JPS62126036A - デパレタイザの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工場などよりパレタイズされて出荷された荷
物を受入れてデパレタイズするデパレタイザの制御装置
に関するものである。

（従来の技術） 先に出願人は特開昭５９−１８３２３７号公報に示すよ
うに、工場などより出荷された荷物（段ポール箱など）
を搬入部に受入れ、車両荷箱に乗入れ可能な植込装置に
より順次積込む、荷物搬送システムを提案している。

（本発明が解決しようとする問題点） このような荷物搬送システムにおいて、工場などにて出
荷された荷物は予め決められた積込パターンにしたがっ
てパレット上にパレタイズされ、パレット毎供給される
ことから、車両荷箱などに積載効率を考慮して積込むた
めには、いわゆるデパレタイザにてパレタイズされた荷
物を各段の各列毎に分離する必要がある。

したがって、デパレタイザにおいては、パレット上荷物
の植込パターンの相違、パレット上の荷物の有無及びそ
の１に載状態あるいは搬送開始位置及び終了位置など、
複雑な作業条件を的確に把握して制御する必要がある。

本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、バレー２ト
上の荷物を自動的にデパレタイズする、デパレタイザの
制御装置を提供するものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、昇降自在なリフトテーブルと、荷物搬送方向
に回転しつつ進退自在なピックアップローラと、該ピッ
クアップローラに連設され同方向に回転かつ進退自在な
複数のローラを備えたローラコンベアとよりなるデパレ
タイザにおいて、前記ピックアップローラによる荷物の
積送開始位置を検出する第１の検出手段と、前記ピック
アップローラの移動量を検出する第２の検出手段と、前
記リフトテーブルの昇降量を検出する第３の検出手段を
設けた構成を有するものである。

（作用） 所定の植込パターンでパレット上にパレタイズされた荷
物がデパレタイザに搬入されると、リフトテーブルがｈ
昇し、第３の検出手段により荷物を必要な高さにセット
する。

この後、荷物搬送方向に回転しているビック７ツブロー
ラ及びローラコンベアが荷物方向に後退を開始し、ビー
、クアップローラが荷物の搬送な開始する位置に達する
と第１の検出手段によってその位置を検出する。

そして、前記第１の検出手段によって検出された搬送開
始位置を原点としてパレット上の第１段目の荷物全てを
搬送する移動量を求め、各列毎に荷物を順次搬送する。

第１段目の荷物全ての搬送が終了すると、すなわち予め
設定した移動量に達すると第２の検出手段が作動し、ピ
ックアップローラ及びローラコンベアが後退を停屯して
元の位置に前進する。

ピックアップローラ及びローラコンベアが元の位置に前
進して復帰すると、第２段目の荷物高さに相当する位置
までリフトテーブルが第３の検出手段に基づいて上昇す
る。

所定高さに達すると、第１段目と同様にピックアップロ
ーラ及びローラコンベアが後退を開始して第２段目の第
１列より順次荷物を搬送し、第２段目の荷物全ての搬送
が終了すれば再び元の位置に復帰し、次段の搬送に備え
る。

（実施例） 本発明の実施例について、荷物搬送装置をまず第１図に
基づいて説明する。

１０は搬入部で、パレタイズされてパレット１２上に段
積みされた荷物ｌを図示しないフォークリフトなどを介
して搬入する搬入コンベア１３（搬入方向は矢印Ａ方向
）、空のパレット１２を搬出するパレット搬出コンベア
１５（搬出方向は矢印Ｂ方向）、段積みされた荷物ｌを
各段毎に搬出するテーブルリフタ、ピックアップローラ
よりなるデパレタイザ１６よりなる。

１７は搬送コンベアで、搬入部ｌＯに連設されデパレタ
イザ１６にてデパレタイズされた荷物ｌを送出す送出し
ローラコンベア１８．この送出しローラコンベア１８の
間で昇降し送出しローラコンベア１８の送り方向に対し
直交する方向に荷物を送出す送出しベルトコンベア１９
、前記搬入部１０よりＳ字状にターンしている送りコン
ベア２０、送りコンベア２０の先端に設けられた第１伸
縮コンベア２１よりなる。

