータの方向を反
転させるたびに、モータは惰性回転から停止に至るまで
の時間を与えられ、次に前記始動アルゴリズムを使用し
て始動される。この始動アルゴリズムは、前記Ｂｏｙｄ
およびＭｕ　１１　＠ｒによる米国特許第４，５４０，
９２１号の、第８欄第２３行以降、第２３欄第５７行以
降、および第２４欄第４３行〜第２６欄第４４行にさら
に詳しく説明されている。ロータが往復運動る、ような
任意の初期回転があろうし、正しい回転方向に始動され
る場合もあろう。

任意始動とは、ロータが５（ｌの確率で正しくない方向
に始動されることを意味る、。始動アルゴリズムは、初
期のロータ位置について時間に依存る、ロータの正しい
方向を記憶し、１組のスイッチが最初に通電され、次に
モータに負荷が加えられる。

前記ＢｏｙｄおよびＭｕ　１１　ａ　ｒの特許に説明さ
れているような３相８極の電子整流モータでは、ロータ
の１回転当シ２４回の整流がある。モータと撹拌器との
例えばベルトおよびゾーリ構成による結合比８対１、撹
拌器の代表的な行程角１４５°〜２５０°の円弧、およ
び加速時間が１２０〜２００ｍＩＩである場合、モータ
は７〜３０回の整流で一定速度に加速る、ことが求めら
れる。始動において、モータは、正しい回転を回復す′
るために、１〜２の整流角度を必要とる、が、これは加
速期間に大きな割合を占める。この結果、回復が遅れ、
一定速度への加速が早められ、行き過ぎることもある。

洗濯機内の洗濯動作の穏やかさは、撹拌器の加速度に関
係る、。したがりて、反転にエラーがあれば、穏やかさ
は減少される。また、反転に遅れがあっても汚れ除去率
が減少される。全体として、所望洗濯性能が低下る、。

このため、本発明は、ロータが惰性回転している間にロ
ータの速度と位置とをモニタる、ことによ）、より積極
的に加速、つまυより積極的々汚れ除去率と洗濯動作率
とを制御る、。ロータが反転すべき位置に来たことがモ
ニタされると、モータに通電され、ロータを反転させる
トルクが発生される。この反転は、単一の整流角内で行
われることが好ましい。これによって、モータは始動ア
ルゴリズムに復帰せずに反対方向に回転る、ことができ
る。

これによシ、ロータは一定速度まで加速され、Ｂｏｙｄ
およびＦｉｌｌｕ　１１　＠　ｒによる米国特許第４，
５４０，９２１号の第１表および第２表、特に第６欄の
第２４行〜第３９行までに説明されているような電力切
換順序を使用して前記一定速度に維持される。前記第２
４行から第３９行には、次のように記載されている。

「例えば、前記米国特許第４，２５０，５４４号に説明
されているようなモータＭの巻線は、ブラシによらずに
、ステータ１３のがア内で回転アッセンブリまたはロー
タ１５が回転る、際に、その回転位置を検出し、該ロー
タの回転位置の関数として発生される電気信号を利用し
て直流電圧をロータの回転方向を決定る、あらかじめ選
択した順序とは異なる順序で各巻線に順次加えることに
よって整流される。位置検出は、電子整流モータの逆起
電力に応答る、位置検出回路によって、電子整流モータ
の回転位置を代表る、擬似信号を与えることにより実現
され、モータの巻線への定期的な順次の電圧印加を制御
できる。」 本発明は、ロータの惰性回転中に該ロータの速度と位置
とをモニタる、ことに関し、この情報を使用して、好ま
しくは１回の整流内でモータを反転させる。

モータのロータが回転しており、スタ一点２１つまシ３
相巻線の中心に対る、各相の端部における電圧を測定る
、と、起電力が発生しており、第２図および第３図は、
このような起電力をグラフにしたものである。これらの
図は、ロータの単一の電気的回転を角度で示しており、
基本的に３相発電機の波形を示しているが、波形は正弦
波曲線ではなく台形である。３相は、文字Ａ（破線）、
文字Ｂ（実線）、および文字Ｃ（スラッシュ線）で示さ
れている。例えばＢ相において、第２図では、起電力は
角度ゼロにおける負の最大から、ゼ口電圧を通電、正の
最大に至シ、１２０°にわたつてこの正の最大にとどま
り、次にこの正の最大からゼロ電圧を通り、負の最大に
至り、この負の最大に１２０°にわたつてとどまり、再
び角度ゼロから増加し始める。第２図で分るように、時
計方向の回転を表す順序は、反時計方向の回転を表す第
３図と比較る、と、起電力発生の順序が異なりている。

第４図において巻線に電圧を加える。巻線２０はＡ１巻
線２７は０１巻線２８はＢとそれぞれ仮定る、。角度ゼ
ロにおいて、モータに通電し、モータに最大起電力を持
たせ、時計方向に最大トルクを発生させようとる、場合
、スイッチ２２（Ａ＋）および３３（ｃ−）をオンし、
正のライン２５からの電力を、スイッチ２２を介して人
相巻線２０に接続し、中性点２１を通電、Ｃ相巻線２７
を通り、スイッチ３３を介して、負のライン３５に接続
る、。このため、第２図において、モータにおいて最大
トルクを得るために、接続はＡ＋およびＣ−から角度６
０°をなし、Ｂ＋およびＣ−において１２０°であり、
Ｂ＋およびＡ−において１８０°であり、Ｃ＋およびＡ
−において２４０°であり、Ｃ＋およびＢ−において３
００°であり、Ａ＋およびＢ−において３６０°であり
、Ａ＋およびＣ−からの順序が再び始まる。このように
、６個の異なる・９ター／の順序があり、各々が６０°
の回転角に至るので３６０°の回転となる。

本明細書に記載の表において、第１表は、前記した順序
における各段階に必要な制御信号の順序をまとめたもの
である。第１表を参照る、と、５〜Ｏまでの番号を付し
た行は、Ａ＋、Ｂ＋、Ｃ＋のスイッチ２２〜２４と、Ａ
−、Ｂ−、Ｃ−のスイッチのオン・オフを制御る、ため
に必要なデジタル信号の順序に対応る、。この表におい
て、０はスイッチをオンる、ことを示しておシ、１はス
イッチがオフされることを示している。これはマイクロ
コンピータの動作の仕方による負の表記法である。さら
に２本の制御ラインを使用して、上部スイッチまたは下
部スイッチがモータ電流を制御る、ためにノ４ルス幅変
調されているかを制御る、。このため、マイクロコンピ
ュータ１０は、第１表に示すパターンを含むようにプロ
グラムされる。各スイッチ制御ラインに対る、、左から
右に向かう６個の列は、前記した順序内の各段階を示し
、各段階はＩＮＤＥＸと記した行にＯ〜５で示されてい
る。反時計方向の回転は、第■表の制御信号を印加る、
ことによって得られるが、これら制御信号は第１表の順
序の反転である。したがって、ＩＮＤＥＸの値は、各表
について常に整流順序における位置の基準である。各整
流において、ＩＮＤＥＸは、最大値である５まで１ずつ
増分され、次にＯにリセットされて、サイクルが続行さ
れる。

各表には、他の指標がＩＮＤＥＸＲとして示されており
、これについては７０−チャートを参照して下記に説明
る、。ＩＮＤＥＸＨの数字は、順序内の各７４ターンに
一意であり、第１表と第■表とでは異なっているので、
与えられたノ臂ターンは時計回転と反時計回転について
一意的に識別される。整流時間の決定は、前記Ｂｏｙｄ
およびＭｕｌｌｅｒの特許に詳細が説明されており、そ
の抜粋を追って記載る、。該ＢｏｙｄおよびＭｕ　ｌ　
１　ｅ　ｒの特許が説明しているように、惰性回転中、
起電力信号をモニタる、比較器からの信号中における遷
移は、位置情報を含んでいる。

まだ回転しているモータに再通電して同一方向における
順序で動作を続行させるには、前記ＢｏｙｄおよびＭｕ
　１１！＋　ｒの特許に説明されているように、ＩＮＤ
ＥＸとＩＮＤＥＸＲとの値を計算し、正しい切換順序が
開始されるようにる、必要がある。本明細書では、モー
タに再通電して、反転についての安全な速度を決定し、
ＩＮＤＥＸとＩＮＤＥＸＲとの適切な値を計算る、こと
によつてモータの回転を逆転させ、反転方向に対る、正
しい切換順序を好ましくは一つの整流期間内で実行る、
ような方法を説明る、。

第２図および第３図のグラフから分るように、通電され
ていない相における６０°の整流期間のすべてについて
、起電力は一方の方向の最大からゼロ点を通りて他方の
方向の最大に至り、この通電されていない相は次の整流
期間にオンされるので、マイクロコンピュータは、この
相がゼロ点を通過る、時を決定る、ことによつて、この
相をＯＮすべき時を決定できる。これは、例えば第５図
に示すような回路によって電圧比較器を使用る、ことに
よって実現される。第５図において、ｖＡは巻線２０に
現われるゼロゲルトに至る電圧の測定呟であり、ＶＢは
巻線２８に現われるゼロボルトに至る電圧の測定値であ
シ、ＶＣは巻線２７におけるゼロボルトに至る電圧の測
定値である。例えば、電圧ＶＣが第４図に示す中性点Ｎ
（２１）の電圧ＶＮより大きいと、比較器３６の出力は
高い。

電圧が中性点における電圧ＶＮより小さければ、比較器
３６の出力は低く、これら比較器の出力は、マイクロコ
ンピュータ１０に直接送られて、比較が行われる。前記
出力は、回路が不使用の巻線に向いている時に比較可能
である点に注意すべきである。この不使用巻線の方向は
、この巻線の起電力がゼロを通過る、際に変化る、。次
にマイクロコンピュータは、整流すべき時間に近付いた
ことを知らせる。本発明に基づき、ゼロ点が順次通過さ
れる場合、低位から高位への移行があれば、次は高位か
ら低位への移行であり、さらに低位から高位、高位から
低位へと続く。このため、マイクロコンピュータは、各
巻線が順序のどこにあるかを知り、次の起電力検出につ
いてどの比較を探すかを知る。マイクロコンピュータは
、移行を探し、低位から高位であるべきが、または高位
から低位であるべきかを知っているので、比較に基づき
順序から計算して、ロータがどこに関係る、か、および
次の指示が伺であるかを計算できる。したがりて、マイ
クロコンピュータは、回転方向によつて第１表または第
■表に従い、正しい時間に正しいスイッチをオンしてサ
イクルを持続させる。

第５図に示す回路Ａ、Ｂ、Ｃにおいて、回路Ｃに関して
示すように、抵抗３７およびコンデンサ３８は、フィル
タ効果を提供して移行に対る、感度を減少させる。

惰性回転中、モータ内には起電力が依然として存在る、
ので、ゼロ点を横断る、移行も存在し、この結果、比較
器によって信号がマイクロコンピュータに送られ、これ
ら信号は第５図に示すデジタル化回路１３によシデジタ
ル化される。

前記ＢｏｙｄおよびＭｕｌｌｅｒの特許明細書は、惰性
回転後の電子整流モータの再通電を該明細書に開示る、
装置の制御下で行うための動作を説明しており、その説
明を第１７〜１９図を参照して下記に抜粋る、。