２２は荷物姿勢制御装置で、荷物の大きさを測記送すコ
ンベアの一方に片寄った荷物を略中夫に戻す押出装置２
５よりなり、前記送りコンベア２０の途中に設けられて
いる。

２６は積込装置で、トラック、海上コンテナなどの荷箱
２内まで伸縮可能な第２伸縮コンベア２７、この伸縮コ
ンベア２７の先端に設けられた傾斜コンベア２８、傾斜
コンベア２８の前端に連結され横送りコンベア２９など
を備えた積付装置３０を有し、前記積付装置３０は傾斜
コンベア２８を伴なって荷箱２内を前後移動可能なコン
テナ内走行台車３１の前面に昇降自在に配設されるもの
である。

３２は全体台車で、搬入部１０、搬送コンベア１７、積
込装置２６を搭載している台盤３３、台ａ３３の下面に
設けられた車輪３４、荷′Ｉｈ２と接続するドッグレベ
ラー３５よりなり、全体台車３２は４つの車輪３４を連
動して運転可能であり、横方向あるいは斜め方向に走行
でき、あるいはスピンターンをすることができる。

ところで、前記搬入部ｌＯに設けられたデパレタイザ１
６の詳細を第２図乃至第４図により説明すると、台盤３
３上には４本の支柱４０ａが立設されており、その支柱
４０ａの上端には前後方向に左、右側枠４０ｂが固着さ
れ、さらにこれらの左、右側枠４０ｂＦＩＪｉ後方には
後部ｐＰ４０ｃが固着されている。　そして、前記左、
右側枠４０ｂ。

４０ｂ及び後部枠４０ｃによって開口部４１が形成され
、後述するように荷物１の通路を形成している。

ここで、前方及び後方とは荷物ｌの搬送方向を前方とし
、左方及び右方とは前方に向って左右を設定している。

一方、前記左、右側枠４０ｂの上下には、前部が円孤状
に形成された案内レール４２．４２がその長手方向に張
設されており、該案内レール４２には摺動子４３が跨っ
てＷ動自在に嵌合されている。

この摺動子４３の前後端には、前部支柱４Ｏａ間に回転
自在に軸支された従動軸４５に固着されたスプロケット
４６と、左、右側枠４Ｏｂ間後方に回転自在に軸支され
た駆動軸４７に固着されたスプロケット４８とに懸回さ
れたチェーン４４の両端がそれぞれ連結されている。　
なお、前記チェーン４４を構成するローラも前記案内レ
ール４２上にａ考されるようになっている。

前記駆動軸４７は、後部枠４０ｃの背面空間に配設され
た電動モータＭｌの動力を受けて駆動するものである。

また、前記摺動子４３間にはピックアップローラ４９が
回転自在に軸支され、一方前記チェーン４４の要素であ
るリンク間にはローラコンベアを構成するように複数個
のローラ５０−・が回転自在に軸支されている。　この
ピックアップローラ４９は、荷物１の切出しに便利なよ
うに前記ローラ５０よりも若干小径に、かつ硬質ゴムに
て形成されている。

したがって、前記電動モータＭｌが回転駆動すると、摺
動子４３及びチェーン４４を介してピックアップローラ
４９及びローラ５０・・が前記開口部４１を遮蔽するよ
うに後退し、あるいはローラ５０・・の大部分が前部支
柱４０ａに格納するように前進することができる。

一方、左側枠４０ｂ前方には電動モータＭ２が配設され
ており、適宜減速されて左側枠４Ｏｂ内面に枢支された
スプロケット５１を駆動するようになっている。

また、前記左側枠４０ｂ後方内面にはスプロケット５２
が枢着されており、これらのスプロケット５１．５２間
には、前記左側枠４０ｂの長手方向に敷設された案内レ
ール５４上に載置されるチェーン５３が懸回されている
。