「第１７図は、ステップ５８８のリレールーチンを示す
。動作は、ステラｆ６５１の「開始」から始まり、ステ
ップ６５３においてオフノ母ターン（ライン６２上の全
１）を出力し、モータＭをオフスル。ステップ６５５に
おいて、マイクロコンピュータ６１はラインＤＢ６（第
３図）に低レベルを出力し、ナンドダート１５７からラ
インＨに高レベルを出力し、高／低速度回路４１内のリ
レー１４７に低速度接続構成から高速度接続構成への切
換を行わせる。マイクロコンピュータ６１は、ステラｆ
６５７において、あらかじめ設定した数からゼロへのカ
ウント等の伺等かの適切なルーチンによって１０　ｍｓ
を待ち、リレー１４７と電機子１５５とが高速位置にと
どまるようにる、。しかし、この待ち時間中に、モータ
Ｍのロータ１５は、整流の目的のために大きな角度を回
転る、可能性がある。したがって、ステップ６５９にお
いて、巻線が一時的に通電されなくなりた際に、第６図
の比較器出力Ａ、Ｂ、Ｃ上に検出されたデジタル化電圧
からＩＮＤＥＸの値を決定る、ためのルーチンを実行し
、このようにして決定されたＩＮＤＥＸの値によって識
別されたデジタル信号のパターン（つまり、制御信号発
生器５１からの制御信号の対応セット）で始まるデジタ
ル信号のパターンの発生をライン６２上に再開始る、。

３個のＹ接続巻線８１．８２．８３についてのデジタル
化逆起電力は、第１８図に示す通りであり、時計回転お
よび反時計回転について、それぞれ第［［ｋよび第■表
にも示した。

以下糸自 第１８図および第■表と第■表の最初の３行Ｋ、ロータ
１５（米国特許第４．５４０，９２１号の第２図）が惰
性回転る、場合について、マイクロコンピー−タロ１（
米国特許第４，５４０，９２１号の第１図）の入力ライ
ン０，１．２におけるデジタル化電圧の論理レベルを示
す。６列の各々は、与えられ次すべての時間において存
在る、デジタル化逆起電力の論理レベルを示す。ロータ
が回転る、につれて、与えられた列の論理レベルは、右
隣の列の論理レベルに置換えられる。最も右側の列に到
達る、と、論理レベルは再び最も左側の列から開始され
、前と同じように列の移動を繰り返す。

第１８図は、論理Ｏと論理１とに重ねて入力ライン０，
１．２上のデジタル化逆起電力の波形を示す。ある時点
におけるデジタル化逆起電力と、それらの他の時点にお
ける他の値への変化とは、回転る、ロータ１５の位置を
検出る、ことを可能にし、整流が停止されたり中断され
たシした場合に、いつでも該回転る、ロータの整流を開
始し、整流を再開る、ために動作順序内の適切な点を識
別る、に十分な情報を持っている。したがって、第１９
図に詳細を説明る、ステップ６５９の指標決定動作は、
好適実施例においてはルーチン５８８をリレーる、ため
に使用され、本発明の他の実施例においては、整流を屓
序通りに開始る、ため所望に応じて使用される。

第１９図において、ステップ６７１の「開始」から動作
が始められ、マイクロコンピュータ６１（米国特許第４
，５４０，９２１号の第１図）は、即座に、全高レベル
＝０７（２進数０００００１１１）でマスクる、ことに
より、ポートＰ１のライン０゜１．２のすべてを入力る
、。この結果、マイクロコンピュータ６１（米国特許第
４．５４０，９２１号の第１図）には、３ライン上の各
デジタル化電圧に対応る、２進数を有る、３ビツトの２
値数が存在る、。この二値数は、データ１と指定され、
ステップ６７３において格納される。次Ｋ、ステップ６
７５において、マイクロコンピュータ６１は、再びポー
トＰ１のすべてのライン０，１．２を入力し、第１８図
におけるデジタル化電圧の隣接る、列に対応る、デジタ
ル化電圧を探す。

ステプｆ６７１５で得られたデジタル化電圧は、データ
２として指定され格納される。ステップ６８３において
、データ１はデータ２と比較される。両者が同じ数つｔ
、ｂデータ１−データ２＝０であれば、ロータは第１８
図において、および各回転方向に対応る、第■表または
第■表において、右隣の列に郡動る、ために十分なだけ
回転していない。データ１＝データ２であれば、ステッ
プ６７５への分岐が行われ、ステップ６７５においてデ
ータ１と異なるデジタル化電圧が発見されるまで、デジ
タル化電圧の他のセットの入力が行われる。ステップ６
８５において、データ２−データ１の差が計算される。

ステップ６８９に到達る、と、マイクロコンピュータ６
１は、第■表または第■表の一方の隣接る、列内にある
データ１とデータ２との値を格納している。第■表また
は第■表の各々は、データ２−データ１の差であるＲ３
の値を、データ１におけるデジタル化逆起電力に対応る
、列に持っている。第■表または第■表の列内における
差の値Ｒ３の下には、ＩＮＤＥＸおよびＩＮＤＥＸＲの
値がある。

ＩＮＤＥＸおよびＩＮＤＥＸＲの値は、適切な第１表ま
之は第■表を識別る、ための正確な値であり、その表の
適切な列はデジタル信号パターンを有しておす、マイク
ロコンピー−タロ１はそ（７）ノ４ターンを発生して、
動作順序の適切な位置において巻線の整流を再開る、。

（第■表におけるＲ３の値の下には、オフセラ）Ｒ３と
記入されているが、これはマイクロコンピュータのテー
ブルルックアップ用の付表Ｉのプログラムにおいて計算
される数である。） 決定される方向が反時計方向であれば、ステップ６８９
からステラｆ６９１への分岐が行われ、第■表の８３列
とＩＮＤＥＸ列とにおいて発見された情報を有る、マイ
クロコンピュータ６１（米国特許第４，５４０，９２１
号の第１図）内のテーブルがルックアップされる。ＩＮ
ＤＥＸが発見されると、ＩＮＤＥＸＲはＩＮＤＥＸに１
２を加えることによってリセットされる。決定された方
向が時計方向であれば、ステラ７’６８９からステップ
６９３へ分岐され、第■表のＲ３およびＩＮＤＥＸの列
において発見された情報を肩る、マイクロコンピュータ
６１（米国特許第４，５４０，９２１号の第１図）内の
テーブルがルックアップされる。方向が時計方向であれ
ば、　　ＩＮＤＥＸＲはＩＮＤＥＸと同一にリセットさ
れる。ステップ６９１またはステラｆ６９３の実行の後
、ステラ７”６７９のリターンへ向かう。

第１９図の動作は次のようにさらに一般的に説明できる
。マイクロコンピュータ６１（米国特許第４，５４０，
９２１号の第１図）は％ＩＮＤＥＸＫよりて指定される
指標の値によって、制御信号と第１表および第■表との
デジタル信号との連続る、ノｆターンを同定る、。この
指標の値は、巻線が一時的に通電されない時に検出され
念デジタル化電圧から決定される。マイクロコンピュー
タ６１（米国特許第４．５４０，９２１号の第１図）は
、デジタル信号の連続る、・々ターンの発生を再開る、
。これにより、制御信号発生器５１（米国特許第４．５
４０，９２１号の第１図）は、デジタル信号と検出した
デジタル化電圧から決定される制御信号トノパターンで
始まるデジタル制御の連続・！ターンを頑次発生る、。

マイクロコンピュータ６１（米国特許第４，５４０，９
２１号の第１図）に格納されているルックアッグテーブ
ル情報は、関数つまり２セツトの数の構成数の間の所定
の関係である。この数のセットは、ＩＮＤＥＸの値であ
シ、差Ｒ３の値である。同様に、第■表および第■表は
、デジタル化逆起電力自体の関数としてＩＭ）ＥＸを作
表したものと見なすことができる。また、本発明の開示
に基づき、同等の方法が多くある。これらは、デジタル
化逆起電力の情報をＩＮＤＥＸ等のある値に関連付ける
関数を設定る、ものであシ、整流を再開る、際に動作順
序の中での適切な点を決定る、ために利用る、ことがで
きる。デジタル信号と制御信号との一連のノ４ターンが
指標の値によって同定される場合、この指標は、巻線が
一時的に通電されていない時に検出したデジタル化電圧
によって代表される数の関数として決定る、ことができ
る。そしてマイクロコンピュータ６１（米国特許第４，
５４０，９２１号の第１図）は、このようにして決定さ
れ念指標の値によって同定される制御信号のノリーンで
始まるノーターンの発生を再開る、。この指標は、巻線
が一時的に通電されてい危い時に検出されたデジタル化
電圧によって代表される数の第１の関数として決定され
、そのあらかじめ選択された動作順序は、回転手段１５
（米国特許第４．５４０，９２１号の第１図）の時計回
転用である。また、あらかじめ選択し次順序が反時計回
転用であれば、前記のようにして表される数の第２の関
数として決定される。マイクロコンピュータ６１（米国
特許第４．５４０，９２１号の第１図）は、そのように
決定され次指標の値により同定される制御信号のパター
ンで始まるパターンの発生を再開る、。指標の値は、検
出されたデジタル化電圧の異なる時間で表される第１の
数と第２の数との差の関数として決定る、こともできる
。

この場合、マイクロコンピュータ６１は、そのように決
定された指標の値によって同定される制御信号のパター
ンから開始る、。

指標の値は、検出され次デジタル化電圧の異なる時間に
よって代表される第１の数と第２の数との差の関数とし
て決定される。ただし、これは数のうちの一つがＯおよ
び７等の所定の数のセットに入っている場合である。こ
の時、マイクロコンピュータ６１は、このように決定さ
れた指標の値によって同定される制御信号のパターンで
開始る、。噴出されたデジタル化電圧の異なる時間によ
つて代表される第１の数と第２の数の差が計算されて、
指標の値はその差の関数として決定される。

ただし、これは、その差がＯ，＋３．−３等の所定の数
のセットに入っている場合である。この場合、マイクロ
コンピュータ６１（米国特許第４．５４０，９２１号の
第１図）は、そのように決定された指標の値によって同
定される制御信号のパターンで開始る、。このように、
マイクロコンピュータ６１（米国特許８４，５４０，９
２１号の第１図）は、１および７等の所定のセットに入
っている数を表す検出されたデジタル化電圧が、制御信
号の開始・ぐターンの決定に使用されることを防止る、
。マイクロコンピュータ６１（米国特許第４，５４０，
９２１号の第１図）は１巻線が一時的に通電されない間
にデジタル化電圧を繰り返し検出し、検出したデジタル
化電圧のいずれかに変化が起きると同時に制御信号の開
始パターンを決定る、。」 本明細書の第■表は、前記ＢｏｙｄおよびＭｕｌｌｅｒ
の明細書の第■表と同等である。

なお、注意すべき点情、前記ＢｏｙｄおよびＭｕ　１１
　ａ　ｒの特許は、モータが攪拌モーｒで運転されてい
る時にモータを反転させる場合、モータが惰性から停止
に至るまでの時間が明確に与えられておシ、次に任意に
運転が再開される念め、ロータが正しくない方向に回転
る、可能性が５０％あることである。このため、ロータ
の方向を反転させるために整流の調整が必要となシ、正
しい方向に加速して一定の速度に至らせる必要がある。

したがって、ロータに不規則な加速が加えられ、結果と
して不規則々洗濯動作が発生される。本発明の目的は。

ロータの位置と動作順序内における切換の箇所とを数学
的に見つけることである。このため、遷移に応じて、マ
イクロコンピュータは、ある時点においてＯＮすべきス
イッチを計算る、。

その時点で開始しようとる、場合は、そのように設定さ
れたスイッチに、または表から指示されたスイッチに通
電すればよい。

設置されるタイマは、短時間タイマ、長時間タイマ、お
よび整流タイマである。

本実施例においては、１チツプマイクロコンピユータで
あるインテル８０４９を、モータ制御用マイクロコンピ
ュータ１０として使用る、。これＫは、８ビツトタイマ
が含まれている。このタイマは、外部タイマま念けＭ正
パルスから直接に駆動る、ことができる。ＭΣ・ザルス
は、タイマに入る前に３２の関数で除算される（ＡＬＥ
＝クロック／３２）。マイクロコンピュータのクロック
は、１０　ＭＨｚであるため、（１０ＭＨｚ　／　１５
　）　／　３２＝２０．８３３　ＫＨｚのクロック信号
がタイマに加えられる。これによれ、タイマ内において
は、４８μＢ毎に１カウントされ、動作においてはタイ
マに２カウントがロードされるので、９６μＳ毎に一つ
の割込パルスが与えられる。この割込率は、モータ制御
器への基準時間を与える。

割込があると、グロダラムは強制的にタイマ割込ルーチ
ンヘジャングる、。このルーチンに入るに当り、タイマ
には２カウントがロードされて９６μＳの基準時間を与
える。

このルーチンは、二つの主機能を持っている。

中　９６μ８毎にタイマレジスタのカウントを減少させ
、そのカウントがＯになると適切なタイムアウトフラグ
を設定る、。使用されるタイマレジスタは三つある。

（ａ）　　短時間遅延タイマ （ｂ）　　整流遅延タイマ （ｃ）　　長時間遅延タイマ レジスタ（ａ）、　（ｂ）は割込毎に減少されるので、
０１Ｈ−ＯＦＦＨのカウントを使用すれば、タイマ（ａ
）　、　（ｂ）は９６μｓ〜２４ｍ５　（２５６ｘ９６
μｓ　）の時間間隔を実行できる。長時間の遅延にはし
・ゾスタ（ｃ）を使用る、。中間的な前計数レジスタが
７ＦＨ（１２７）に初期設定され１割込毎に減少される
。

この前計数レジスタがゼロになった場合のみ、レジスタ
（ｃ）が減少される。し念がって、長時間タイマは、１
２８ｘ９６＝１２ｍｓから１２７　ｘ　２５６ｘ９６ｍ
ｓ＝３ｇまでの時間間隔を実行できる。

主プログラムがこれらの遅延時間を利用できるように、
カウントは適切なタイマレジスタに格納される必要があ
る。次にタイマフラグが周期的に検査されて時間が到達
したかどうかが調べられる。

（ｉｉ）　　このルーチンの第２の機能は、速度要求機
能１６（第１図）である。つまり、要求されたモータ整
流速度に等しいカウント速度を位置エラーカウンタ１５
に与えることである。これは、速度比タイマレジスタ（
ＲＡＴＰＭｔ）を、例えばＡＣＣ８ＰＥＥＤ、励ＪＤＳ
　ＰＤ等の要求整流速度の期間についてのカウント数に
等しく設定る、ことによって実行される。このため、タ
イマ割込毎に、ＲＡＴＥＴＭＲは減少され、それがＯに
なると位置エラーカウンタ１５が減少される。ＲＡＴＥ
ＴＭＨには自動的に正しいカウントが再ロードされ、前
記すイクルが繰り返されて動作が続行される。

第６図は、本発明の反転順序を示すフローチャートであ
る。ここで、マイクロコンピータがモータへの電力印加
を停止し、モータがＯＦＦされ、ステータへの通電がす
べて停止されていると仮定る、。長時間タイマ４０は、
惰性回転の任意の最長時間である１５０〜２００　ｍｓ
好ましくは１８０ｍｇＫ設定される。前記したように、
ブロック４１において通電が停止され、ブロック４２に
おいてマイクロコンピュータ１０に設けたレジスタＤＩ
ＲＥＣＴの検査を行ってモータが時計方向に回転してい
るか反時計方向に回転しているかを指示る、。回転が時
計方向であれば、前記レジスタの値は反時計方向に変更
されて、その方向への始動が準備される。あるいは、こ
れと逆のことが行われる。し念がりて、ブロック４３お
よびブロック４４は必要に応じて適切なものが使用され
る。第２のタイマとして短時間タイマ４５があり、これ
は４０　ｍｓの値に設定される。このタイマは、ロータ
が停止し、この九め一連の起電力も停止し、作業を行う
ために必要な測定可能な信号が全くマイクロコンピュー
タに伝送されないことに対る、安全機能を提供る、。

第３のタイマは整流タイマ４６であり、これは２０ｍ５
Ｋ設定される。この値はゼロ点を横切る回数に対応る、
ので、反転が実行されるように十分低い値である。ブロ
ック４７にはロータ位置標識のタグ（前記Ｂｏｙｄおよ
びＭｕｌｌｅｒの特許におけるＲ３に対応る、）がちシ
、ロータの位置を検出る、。これは第■表および第７表
に関連している。

第■表は、時計回りから反時計回りに移る際に必要であ
シ、第７表は反時計回シから時計回りに移る際に必要で
ある。

これを第８図に基づいて説明る、。開始に当シＡ、Ｂ、
Ｃの値を入力る、。これらは電圧デジタル化回路の出力
であり、第８図のブロック６０においてデータ１として
メモリに格納される。次にブロック６１において、起電
力信号に対応る、値が入力されてデータ２として格納さ
れる。これらデータ１およびデータ２は、ブロック６２
において比較され、それらが同一であってかつブロック
６３において短時間タイマがゼロでなければ、遷移に到
達してい危いことにな９、ライン４８で示すようにコン
ピュータは再度Ａ、Ｂ、Ｃの測定を取シ、前の値と比較
る、。データ１がデータ２に等しくなくなれば、データ
２からデータ１が引かれて遷移用の１６進数の値が与え
られる。この値は、ブロック６４においてタグと呼ばれ
る格納レジスタに格納される。次に、データ２からデー
タ１を引いた値の絶対値が、許可された値である０゜１
．２．ま次は４のいずれかに等しいかどうかが検査され
る。等しくなければ、どこかに間違いがあることになシ
、処理は開始まで戻りで全処理が再度行われる。これは
、何等かの理由で値が正しくなかっ次７ｔめである。し
かし１通常は前記値は正しいので、有効な変更が行われ
、前記ルーチンから抜は出ることになる。短時間タイマ
で示される４Ｑｍａ以内に遷移がなければ、ロータの速
度は反転可能な速度まで減少る、。整流タイツで示され
る２０ｍＢ以内に遷移が得られれば、ロータは反転が許
可される速度よシも大きな速度で回転していることに々
るので、前記順序を繰り返すことが必要となる。ブロッ
ク４９において長時間タイマがＯＫ達していなければ、
ブロック５０に訃いて整流タイマがＯに等しいかどうか
が検査される。もし等しく々ければ、ロータは回転し続
けていることになる。この順序で位置をモニタし、更新
を続け、ルーチン順序を処理る、毎にロータ位置の新し
い値を得る。１８０ｍ５（惰性回転時間の予測値よりも
やや長い）Ｋ設定されている長時間タイマの時間が到達
されると１例えば全巻線を相互に短絡させることによっ
て動力ブレーキを加える必要がある。短時間タイマ４５
は安全装置であり、ロータが実際に止まっている場合に
は変化を引き起すような起電力が発生されないので、ル
ーチンが時間到達を探し続けないようにる、。このため
、整流時間が４０ｍ５より長くなれば、装置の時間切れ
となる。許可されｆｃパラメータ以内で遷移が発見され
たとすれば、ブロック５３においてＩＮＤＥＸおよびＩ
　ＮＤＥＸＲＫついての値を得る。

これを第７図に基づき詳細に説明る、。ロータの速度が
反転可能な速度になると、レジスタＴＡＧおよび方向レ
ジスタＤＩＲＥＣＴに格納されている情報は、ロータの
位置と回転方向とを確定る、。これ釦伴い、第■表（時
計回シから反時計回シへのロータ位置検出）または第７
表（反時計回りから時計回りへのロータ位置検出）に基
づいてＩＮＤＥＸおよびＩＮＤＥＸＲの値が選択され、
巻線に通電され、ロータにトルクが発生し、ロータの回
転方向が前の回転方向と逆になる。ロータが惰性回転し
ている時に例えばモータ巻線からの起電力が時計方向の
回転に起因る、ものであれば、この起電力は第２図に示
すパターンに従ったものとなる。ま念、ロータの起電力
Ｃが高レベルの位置にあるとすれば、起電力Ｂは低レベ
ルであシ、起電力Ａは低レベルから高レベルに変化して
いる。つま夛、第２図に示す遷移点５５に到達しており
、これは、遷移点５６に到達してから２０ｍａ（通常動
作において）よりも大きな時間内に到達されている。同
一方向に回転を持続させるための通電の場合、巻線に対
る、スイッチングはＡ＋およびＢ−である。

しかし、反転が要求されておシ、第３図に示す遷移点５
７は第２図に示す遷移点５５に対応しているので、反転
トルクを得るために、スイッチングＢ＋およびＡ−が必
要な巻線への通電を行う。場合によっては、Ａ−の代シ
にＣ−の通電が利用される。この理由は、Ｃが上昇る、
間に起電力Ａが遷移点５７の右側に来る念めである。こ
のため、第■表において、第■表に関る、指標３が、指
標４に優先して選択され、ロータ速度がゼロになるのに
伴って選択され次巻線における起電力がゼロになると、
整流は第Ｈ表の指標４に増加され、順序は選択された通
りに続行される。位置ループエラーカウンタ１５は、ブ
ロック５３ｍにおいて。

再開の値に設定され、速度要求１６は、ブロック５３ｂ
において、再開速度に設定され１次に、マイクロコンピ
ュータは主整流プログラムに戻す。

もちろん、攪拌中において、第６図に示す反転ルーチン
は、反転毎に繰り返され、洗濯サイクルの終了までこれ
が続けられる。洗濯サイクルの終了は、本方法において
は、コマンドモジュール１１によって決定され、このコ
マンドモジュール１１は、マイクロコンビ、−夕１０に
停止を命令し、例えば排水、回転などの次のルーチンに
入る。

前記反転ルーチンに基づけば、ロータ位置は、ロータが
反転すべき位置と速度に至るまでモニタされ、反転は１
回の整流期間内に実行可能であり、モータは、ブレーキ
がかけられていない限り、円滑に停止されて反転される
。ブレーキが加えられると、前記開始ルーチンに戻る必
要がある。そのルーチンにおいては、選択されたスイッ
チがＯＮされ、巻線からの指標がロータが正しい方向に
回転しているか否かを示すために利用される。正しい方
向に回転してい彦ければ、前記したように、モータは強
制的に整流されて、ロータの方向が変更され、加速が行
われる。しかしこの事態は実際にはほとんど発生せず、
約１回の整流期間内において方向転換が円滑に行われる
。

モータ巻線の端部が相互接続される動力ブレーキが行わ
れても、反転位置に至るまでロータの速度をモニタる、
ことは可能であり、このため反転の実行速度が減少され
る。前記ＢｏｙｄおよびＭｕｌｌ・ｒの特許とは違って
、第５図に示す電圧デジタル化回路においては、スタ一
点電圧ＶＮが回路１３に接続されている。このスタ一点
における電圧は、巻線内に発生される起電力のベクトル
和であり、整流速度に応じて変化る、。比較器からの信
号は、惰性回転の場合には開回路の順序と同一でなく、
ロータと同期している。し次がりて。

ロータの速度が測定可能であり、この速度が所望レベル
となった時に反転を開始できる。このため、遷移を検査
し、攪拌動作順序に対る、割込が行われていなければ、
進行中の変化がモニタされ、同時にではないが全Ｏから
全１になる。しかし、このパターンは、反転時間を決定
る、には十分である。