さらに、前記摺動子４３には、その内外方向に突出した
少なくとも１個の回転軸が回転自在に枢支されており、
その内、外方にはスプロケット５５．５６が装着され、
外方のスプロケット５５には前記チェーン５３が懸回さ
れている。

また、前記ピックアップローラ４９及びローラ５０・・
の左方の軸端には、それぞれ一対のスプロケット４９ａ
、４９ｂ、５０ａ、５０ｂが装着されており（第２図に
おいては一方のみ図示している）、前記摺動子４３の内
方に装着されたスプロケット５６と前記ピックアップロ
ーラ４９の軸端に装着された他方のスプロケッ）４９ｂ
聞及び一方のスブロケッ）４９ａとローラ５０の軸端に
装着された一方のスプロケッｈ５０ａ間、以下同様に隣
接するローラ５０の軸端に装着された他方のスプロケッ
ト５０ｂ間、一方のスプロケット５０ａ間にはチェーン
が懸回されている。

したがって、前記電動モータＭ２を回転駆動すると、ピ
ックアップローラ４９及びローラ５０・・は全て同一方
向に回転駆動するものである。

さらに、後部枠４０ｃの背面空間にはエアシリング５７
が配設されており、そのピストンロッ１にはプッシャ５
８が枢支連結されている。　このプッシャ５８には、前
記エアシリング５７を挟持して一対のガイドバー５９が
連結されており、後部枠４０ｃ背面空間に固着されたガ
イド６０に案内されて前記ガイドバー５９が摺動するよ
うになっている。　　この結果、エアシリング５７を伸
縮作動すれば、プッシャ５８は水平方向に進退すること
ができる。

また、詳細には図示しないが、前記搬入コンベア１３に
挟持されるようにリフトテーブル６１が配設されており
、従来周知のリフト機構、例えばＸ型リンク機構を用い
たリフト機構によって昇降できるようになっている。

次に、前記デパレタイザ１６を制御するために設けられ
た検出手段の配置状況（第５図及び第６図）を参考に、
して本発明の作用について説明する。

まず、パレタイズされた荷物１を積載したパレット１２
が搬入部１０に搬入され、そのパレット１２が搬入コン
ベア１３によって所定位置に達すると光電スイッチＰＨ
１が作動し、搬入コンベア１３の駆動を停止する。

そして、光電スイッチＰＨ２によってパレット１２上に
荷物１が積載されていることを確認すると同時に、８個
の光電スイッチＰＨ３によって荷物１の積載状態が適正
か否かを判別する。

すなわち、リフトテーブル６１の上昇によって荷物１が
前記開口部４１と干渉する位置にあるか否かを前後左右
４面について、それぞれ対角線方向に検出信号を発する
光電スイッチＰＨ３・φによって判別する。

この後、リフトテーブル６１が上昇を開始すると、その
Ｉ−、外事はリフトテーブル６１下面と結線されるエン
コーダＥｌ（第３の検出手段）によって検出される。

その結果、１段目の荷物りが前記開口部４１を通過する
と、荷物１のＥ面を光電スイーノチＰＨ４が検出し、前
記エンコーダＥ１のパルス数なりリアして、前記リフト
テーブル６１によるｈ昇開始原点と設定する、 また、この時には既に電動モータＭ２に＠号を供給し、
ピー、／７アツプローラ４９″ＲＩびローラ５０・・・
よりなるローラコンベアは第３図において時計回り方向
に回転駆動せしめられている。

一方１図示しない制御装置にはパレット１２ヒに積載さ
れた荷物１の積込パターンが入力されており、この入力
された積込パターンにおける荷物１の高さに相当する量
だけリフトテーブル６１が上昇する６ すなわち、光電スイッチＰＨ４によって検出された荷物
ｌｈ面より必要な上昇量をエンコーダＥｌにて設定１２
．そのと外事を得たことを検出すると゛ソフトテーブル
６１の上昇を停止ヒし、そのト昇位置を保持する。