第４図において、スイッチ３１，３２．３３を導通させ
てブレーキをかけると、これらスイッチの電圧はわずか
に降下し、たとえＶＡ　、　ＶＢ　。

ＶＣが一緒に動いても、ロータの位置を知ることはでき
ない。しかし、第５図に示す比較器が、ＶＡ　、ＶＢ　
、ＶＣの電圧とＶＮの電圧との間の小さな電圧変化（約
１〜２ポルト）を検出る、ため、移動速度を検出しそれ
をマイクロコンピュータ１０に−伝えることが可能とな
る。

第１表 時計方向回転についてのデータ 薦■表 反時計方向回転についてのデータ 臣下・急白 第　　　■　　　表 以下令白 第　　　■　　　表 時計方向から反時計方向へのロータ位置検出以下余白 第　　　ｖ　　　表 反時計方向から時計方向へのロータ位置検出次に本発明
の第２の特徴を説明る、。前記したように、デジタル化
回路１３は、′電子整流モータ２の逆起電力に応じて、
該モータのロータの位置を表す擬似信号を与える。

モータ２の速度制御は、マイクロコンピータが制御る、
位置制御ループがデジタル的に実行る、ことによって提
供されるが、これについては後述る、。位置および速度
のフィードバック情報は。

電圧デジタル化回路１３の出力に含まれている。

モータ制御用マイクロコンピュータ１０内の整流回数検
出ソフトウェア１４け、各整流毎に位置エラーカウンタ
１５に１カウントを送る。この各カウントは、カウンタ
１５を１カウント減少させる。

したがって、カウント数は、モータ速度に比例る、。要
求速度情報は、速度要求タイマハードウェア／ソフトウ
ェア１６によって与えられる。タイマ１６は、要求され
たモータ整流回数に等しいカウント数を位置エラーカウ
ンタ１５に送る。この回数は、ユーザ制御装置９内の手
動選択制御装置を適当に作動させて間接的に選択された
ものである。速度要求タイマ１６と、増幅段と、パルス
幅変調制御１８と、整流制御信号発生器８と、整流回路
１７と、電圧デジタル化回路１３と、整流回数検出回路
１４とは、フィードバック位置制御ループを構成し、こ
の合計点は位置エラーカウンタ１５である。

位置エラーカウンタ１５は、速度要求タイマ１６からの
正のパルス数と整流回数検出回路１４からの負のパルス
数を代数的に合計る、。位置エラーカウンタ１５からの
出力は、エラー信号として現われる。このエラー信号は
、二つのカウント数の代数的な差であり、パルス幅変調
制御回路１８と電流制限制御５とともに、モータ内の電
流（従ってモータ出力）を制御る、。このエラーは１、
　　速度要求タイマ１６から指示される所望カウントと
整流回数装置１４とを比較して得られる差である。ノ９
ルス幅変調率がゼロであれば、ゼロカウントに等しく、
それが１００係であれば、全カウントに等しい。この点
については、１９８５年３月７日付のＮｅ１ｌ　Ｇｏｒ
ｄｏｎ　Ｃｈａｙｎａによる米国特許明細書！７０９０
４３号に詳細が説明されており、参考として本明細書に
も取り入れた。これは、誘電負荷への電流（従って出力
）を制御る、ための改良されたパルス幅変調制御方法を
開示しており、特に直流モータへの適用に関している。

デジタル位置制御ループは、このように構成されておシ
、電子整流モータが速度要求タイマ１６によって要求さ
れた速度よシ低い速度で回転していれば、その低速出力
は、電流制限が行われるまで増加されて加速を早める。

一方、定速動作中は。

エラーパルスおよび・９ルス幅変調・９ルスは、２子整
流モータへの電力入力を、速度を維持る、念めに十分な
程度に維持し制御る、。

ユーザ制御袋ｆｔ９は、好適実施例において、コマンド
マイクロコンピュータ１９を含む。このマイクロコンピ
ュータ１９Ｈ、ユーザコマンド０をモータ制御用マイク
ロコンピュータ１０への信号に翻訳る、。このため、速
度要求は、ユーザ制御装置９からのコマンドによって設
定される。このユーザ制御装置９は、デリケート、一般
１強力、ウール、ハーマネントプレス等の洗濯プログラ
ムや、低水位、中水位、高水位等の水位に関る、コマン
ドを持っている。これらのコマンドのそれぞれは。

撹拌器ｌに加わる洗濯負荷によって、異なる電力要求１
行程角、加速度、および速度を与える。撹拌器ｌは、ス
ピン槽３および洗濯槽４の中に設置されている。第１図
において、モータ２は、撹拌器ｌを直接駆動しているが
、もちろん間接駆動としてもよい。

以上説明したのは、モータ２の速度の制御を可能にる、
電子制御回路である。

第９図（ａ）は、モータ２による撹拌器の往復回転にお
ける、１／２サイクルの時間に対る、速度プロフィール
を示す。この図から分るように、モータに電力が与えら
れると、１／２サイクル中ＶＣ３段階の動作が行われる
。第１段階１２０は、速度ゼロから所望最大速度までの
加速である。第２段階１２１は、その最大速度を、遮断
点１２２においてモータへの通電が遮断されるまで維持
る、。

第３段階では、モータの回転アッセンブリと撹拌器とが
惰性回転を経て停止る、。これは、例えば破線１２３．
または小さな破線１２４にほぼ基づいて行われる。曲線
１２４は、異なる遮断点１２５から始まるが、これにつ
いては後述る、。このように、三つの異なる時間がある
。つまり、加速時間１２８と、下記の条件でほぼ定速が
維持される水平域時間１２９と、惰性時間１３０である
、これら時間の合計は５合計行程時間となる。

これらの時間のうち、加速時間１２８と水平域時間１２
９とは、電子的に制御可能である。しかし惰性時間１３
０は、機械的条件に左右される。

機械的条件とは、モータのロータ、撹拌器、および関連
駆動装置などを含む回転アッセンブリの慣性を含むもの
であり、これらに対してスピン槽３に入れられた布地の
洗濯物の抵抗が作用る、。し友がって、惰性時間１３０
は、洗濯機に入れられる洗濯物と、軸受の発熱の影響な
ど他の小さな要素とによつて変化る、。

所望される洗濯動作は、デリケート制御が行われる場合
の穏やかな動作から、重作業制御が行われる場合の強い
動作にわ友って変化る、。従来の代表的な洗濯機は、前
記したような、デリケート、正規、重作業、ウール、お
よび・ｆ−マネントプレスの５種類の洗濯動作と、３種
類の異なる水位とを有している。したがって、１５種類
の攪拌速度プロフィールが可能であって、これらを実行
しなければならない。

これを行うため、コマンドマイクロコンピュータ１９は
、ユーザ制御装置９からの情報に基づくコマンｌ’ヲモ
ータ制御用マイクロコンビーータ１０に送る。マイクロ
コンピュータ１０は、ユーザ制御装置９で選択されコマ
ンド用マイクロコンピュータ１９にプログラムされてい
るコマンドに基づいて、加速時間と１行程時間と、最大
回転速度とを定義る、。

モータ制御用マイクロコンピュータｌＯは、この情報を
保持し、モータに攪拌を行うよう命令る、。この攪拌は
、下記る、ようにデジタル位置制御ループを経由して要
求プロフィールに従って行われ、コマンド用マイクロコ
ンピュータ１９によって停止命令が出されるまで繰り返
される。

第１０図に基づいて加速時間１２８の、制御方法を説明
る、。

第１０図は、速度／時間の代表的な曲線であり、加速に
対る、速度要求の影１’を示す。第１Ｏ図は、モータに
ついての速度対時間のグラフである。ユーザ制御装ｆ９
を作動させることにより与えられる情報は、七−夕がゼ
ロ速度から始動され、位置エラーカウンタの内容がゼロ
であることを仮定している。し九がって、コマンドは、
加速度つまり！９図（ａ）に示す加速時間１２８内に実
行されるべき要求速度を定義る、。この速度は、モータ
回転数、撹拌器回転数、または整流回数と、提供される
情報のタイプによって設けられる適当彦回路とによって
与えることができる。ｆ４１０図に示す各種曲線ｖ１〜
ｖ４は、モータの回転についての速度要求に起因る、異
なる加速度を示すとともに、最大速度に到達る、までに
要る、時間を示している。

第９図（ａ）かられかるように、加速度は速度要求が高
まるとともに上昇る、。各曲線は、最初の部分では基本
的に直線である。要求速度に到達る、までの時間は、速
度要求にはほぼ独立しているが、位置制御ループのルー
グｒインの関数である。

与えられた速度プロフィールについて、加速は設定速度
つまシ第９図（ａ）に示す水平域速度１２１がある時間
内に実行されるようなものでなければ々ら々い。したが
って、コマンドは、確定し念加速度つまシ与えられた時
間内に設定速度を得られるように設定される必要がある
。しかし、撹拌器の負荷は、この時点では知られていな
いので、始めに速度要求は初期化され、この後、あらか
じめ任意に決定される条件のもとで、与えられた時間内
に最大速度に到達る、。好適な動作方法は、加速度のペ
ースとなる速度要求を、最終的に求められる速度よυも
わずかに低く設定し、次にその速度要求を増加させて、
後続の数サイクルの内に所望速度が得られるようにる、
ことである。このため、急速に最大速度まで到達させれ
ば過負荷を発生る、可能性もあるので、予定洗濯動作よ
りも穏やかな洗濯動作を与えるのである。これは、何等
かの既知の方法で速度制御ループのループゲインを調整
る、ことによって実現できる。この時、要求された水平
域速度に到達る、までに必要な時間よりも大きな時間を
速度要求タイマ１６にロードる、。一つの方法として、
１００係のＡ？ルス幅窯変調率実行る、ために必要なも
のとして位置エラーカウンタ１５に格納されているエラ
ー値を調整る、こともできる。抗層機内の洗濯物が少々
ければ、撹拌器は、それが多い場合よりも早く一定速度
まで加速る、。したがって、本発明では、要求加速時間
の終了時において速度を測定る、ようにマイクロコンピ
ュータをプログラムる、。その速度が、要求速度より低
ければ、マイクロコンピータは次の攪拌行程において、
速度要求を増加させるような命令を送出る、。同様に、
その時のモータの速度が要求速度よシ高ければ、速度を
減少る、命令を送出し、モータの速度を水平域速度にる
、。この加速度の検査は、第２図に示すような正回転の
場合も、あるいは逆回転の場合も１／２サイクル毎に行
われる。このため、往復回転っまりモータ２と撹拌器４
との前後動作は、１／２サイクル毎にその回転または往
復が測定される。設定された時間内に水平域速度が実行
されよう、加速度を変更る、ことによって、実質的に均
一な動作が得られる。このように、所望時間内に所望水
平域速度が実行されるように加速度が制御され、この加
速度は実際的な範囲内に維持される。

水平域速度は、速度要求１６を、第９図（ａ）に示す時
間１２７において求められる水平域速度に調整る、こと
によって維持される。

ただし、第１１図に示すような状況について考察る、必
要がある。この図建おいて、要求速度は破線１３０で示
される。図示されている一連の曲線のうち、上の曲線１
３１は速度超過を示し、曲線１３２はやや速度超過を示
し、曲線１３３および１３４は速度不足を示す。これら
は、位置エラーカウンタ１５における位置エラーカウン
ト数の変動に起因る、。負荷が大きければ、一定速度を
得るまでに極めて多くの電力を必要とし、この電力は、
一定速度を維持る、ために必要な電力よりも大きい。こ
のことは、位置エラーカウンタ１５のカウント値が大き
く、回路１８のパルス幅変調率が高いことを意味る、。

したがって、第１１図の点１３５（これは第９図＜ｓ＞
の点１２７に対応る、）に到達る、時点において、モー
タには、要求速度１３７を維持る、ために必要な電力以
上の電力が加えられるため、短時間ではあるがモータの
加速が続行され、曲線１３１および１３２に見られるよ
うが速度超過と々る。これは、位置エラーカウンタ１５
１１Ｃ設定される値を調整る、ことによって与えられる
。初期の位置エラーカウントを低く設定すれば１点１３
５よシも下の速度不足となり、その速度を検査し所望カ
ウント数と比較る、ことによって、速度は平坦にされる
。あるいは、点１３５以上に高い加速力を維持し、速度
超過を発生させ、次に自動エラーカウントを実行し、要
求速度直線１３７″！！で速度超過曲線を減少させるこ
ともできる。位置エラーカウンタの値ま念は速度要求の
値は、マイクロコンピュータの制御下でいつでも調整で
きるため、実際のカウントは所望に応じて更新または変
更できる。カウンタはマイクロコンピュータ内にあるの
で、いつでもそれにロードる、ことができる。

第９図（！Ｌ）に示す時間１２７におけるカウンタの値
は、洗濯負荷の間接的な指針である。カウンタの値が高
ければ、洗濯負荷が大きく、それが低けれは洗濯負荷も
小さい。洗濯負荷が上昇した場合、速度グロフイールを
維持る、ために必要な電力以上の電力を供給して、速度
レベルを維持しようとる、。この目的のため、速度超過
の量を調整して種々の速度グロフィールを得ることが可
能である。

このため、洗濯槽に水だけが人りている場合は全く速度
超過がなく、布地が投入され７１負荷が上昇した場合は
少量の速度超過が許可されるように、カウンタ内の値を
調整る、。この少量の速度超過は、撹拌器の行程長さを
わずかに増加させ、洗濯物の攪拌を増加させる。これＫ
ついては前記し九通りであるが、基本的に洗濯動作は、
洗濯水中での布地の動きによって与えられ、その動きの
強さは汚れ除去力を決定る、。しかし、行程長さをわず
かに上昇させても、要求洗濯動作は維持される。

例えばデリケート洗濯動作において要求される加速度と
速度では、行程角をわずかに広げても洗濯動作はほとん
ど変化しない。

速度要求を調整し速度超過を制御る、ことによつて加速
度を維持る、機能では、極めて負荷が大きい場合、行程
長さがわずかに増加る、。加速度を制御しない場合で速
度制御モータを使用して最終速度だけを求めると、位置
エラーカウンタ内のエラーが増加し、加速度が負荷に伴
って減少し、行程角が減少して汚れ除去力が低下る、結
果となる。

次に第９図（ａ）に示す惰性時間と曲線とに戻る。

前記したように、撹拌器とモータとの減速度は電子的に
制御できない。回転アクセンブリは惰性回転を経て停止
る、か、ブレーキによって停止されるだけであり、この
ため電子的に制御できない。

予定されている反転前に確実に停止る、ようＫあるいは
ほぼ停止る、ように惰性時間が固定されていれば、負荷
が増加しても行程時間を短くできる。

これは、洗濯水中に衣類が全くない場合の惰性回転から
静止までの最大時間を知ることができるからである。洗
濯物の量が増えれば、惰性回転時間は短くなる。このた
め第９図（ａ）において１曲線から下の面積は少なくな
る。この面積は、洗濯物ま之は撹拌器の行程角に比例る
、ので、減速が更に急速に行われれば、洗濯物に与えら
れている不都合な行程角は減少る、。ただし、洗濯物の
増加に伴って行程を増加させようとる、場合は、前記と
は反対の効果が求められるので、下記の技術も採用され
る。回路９から受は取ったコマンドによって行程時間を
所定の値に設定る、。この行程時間は、すべての洗濯動
作に共通の実際的なものである。つまり、惰性時間が減
少る、のに伴って水平域時間を増加させる必要があり、
この友め第９図（ａ）に示す点１２２は時間に対して固
定されたものではなく、次のように決定されるものであ
る。

１／２サイクル毎Ｋ、マイクロコンピュータは水平域速
度から速度ゼロまでの惰性回転時間を測定る、。次に、
マイクロコンピータは、行程時間から前記惰性回転時間
を減算る、。また、行程時間から要求加速時間を減算る
、。この結果、次の行程に必要か水平域時間が残る。マ
イクロコンピュータは、撹拌器の１／２サイクル毎に、
最後の惰性回転時間に基づいて新しい水平域時間を計算
る、。第９図に示すようＫ、二つの異なる惰性回転時間
と二つの異なる水平域時間の例がある。第１の例の場合
、水平域時間は点１２７から点１２２まで延びる。第２
の例では、加速時間は同一であると仮定して、点１２７
から点１２５まで延びており、減速曲線または惰性曲線
は、それぞれライン１２３および１２４で示す通シであ
る。

したがりて、少なくとも好適形態においては。

本発明は３つの技術を組み合せて構成される。すなわち
、本発明は、加速を制御し、所望に応じて加速時間を変
更し、第９図（ａ）に示す第２の領域における所望最大
速度に対る、速度超過ま念は速度不足を制御し、最後の
１／２サイクルにおける惰性時間に応じて各１／２サイ
クルについての水平域時間を再計算し、次に速度ゼロま
たはほぼゼロにおいて回転アッセンブリを即座に反転さ
せる。

これにより、すべての所望洗濯動作を維持る、ことがで
きる。修正は連続的に行われ、例えば第９図（ａ）に示
すような曲線をオシロスコープでモニタすれば、常に変
動が発生していることが分るであろう。これは、撹拌器
の負荷が、洗濯物の位置に依存しているためである。こ
の洗濯物は、ある場合には丸くからまるが、そのからま
シは撹拌器の動作によって即座に解放される。したがっ
て、後半の１／２サイクルの負荷は、洗濯物がからまり
ていた時に比べて極端に低いことがある。与えられた速
度まで加速る、ための時間の間に多数の行程が往復され
る。これは大きな乱れを防止る、ために平均化が行われ
るからである。洗濯物のからまりが一時的な場合に、平
均化動作に遅延がないと、撹拌器の起動速度に極端な乱
れが発生し、洗濯動作が急激となる。洗濯負荷が大きけ
れば、所望入力が大きくなる。

好適実施例ではないが、行程時間を変化させることもで
きる。この場合、最大速度は、よシ頻繁にモニタされる
。このため、第９図（ａ）に示す曲線の下の面積を追加
る、こと、すなわちよシ大きな負荷に対して行程角を追
加る、ことは、所望に応じて電力遮断点を延長る、こと
により得られる。

第１２図から第１６図（ａ）に示すフローチャートに基
づいて動作順序を説明る、。第１２図のフローチャート
は主ルーチンを示し、このルーチンを第９図（ａ）を参
照しながら説明る、。この主ルーチンは、攪拌に必要な
ものであシ、ブロック１４０に示す初期化の詳細は、第
１３図に示す。第１３図において、ＴＳＴＲＯＫｇは行
程時間、ＷＲＡＭＰは速度傾斜時間、ＥＮＤＳＰＥＥＤ
は最大要求速度をそれぞれ示す。初期化の後、４つの段
階が実行される。

行程の開始点から始まって、第９図（ａ）に示す点１２
７に至るまで加速し、第９図（ａ）に示す水平域１２１
に沿って水平速度を維持し、点１２２において通電が遮
断されてから惰性回転を経て停止に至夛、攪拌の方向を
反転し、第９図（ａ）に示す配置の上下逆の配置におい
て、前記サイクルが繰り返される。これらの段階は、第
１２図に示されている。この図において、加速はブロッ
ク１４１であシ、水平速度の維持はブロック１４２、減
速ま几は惰性回転はブロック１４３、方向転換はブロッ
ク１４４にそれぞれ示されている。ブロック１４５は、
追加でちゃ、このブロックにおいて、攪拌全終了る、か
否かが決定される。終了る、場合、コマンドマイクロコ
ンピュータ１９はモータ制御用マイクロコンピュータに
信号を送り、攪拌を終了させるべく選択された時間に、
動作順序に割込を行う。終了しない場合は、加速、水平
域維持、惰性回転、方向転換のサイクルが続行され、こ
れが割込信号が与えられるまで繰り返される。攪拌の最
後においてイエスであれば、洗濯サイクルは次のルーチ
ンに進むが、これは本発明の一部をｗＩ！ｔしない。

第１３図において、初期化が命令されると、モータ制御
用マイクロコンピュータＩＯＫ与えられる・９ラメータ
は、行程時間と加速時間であるが、水平時間つまり点１
２２の時間を計算る、必要がある。ブロック１５０は、
攪拌ノ４ラメータの受諾であシ、ブロック１５１におい
て、初期ＴＦＬＡＴと記した水平域開始時間を計算る、
。この時間は、最初の行程については１行程時間（設定
された時間）から加速時間である速度傾斜時間を減算し
て任意に選択される。次に、適当な惰性時間として１５
０　ｍ５ｅｃが任意に選択される。このため、最初の行
程については、ＴＦＬＡＴ時間は初期ＴＦＬＡＴ時間つ
まジブロック１５１の計算から得られる時間に等しい。

この平頭は、初期化の際は、実際の惰性時間についての
情報が全くないので必要なものであり、予測が行われる
。これに続く各行糧毎に、実際の惰性時間が測定され、
それが後述る、ように使用される。

次に、モータを加速すべき速度を知る必要がある。既知
の出力を適用しても時間間隔１２８において得られるで
あろう速度についての情報は全くない。従って、ブロッ
ク１５３に示すように、モータが加速されるべき速度は
、　ＡＣＣ８ＰＥＥＤとして示されているが、これを最
終速度に設定る、。つまシ、特定の選択された洗濯プロ
グラムについて得られる最大速度であシ、与えられた要
求速度について例えば第１０図に示されているような最
終速度である。開始時における加速は、はぼ線形である
。モータに電力を供給る、ためのコマンドが与えられる
と、固定され之要求速度までほぼ線形の加速が得られる
。最初に撹拌器が選択水のみで運転されている場合、要
求速度は水平速度つｇ最終速度に等しくされるが、前記
したように、位置ループのゲインを調整して、加速が常
に通常要求されるよシも少なく々るようにる、ことが好
ましい。以上によ〕、実際の結果として、最終速度また
は最大速度は、最初の行程については、時間間隔１２８
内では実現されない。

第１４図は、加速段階におけるフローチャートである。

ブロック１５４において、タイマは固定時間であるＷＲ
ＡＭＰに設定される。このタイマは、その時間に設定さ
れ死後、ゼロまでカウントが減少されるため、要求時間
に等しい値が初期値として設定されるものである。この
タイツは、値がロードされると自動的に作動る、。マイ
クロコンピュータは、このタイマがゼロになるとそれを
検出し、所要時間を得る。したがって、加速時間は。

第９図（ａ）の傾斜１２０に示す加速部分である。ブロ
ック１５５に示すように、マイクロコンビー−タは速度
要求１６をロードる、。これは、前記した最初の行程に
ついての加速に等しく設定される。

つまシ、第１３図のブロック１５３に示すＥＮＤＳＰＥ
ＥＤである。次に、ブロック１５６に示すように、ロー
タが始動され、加速が行われ、ブロック１５７に示すよ
うに、タイマがゼロとなる。

この時点でモータ速度はほぼ点１２７に到達している。

この点において、ブロック１５８に示すように、例えば
第１図のブロック１４に示すような整流回数検出を使用
して実際の速度を測定る、。

該整流回数検出は、モータ制御用マイクロコンピュータ
によって、整流間の時間間隔を測定る、ものである。こ
の実際速度は、ブロック１５９ｔＣおいて、最終速度と
比較される。実際速度がＥＮＤＳＰＩＪＤよシも低いと
、ブロック１６０において、マイクロコンピュータは加
速度が任意の最大値よシ小さいかを検査る、。もし小さ
ければ、ブロック１６１において加速度は一段階増分さ
れ、再度の検査が行われる。実際速度がＥＮＤＳＰＥＥ
Ｄより小さくかいか、または最大値よシ小さくなければ
、ブロック１６２において、実際速度がＥＮＤＳＰＥＥ
Ｄよシ大きいかが検査される。もし太きくなければ、検
査は終了と々る。もし大きければ、ブロック１６３に示
すように、実際速度が任意の最小値より大きいかが検査
される。もし大きければ、ブロック１６４に示すように
、加速度は一段階だけ減少される。このように加速度が
調整されて、時間８以内に要求速度を実現る、ような加
速が提供される。この処理は１／２サイクル毎に実行さ
れる。

第１５図は、水平速度を維持る、ためのフローチャート
を示す。タイマは、ＴＦ′ＬＡＴに設定される。

このＴＦＬＡＴの初期値は、第１３図に示すブロック１
５１において計算された時間である。第９図（ａ）に示
す点１２７において、速度要求はＥＮＤＳＰＩＪＤに設
定され、モータはこの速度を維持しようとる、。モータ
がその速度に至りていなかったりその速度を超過してい
ると、本方法に基づいて、モータは自動的にＥＮＤＳＰ
ＥＥＤに安定される。位置エラーカウンタも要求される
速度超過について調整される。これは、第１５図のフロ
ーチャートに示すように、ブロック１６５において、マ
イクロコン−〇−タは加速度がＥＮＤＳＰＥＥＤよ）大
きいかどうかを検査る、。もし大きくなければ、ブロッ
ク１６６に示すような調整は行われない。もし大きけれ
ば、位置エラーカウンタは増分によって調整される。こ
の調整は、定数Ｋ　ｘ　（ＡＣＣ８ＰＥＥＤ　−ＥＮＤ
ＳＰＥＥＤ　）である。もちろん、速度不足が求められ
る場合は、この弐における符号が逆になる。

しかし、実際には、初期化段階の後で要求速度が得られ
ない場合、速度不足は求められない。ブロック１７３に
おいて調整が完了る、と、ブロック１７４においてタイ
マカウントがゼロになるまで、所望速度で運転を続行る
、。ブロック１７４の段階は、第９図（ａ）の曲線上の
点１２２であり、ここでモータへの通電は遮断される。

洗瘤物の量が多い場合、補償が行われる。加速はＥＮＤ
ＳＰＥＥＤよシはるかに大きくなり、第１１図の１３１
または１３２に示す速度超過曲線が取られる。この結果
、負荷が増加る、につれて、行程角がわずかに増える。

負荷が高いほど、行程角はわずかずつ大きくなる。これ
は、小負荷と大負荷との間において洗濯速度をほぼ一定
に維持る、上で、良好な効果である。行程角が増加して
も、行程時間は増加し々いことに注意すべきである。誘
導モータを肩る、従来の攪拌洗濯機では、速度固定であ
るため、行程時間が一定であるとともに、行程角も実質
的に常に一定である。ただし、高負荷の場合は、行程角
がわずかに減少る、。従来の洗濯機では、実際の行程グ
ロフイールは、負荷とともに変化しない。

出力は負荷とともに上昇る、が、行程プロフィールを維
持る、に足る程度に上昇る、だけである。

本発明は、負荷に従って行程プロフィールを変更る、も
のであシ、ここに新規性がある。本発明は、該プロフィ
ールを変更る、に当カ、加速力を過剰に与えて速度超過
を発生させ、第９図（ａ）に示す曲線の下の面積を大き
くる、。これによって、負荷が大きい場合に追加の出力
を加える。これが本発明の所望の結果である。したがっ
て、ゼロに至るまでの惰性回転時間は、撹拌器の負荷か
ら間接的に測定される。

点１２２に至り、ブロック１７１に示すタイマがブロッ
ク１７４に示すように時間満了となるとブロック１７５
（第１６図（ａ））に示すように、惰性回転時間として
１８０ｍ５＠ｅ（予測惰性回転時間よりわずかに大きい
）が選択さる。ブロック１７６において、モータがオフ
され、モータが惰性回転し、洗濯物および他の摩擦効果
によって加えられる負荷のもとて撹拌器が速度を減少さ
せる。

ブロック１７７において、マイクロコンピュータは速度
またはタイマがゼロになるのを待つ。ブロック１７８に
おいて、タイマがゼロになったがどうかが検査される。

タイマがゼロであれば、ブロック１７９に示すように、
ブレーキがかけらる。

ブロック１８０において、マイクロコンピュータは、ワ
一ば＝初期ＴＦＬＡＴが選択される。この場合、モータ
は前記し念ような状況下で再始動される。

つまシ、モータは、正しい方向または正しくない方向に
、任意に再始動されるので、前記し友ように強制的表整
流が必要である。タイマがゼロでなければ、マイクロコ
ンピュータのグロダラムは、タイマの残存値に初期ＴＦ
ＬＡＴを加えてＴＦＬＡＴの値とる、。速度ゼロまで惰
性回転る、時間は、撹拌器の負荷から間接的に測定され
る。前記したように、ロータの位置と速度とが測定され
、マイクロコンピュータに送られる。

前記したように、ロータが惰性回転している間一つ以上
の使用されていない巻線に起電力が発生る、。この起電
力を検出することにより、起電力の変化る、時つまシゼ
ロ点を横切る時が示される。

その他の、位置、速度、方向などの検出装置を使用る、
こともできる。例えば、ホール効実装置。

光遮断装置などを使用できる。また、電子整流モータ以
外のモータも使用できる。例えば、ブラシモータ、誘導
モータ、同期モータ等を使用しても、起電力を測定る、
ことは可能である。ただし、これらモータでは１位置を
知る必要はなく、速度だけを知ればよい。マイクロコン
ピュータは、反転すべき位置にロータが近付くとそれを
検出し、この位置に到達る、までの時間を測定し、これ
らを使用して次の１／２サイクルについての新しいＴＦ
Ｉ、ＡＴの値を計算る、。これは、ブロック１７１のタ
イマの残存値を取ることによつて行われ、このタイマが
ゼロでなければ、ロータは１５０ｍａｅａ以内に速度ゼ
ロまで減速される。このため、第１３図のブ０７り１５
１に示すＴＳＴＲＯＫｇ−ＷＲＡＭＰ−１５０ｍｓｅｃ
の計算は、１５０ｍ５ｅｃとロータが速度ゼロになるま
でに要し念時間との間の差を取り去ることによって変更
される。これ忙より、水平時間についての新しい計算が
与えられ、これはブロック１５１に示すものと置換えら
れる。もしブロック１７８においてタイマがゼロになっ
ていなければ、ブロック１７９においてロータはブレー
キによって停止され、ブロック１８０に示すように、使
用されるＴＦＬＡＴは、ＴＦＬＡＴの初期値に設定され
る。ロータが停止る、とま念は停止に近付くと、ロータ
にブロック１７９で示すようなブレーキがかけられてい
なければ、電子整流モータは反転される。この反転は、
通常、前記したように１回の整流期間内に実行される。

第１２図の１４５に示すように、攪拌が中断されると、
洗濯サイクルの他の部分が実行され、例えば排水口が開
かれて洗濯水が排水される。

前記したように、前の１／２サイクルの惰性回転時間は
、行程時間から代数的に減算されて１次の１／２サイク
ルのための電力オン時間が与えられる。これとは異なる
調整法法も可能である。例えば、１０番目毎の１／２サ
イクルまたは他の順番の１／２サイクルのみを使用して
調整を行うこともできるし、例えば１秒等の時間間隔に
わたる惰性回転数を平均して次の秒についての電力オン
時間を与えてもよい。

本発明の重要な点は、惰性回転時間を測定し、行程時間
から次の１／２サイクルについての電力オン時間を与え
ることである。したがって１本発明は、加速度と最大速
度との制御において利点の多い電子整流モータに関して
説明を行ったが、本発明の重要な特徴は前記の点であり
、これは例えば誘導モータなど他のタイプのモータを使
用しても実現可能である。このようなモータは、ロータ
内の極数と負荷とに大きく依存る、方法においてのみ加
速可能である。行程時間から１／２サイクルの惰性回転
時間を減算して次の１／２サイクルについての加速時間
と水平時間とを与えて遮断点１２２を制御る、ことによ
り、洗濯の穏やかさの所望の程度と調和を保ちながら、
汚れ除去力を十分に制御る、ことができる。

第１６図（ｂ）において、ロータによつて駆動される速
度センサは、リングマグネット７１を有る、。

この１グネツト７１の複数の穴は、ホール効果トランス
デユーサ７２を起動る、。トランスデユーサ７２からの
信号はパルスであシ、リングマグネット７１の回転速度
に応じて変化る、。パルス時間が所定の時間長さに到達
る、と、反転が行われる。

例えば、参考として取シ上げ九米国特許明細書第４，０
０５，３４７号に説明されているように、感光装置を使
用る、こともできる。いずれの場合も、モータへの通電
をオフしてからモータが反転る、状態になるまでの時間
を測定し、これを利用して次の１／２サイクルにおける
電力オン時間を決定る、ことにより、所望の洗濯動作が
得られる。

前記説明は固定の行程時間を使用る、ことを基本として
行ってき念が１本発明は行程時間が可変である運転につ
いても有効である。

このため、行程時間が洗濯槽内の負荷に応じて可変であ
る場合、第９図（ａ）に類似の第９図（ｂ）に示すよう
に、操作者は、加速時間８１＋水平時間８２を設定る、
。この設定は、固定の電力オン時間に対る、所望の洗濯
の穏やかさまたは強さに基づいて行われる。負荷が小さ
い時は１点８３および８４間に示される惰性回転時間と
遅延曲線８５とが与えられる。負荷が大きければ、より
急峻な遅延曲線８６と、点８３および８７間に示される
惰性回転時間が与えられる。従って、モータは、軽負荷
の惰性回転時間の曲線８５よシも、かなシ早く反転条件
となる。このようＫ、反転が短い行程時間で行われると
、負荷の大小に関わシなく、より調和した洗濯動作が得
られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、洗濯機の撹拌器およびスピン槽を駆動る、電
子整流モータを制御る、ための電子制御回路を示すブロ
ック線図、 第２図および第３図はいずれも、巻線中の起電力を示す
図であって、ロータの回転方向は、第２図において時計
方向、第３図において反時計方向であるもの、 第４図は、モータのステータ巻線と電子整流回路とを示
す図、 第５図は、本発明で使用る、電圧デ・ゾタル化回路を示
す線図、 第６図は、モータ反転順序を示すフローチャート図。 第７図は、ＩＮＤＥＸｆ）値とＩＮＤＥＸＲの値との取
得を示すフローチャート図。 第８図は、ロータ位置を決定る、友めのフローチャート
図、 第９図（１）は、洗濯モードにおける撹拌器の往復回転
の１／２サイクルに関る、モータすなわち撹拌器の速度
プロフィールを示す特性図、第９図（ｂ）は、第９図（
ａ）と同様の図であるが行程時間を可変とした場合を示
す図、 第１０図は、一連の加速プロフィールを示す特性図、 第１１図は、加速モーｉ゛の完了からモータへの通′を
遮断までの間の動作条件下の各種曲線を示す特性図、 第１２図〜第１６図（ａ）はいずれも、第１図に示す制
御回路の各動作段階を示すフローチャート図、第１６図
（ｂ）は、本発明に使用る、速度検出器を概略的に示す
図、 第１７図〜第１９図はいずれも１本発明の詳細な説明る
、ための、ＢｏｙｄおよびＭｕ　ｌ　ｌ　ｅ　１による
米国特許第４．５４０，９２１号における図面を再現し
た図面である。 １・・・撹拌器、２・・・電子整流モータ、３・・・ス
ピン槽、４・・・抗層槽、５・・・を流検出回路、８・
・・整流制御信号発生器、９・・・コマンド、１０・・
・モータ制御用マイクロコンピュータ、１１・・・ユー
ザ制御装置、１２・・・直流電源、１３・・・電圧デジ
タル化回路、１４・・・整流レート検出部、Ｉ５・・・
位置エラー指示器、１６・・・速度要求タイマ、１７・
・・整流回路。 １８・・・ノ母ルス幅変調制御手段、１９・・・マイク
ロコンピュータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の巻線を有するステータと該ステータに対して
   回転可能な磁極を有するロータとを備えた電子的に整流
   される電動機を、電子制御装置と前記ロータの位置を指
   示する手段とを使用して周期的に反転する電動機の電子
   的制御方法であって、該方法が下記の各段階、すなわち
   、 （ａ）整流を開始するとともに所望の整流時間または所
   望の整流回数にわたって正しい順序で該整流を持続する
   段階、 （ｂ）前記巻線への通電をすべて停止して、前記ロータ
   が惰性回転を経て回転停止に至るようにする段階、 （ｃ）前記ステータに対する前記ロータの位置を検査す
   る段階、 （ｄ）前記ロータが反転条件に設定されておりかつ該ロ
   ータの前記ステータに対する位置が検出されれば、整流
   の順序を変化させて該ロータの回転方向を変更するとと
   もに、自動的に正しい整流を続行してこの変更された方
   向に該ロータの回転を維持する段階、を具備し、該各段
   階を反復して希望される時間にわたって周期的な反転を
   行う、電動機の電子的制御方法。 ２、前記巻線への通電停止後、該巻線内における起電力
   の方向と順序とを追跡し、前記ロータが少なくとも反転
   すべき位置に近付いた時、各巻線について電圧の正負遷
   移点を検査し、ある選択した巻線において電圧の遷移点
   が発生した場合、整流順序を変更して前記ロータを反転
   させる段階を含む、特許請求の範囲第１項に記載の方法
   。 ３、少なくとも一つの巻線の起電力についてその極性と
   周波数とを検査し、ある選択した巻線において、周波数
   が前記ロータを反転させるべきある値になっており、か
   つ極性が両極間におけるゼロ点またはゼロ点に近い場合
   、整流順序を変更する段階を含む、特許請求の範囲第１
   項または第２項に記載の方法。 ４、前記ロータの位置を示すために、前記巻線のすべて
   を検査する段階を含む、特許請求の範囲第３項に記載の
   方法。 ５、前記整流順序の変更が、通常は１回の整流変化以内
   で発生してロータの回転方向を反転させる、特許請求の
   範囲第１項から第４項までのいずれかに記載の方法。 ６、電動機のロータを一方向に回転始動し、該モータへ
   の通電時間である「電力オン」時間の初期値を設定し、 前記電力オン時間の初期値の終了時に電力をオフし、 反転すべき条件まで前記ロータを減速し、 反転条件が整うまでの前記ロータの減速時間長さを検査
   し、 前記ロータが反転条件になると同時に前記ロータの回転
   方向を反転させる段階を具備し、 希望されるように前記各段階を反復する、ロータを有す
   る電動機への電力を周期的に制御する、電動機の電子的
   制御方法。 ７、電動機のロータの一方向への所望回転時間を設定し
   、該ロータを該一方向に回転始動し、前記電動機への通
   電時間である「電力オン」時間の初期値を設定し、 前記電力オン時間の初期値の終了時に電力をオフし、 反転条件が整うまでの前記ロータの減速時間を検査し、 前記ロータの回転方向を反転させ、 「次の電力オン」時間に前記減速時間を加えたものが前
   記希望される回転時間になるように該「次の電力オン時
   間」を設定し、前記ロータに該「次の電力オン時間」だ
   け通電し、 前記「次の電力ＯＮ時間」の終了時に電力をオフし、 「次の減速時間」を検査し、前記ロータの反転条件が整
   うと同時に該ロータの回転方向を反転させ、 「さらに次の電力オン時間」に前記「次の減速時間」を
   加えたものが前記希望される回転時間になるように該「
   さらに次の電力オン時間」を設定し、前記ロータに該「
   さらに次の電力オン時間」だけ通電し、 以上の段階を希望される時間にわれって反復し、希望さ
   れる時間間隔で前記電力オン時間を調整し、次の１／２
   サイクルについての該調整された電力オン時間に前の１
   ／２サイクルについての減速時間を加えたものが前記希
   望される回転時間となるようにする段階を備える、 ロータを有する電動機への電力供給を周期的に制御する
   、電動機の電子的制御方法。 ８、ロータを有する電動機の希望される回転速度を設定
   し、 前記電動機の回転抵抗を検出し、検出手段からの応答を
   使用して調整手段を起動し、前記電動機への供給電力を
   調整し、前記希望される回転速度に向けて電動機速度を
   変化させ、前記希望される回転速度におけるまたは前記
   希望される回転速度に近い速度における速度範囲内で前
   記電動機を運転し、 前記電動機への通電を遮断し、 前記電動機の回転を停止させ、前記電動機を反転させて
   前記動作段階を反復する、 電動機への電力供給を電子的に周期的に制御する、電動
   機の電子的制御方法。 ９、電力オフとなってから反転条件となるまでに前記ロ
   ータが要する時間を測定することによって回転抵抗を検
   出する段階を含む、特許請求の範囲第８項に記載の方法
   。 １０、初期には前記ロータが前記希望される回転速度よ
   りやや遅い速度で回転するように該ロータを加速し、次
   に該ロータの回転速度が前記希望される回転速度まで上
   昇するように電力供給を調整する段階を含む、特許請求
   の範囲第８項または第９項に記載の方法。 １１、前記ロータが前記希望される回転速度よりやや早
   い速度で回転するように該ロータを加速し、次に該ロー
   タの回転速度が前記希望される回転速度まで下降するよ
   うに電力供給を調整する段階を含む、特許請求の範囲第
   ８項または第９項に記載の方法。 １２、希望される一定速度のプラトーレベルに対する速
   度超過または速度不足のレベルを調整してロータに希望
   される運動の強力性を与える段階を含む、特許請求の範
   囲第６に記載の方法。 １３、下記の各段階、すなわち、 （ａ）希望される時間または希望される回転角にわたっ
   てロータの回転を持続させる段階、（ｂ）巻線への通電
   をすべて停止し、前記ロータが惰性回転しつつ反転条件
   に至るようにする段階、 （ｃ）前記ステータに対する前記ロータの位置を検査し
   、 （ｄ）前記ロータが反転条件に設定されておりかつ該ロ
   ータの前記ステータに対する位置が検出されたとき、整
   流の順序を変化させて該ロータの回転方向を変更させ、
   自動的に正しい整流を続行してこの変更された方向に該
   ロータの回転する段階、を具備し、以上の段階を反復し
   希望される時間にわたって周期的な反転を行う、特許請
   求の範囲第６項から第１２項までのいずれかに記載の方
   法。 １４、前記巻線への通電停止後、該巻線内における起電
   力の方向と順序とを追跡し、前記ロータが少なくとも反
   転すべき位置に接近した時、各巻線について電圧の正負
   遷移点を検査し、ある選択した巻線において電圧の遷移
   点が発生した場合、整流順序を変更して前記ロータを反
   転させる段階を含む、特許請求の範囲第１３項に記載の
   方法。 １５、少なくとも一つの巻線の起電力についてその極性
   と周波数とを検査し、ある選択した巻線において、周波
   数が前記ロータを反転させるべき或る値になっており、
   かつ極性が両極間におけるゼロ点またはゼロ点に近い場
   合、整流順序を変更する段階を含む、特許請求の範囲第
   ８項に記載の方法。 １６、前記ロータの位置を示すために、前記巻線のすべ
   てを検査する段階を含む、特許請求の範囲第１５項に記
   載の方法。 １７、前記整流順序の変更が、通常は１回の整流変化以
   内で発生してロータの回転方向を反転させる、特許請求
   の範囲第１３項から第１６項までのいずれかに記載の方
   法。 １８、汚れた布地である洗濯物および洗濯水を収容する
   洗濯槽と、該洗濯槽内にあって往復運動する撹拌器と、
   該撹拌器を駆動する電動機とを有する洗濯機を動作させ
   る用途に用いられる電動機の電子的制御方法であって、 前記電動機のロータを一方向に回転始動し、該電動機へ
   の通電時間である「電力オン」時間の初期値を設定し、 前記電力オン時間の初期値の終了時に電力をオフし、 反転すべき条件まで前記ロータを減速し、 反転条件が整うまでの前記ロータの減速時間を検査し、 前記ロータが反転条件になると同時に前記ロータの回転
   方向を反転させ、 所望に応じて前記段階を繰り返すことからなる、電動機
   の電子的制御方法。 １９、汚れた布地である洗濯物および洗濯水を収容する
   洗濯槽と、該洗濯槽内にあって往復運動する撹拌器と、
   該撹拌器を駆動する電動機と、前記撹拌器の往復回転の
   希望される速度と所望の大きさとを設定する設定手段と
   、複数の順序の一つの順序に従って前記電動機への電力
   供給を制御する電子制御手段とを有する洗濯機を動作さ
   せる用途に用いられる電動機の電子的制御方法であって
   、前記複数の順序の選択された一つを設定して、前記撹
   拌器が洗濯動作における洗濯段階中に往復回転駆動され
   るようにし、 前記洗濯槽内の洗濯物に起因する前記撹拌器の往復回転
   の抵抗を検出し、 前記電動機へ供給される電力を調整して、前記汚れた洗
   濯物に対する選択した汚れ除去力が実質的に実行される
   ようにする段階からなる、電動機の電子的制御方法。 ２０、電力オフとなってから反転条件となるまでに前記
   電動機が要する時間を測定することによって該電動機上
   の負荷を検出する段階を含む、特許請求の範囲第１９項
   に記載の方法。 ２１、選択的に整流される複数の巻線を有するステータ
   と該ステータに対して回転可能な磁極を有するロータと
   を備えた電子的に整流される電動機における、電動機の
   電子的制御装置であって、該装置が、 （ａ）前記ロータの所望の回転方向について、回転の時
   間間隔を計時する計時手段、または回転数を計数する計
   数手段、 （ｂ）前記巻線への通電を遮断して前記ロータの回転を
   ゼロにする整流スイッチング手段、（ｃ）前記ステータ
   に対するロータの位置を示す検出手段、および、 （ｄ）前記ロータが反転されるべき状態にある時、前記
   検出手段からの信号に応じて動作することにより整流変
   化を起こす制御信号を発生し、ロータの回転方向を検査
   せずに該ロータの回転方向を変化させるパターン反転手
   段、 を具備する電動機の電子的制御装置。 ２２、前記検出手段が、各巻線への通電が遮断された後
   に、各巻線における起電力の方向と順序とを検出すると
   ともに正極と負極との間の電圧遷移点を検出し、前記パ
   ターン反転手段が、選択された巻線において電圧遷移点
   が発生した時に起動されて整流順序を逆転させる、特許
   請求の範囲第２１項に記載の装置。 ２３、該電動機の電子的制御装置が、 （ｅ）前記制御信号に応答して電源からの電力を前記巻
   線に整流可能に印加することにより前記ロータを希望さ
   れる方向に回転させる整流回路と、（ｆ）少なくとも１
   個の通電されていない巻線に発生する起電力に応答して
   該通電されていない巻線に発生する起電力の極性と周波
   数とを検査する検査手段、 （ｇ）整流を反転させて整流の正しい順序を与えること
   により前記ロータを所望方向に回転させる整流反転手段
   、および （ｈ）前記周波数が前記電動機を反転させるべき条件の
   値にあってしかも選択された巻線における極性が両極間
   のゼロ点にあるかまたはゼロ点に近い時に整流を反転さ
   せる整流反転起動手段、を包含する特許請求の範囲第２
   １項または第２２項に記載の装置。 ２４、ロータを有する電動機への通電をオン／オフする
   ためのスイッチング手段、 前記ロータへの通電が遮断されてから該ロータが反転条
   件となるまでの時間長さを計時する惰性回転計時手段、
   および、 前記ロータが反転条件になった時に該ロータの回転方向
   を反転させ、該反転が実行される時に前記スイッチング
   手段をオンする反転手段、 を具備する、ロータを有する電動機への電力供給を周期
   的に制御する、電動機の電子的制御装置。 ２５、ロータを有する電動機への通電をオン／オフする
   ためのスイッチング手段、 通電がオンされた時に通電時間の長さを計時する通電計
   時手段、 前記ロータへの通電が遮断されてから該ロータが反転条
   件となるまでの時間長さを計時する惰性回転計時手段、 反転間で前記ロータが回転する行程時間を計時する行程
   計時手段、 前記行程計時手段に希望される行程時間を設定する設定
   手段、 前記行程時間から前の惰性回転時間を代数的に減算し、
   その減算の結果が前記通電時間となる代数的減算手段、
   および、 前記ロータが反転条件になった時に該ロータの回転方向
   を反転し、該反転が実行される時に前記スイッチング手
   段をオンする反転手段、 を具備する、ロータを有する電動機への電力供給を周期
   的に制御する、電動機の電子的制御装置。 ２６、電動機のロータの希望される回転速度を設定する
   手段、 前記ロータの回転抵抗を検出する検出手段、該検出手段
   に応答して前記電動機への供給電力を調整し、前記希望
   される回転速度の方向に電動機速度を変化させ、前記希
   望される回転速度におけるまたは前記希望される回転速
   度に近い速度における速度範囲内で前記電動機を動作さ
   せる調整手段、 希望される時間後に前記電動機への通電を遮断するスイ
   ッチング手段、および、 前記電動機が反転条件にある時に動作して前記電動機を
   反転させ、前記動作の反復を生起させる反転手段、 を具備する、電動機への電力供給を周期的に制御する、
   電動機の電子的制御装置。 ２７、前記ロータの回転抵抗を検出する検出手段が、電
   力オフとなってから反転条件となるまでに前記ロータが
   要する時間を測定する計時手段を具備する、特許請求の
   範囲第２６項に記載の装置。 ２８、各巻線の一端同士を相互接続するためのインピー
   ダンスを有するスイッチング手段を備えたブレーキ手段
   を具備し、各巻線の他端は互いに接続され、さらに各巻
   線の対向端部間の電圧を比較してブレーキ中のロータの
   回転速度を確定する比較手段を具備する、特許請求の範
   囲第２４項に記載の装置。 ２９、該電動機の電子的制御装置が、 （ａ）前記ロータの所望の回転方向について、回転時間
   または回転数を計数する計数手段、（ｂ）前記巻線への
   通電を遮断する整流スイッチング手段、 （ｃ）前記ステータに対する前記ロータの位置を示す検
   出手段、および、 （ｄ）前記検出手段からの信号により動作することによ
   り整流変化を起こさせるための制御信号を発生し、ロー
   タの回転方向を検査せずに該ロータの回転方向を変化さ
   せるパターン反転手段とを備えた反転手段、 を具備する、特許請求の範囲第２６項または第２７項に
   記載の装置。 ３０、該電動機の電子的制御装置が、 （ｅ）前記制御信号に応答して電源からの電力を前記巻
   線に整流可能に印加することにより前記ロータを所望方
   向に回転させる整流回路、 （ｆ）少なくとも１個の通電されていない巻線に発生す
   る起電力に応答して該通電されていない巻線に発生する
   起電力の極性と周波数とを検査する検査手段、および、 （ｇ）前記周波数が前記電動機を反転させるべき条件の
   値にあってしかも選択された巻線における極性が両極間
   のゼロ点にあるかまたはゼロ点に近い時に、整流を反転
   させかつ整流の正しい順序を与えることにより前記ロー
   タを所望方向に回転させる整流反転手段、 を具備する特許請求の範囲第２９項に記載の装置。 ３１、各巻線の一端同士を相互接続するためのインピー
   ダンスを有するスイッチング手段を備えたブレーキ手段
   を具備し、各巻線の他端は互いに接続され、さらに各巻
   線の対向端部間の電圧を比較してブレーキ中のロータの
   回転速度を確定する比較手段を具備する、特許請求の範
   囲第２４項に記載の装置。 ３２、ロータを有する電動機への通電をオン／オフする
   ためのスイッチング手段と、 通電がオンされた時に通電時間の長さを計時する通電計
   時手段と、 前記ロータへの通電が遮断されてから該ロータが反転条
   件となるまでの時間長さを計時する惰性回転計時手段と
   、 前記ロータが反転条件になった時に該ロータの回転方向
   を反転し、該反転が実行される時に前記スイッチング手
   段をオンする反転手段とを具備する、ロータを有する電
   動機への電力供給を周期的に制御するための電気制御装
   置。 ３３、反転間において前記ロータが一方向に回転する間
   の行程時間は、前記通電時間と前記惰性回転時間との合
   計である、特許請求の範囲第３２項に記載の電気制御装
   置。 ３４、汚れた布地である洗濯物および洗濯水を収容する
   洗濯槽と、該洗濯槽内にあって往復運動する撹拌器と、
   該撹拌器を駆動するモータと、前記撹拌器の往復回転の
   希望される速度と大きさとを設定する設定手段と、複数
   の順序の一つの順序に従って前記モータへの電力供給を
   行うことにより前記撹拌器が洗濯動作において往復回転
   駆動されるように制御する電子制御手段と、前記順序の
   希望される一つを選択することにより洗濯機がデリケー
   ト、一般、強力、ウール、パーマネントプレス等の洗濯
   動作を行うようにする選択手段とを有する洗濯機用いら
   れる電動機の電子的制御装置であって、 前記電子制御手段が、前記洗濯槽内の洗濯物に起因する
   前記撹拌器の往復回転の抵抗を検出する検出手段と、前
   記モータへ供給される電力を調整することにより前記汚
   れた洗濯物に対する選択した汚れ除去力が実質的に実行
   されるようにする調整手段とを有する、洗濯機に用いら
   れる電動機の電子的制御装置。 ３５、前記ロータが電子整流ロータである、特許請求の
   範囲第３４項に記載の装置。 ３６、前記電子制御手段が、所定の加速時間にわたり前
   記モータに電力が印加されるように設定可能な計時手段
   を有し、前記印加される電力は前記モータが前記加速時
   間内に所定の最高速度まで加速されるようなものであル
   、前記計時手段は前記モータが一方向に回転し続ける時
   間である行程時間を決定するように設定可能であり、前
   記モータは前記行程時間内に停止位置から実質的な停止
   位置まで回転し、前記計時手段は、希望される時間長さ
   にわたって前記最高速度を維持し、ある時間において前
   記モータへの通電を遮断して該モータを減速させ、前記
   行程時間のほぼ終了において前記モータに通電して該モ
   ータを反転させるものであり、さらにエラー測定手段が
   実際の行程時間と希望される行程時間との差を測定する
   ために設けられ、測定されたエラーを使用することによ
   り前記モータによって回転される前記撹拌器の次の行程
   に対する通電遮断点を修正する、特許請求の範囲第３４
   項または第３５項に記載の装置。 ３７、前記電子制御手段が、加速時には前記最大速度よ
   りやや遅い速度が得られるように電力を供給し、次に電
   力を調整して前記希望される最大速度が実質的に得られ
   るように速度を上げる、特許請求の範囲第３５項または
   第３６項に記載の装置。 ３８、前記電子制御手段が、加速時には前記最大速度よ
   りやや早い速度が得られるように電力を供給し、次に電
   力を調整して前記希望される最大速度が実質的に得られ
   るように速度を下げる、特許請求の範囲第３４項から第
   ３７項までのいずれかに記載の装置。 ３９、希望される定速の速度超過または速度不足のレベ
   ルを与えてロータ動作に希望される勢いを与えるために
   調整手段を含む、特許請求の範囲第３４項から第３８項
   までのいずれかに記載の装置。 ４０、加速が実行される時間長さと前記最大速度が実質
   的に維持される時間長さとが一定である、特許請求の範
   囲第３４項から第３９項までのいずれかに記載の装置。 ４１、前記ロータ速度の大きさの検出が、起電力検出手
   段によって実行される、特許請求の範囲第３４項から第
   ４０項までのいずれかに記載の装置。 ４２、減速中に前記起電力検出手段によって前記電動機
   の速度をモニタするためのモニタ手段を備える、特許請
   求の範囲第３４項から第４１項までのいずれかに記載の
   装置。 ４３、前記加速期間の終了から前記電動機への通電を遮
   断するまでの電力供給を制御することにより希望される
   最高速度に対する初期変動を修正して該希望される最高
   速度に電動機速度を接近させるための電力制御手段を備
   える、特許請求の範囲第３４項から第４２項までのいず
   れかに記載の装置。 ４４、該電動機の電子的制御装置が、 （ａ）前記ロータの希望される回転方向について、回転
   の時間間隔を計時する計時手段、または回転数を計数す
   る計数手段、 （ｂ）前記巻線への通電を遮断する整流スイッチング手
   段、 （ｃ）前記ステータに対する前記ロータの位置を示す検
   出手段、 （ｄ）前記ロータが反転されるべき状態にある時、前記
   検出手段からの信号により動作して整流変化を生起させ
   るための制御信号を発生し、ロータの回転方向を検査せ
   ずに該ロータの回転方向を変化させるパターン反転手段
   、 を有する反転手段を備えた、特許請求の範囲第３４項か
   ら第４３項までのいずれかに記載の装置。 ４５、該電動機の電子的制御装置が、 （ｅ）前記制御信号に応答して電源からの電力を前記巻
   線に整流可能に印加することにより前記ロータを希望さ
   れる方向に回転させる整流回路、（ｆ）少なくとも１個
   の通電されていない巻線に発生する起電力に応答して該
   通電されていない巻線に発生する起電力の極性と周波数
   とを検査する検査手段、 （ｇ）整流を反転させて整流の正しい順序を与えること
   により前記ロータを希望される方向に回転させる整流反
   転手段、 （ｈ）前記周波数が前記モータを反転させるべき条件の
   値にあってしかも選択された巻線における極性が両極間
   のゼロ点にあるかまたはゼロ点に近い時に整流を反転さ
   せる整流反転起動手段、を具備する、特許請求の範囲第
   ４５項に記載の装置。