次いで、エアシリンダ５７が伸長作動してプッシャ５８
が前進し、プッシャ５８が荷物ｌに接触すると、その接
触面に取付けられたテープスイッチＬＳＩが作動し、前
記エアシリンダ５７の伸長作動を停屯する。　このため
、荷物１の後退はプッシャ５８によって阻止される。

この後、電動モータＭ１が回転駆動し、ピックアップロ
ーラ４９及びローラ５０・−・よりなるローラコンベア
は後退する。

この後退量は電動モータＭ１の出力軸に連結されたエン
コーダＥ２（第２の検出手段）によって検出される。

前記ピックアップローラ４９の後退によってピックアッ
プローラ４９が１列目の荷物１に接触すると、光電スイ
ッチＰＨ５（第１の検出手段）が作動し、前記エンコー
ダＥ２をクリアしてピックアップローラ４９による搬送
開始原点に設定する（第７図参照）。

継続して電動モータＭｌ、Ｍ２が回転駆動されると、ピ
ックアップローラ４９及び複数のローラ５０・−・から
なるローラコンベアの回転と後退により、荷物ｌは順次
１列目から持上げられて前方に搬送され、以下送出しロ
ーラコンベア１８、送出しベルトコンベア１９、送りコ
ンベア２０Ｗを介して荷箱２に供給される（第８図）。

このようにしてｎ列目（図面に示す実施例においては４
列目）までピックアップローラ４９及びローラコンベア
によって荷物１が搬送されると、すなわち予め設定入力
された積込パターンにしたがって所定の後退位置にピッ
クアップローラ４９が到達すれば、エンコーダＥ２から
の検出信号によって電動モータＭｌが逆転駆動すると同
時に、エアシリンダ５７は縮小作動する。

この結果、ピックアップローラ４９及びローラコンベア
は前進し、ピックアップローラ４９が前進中正位置に達
すると、摺動子４３に設けた図示しないドグがリミット
スイッチＬＳ２を作動し、電動モータＭｌの逆転駆動を
停止する。

また、エアシリンダ５７の縮小限界位置はリミットスイ
ッチＬＳ３にて検出され、その位置でプ。

シャ５８は停止トする。

リミ−ｔ　トスイッチＬＳ２の検出によって再びリフト
テーブル６１の上昇から再開され、前述した手順に１．
たがって第２段目の第１列から荷物１の搬送が行なわれ
る。

以下同様に、予め設定入力された積込パターンによって
ｍ段目（図面に示す実施例においては５段目）の最後列
の荷物１の搬送が終了すると、格納作業に移行する。

すなわち、ｍ段目の荷物ｌの搬送が終了してピックアッ
プローラ４９が前進中正位置に達したことをリミットス
イッチＬＳ２が一出すると、リフトテーブル６１は再び
上昇し、最り昇位置まで上昇１うてリミットスイッチＬ
Ｓ５を作動させると、リフトテーブル６１は下降を開始
する。

リフトテーブル６１が下降限界位置に達すると、リミッ
トスイッチＬＳ４を作動させ、リフトテーブル６１の下
降を停止させる。

リフトテーブル６１の下降行程においてバレーＩト１２
が切入コンベア１３１−ｚに載置され、パレ、。

ト１２がｌａＲされると前述した充電スイーノ千ＰＨ２
によって荷物ｌの有無が検出される。

荷物ｌの不存在が確認されると、搬入コンベア１３が作
動し、空のパレット１２は搬出コンベア１５方向に搬送
され、１パレツトの搬送を終了するなお、第５図におい
て、ＬＳ６．ＬＳ７はピックアップローラ４９の後退限
界位置及び前進限界位置を検出するリミットスイッチで
、植込パターン以Ｈにピックアップローラ４９が移動し
て機器を損傷させるのを防１卜するものである。

（効果） 以上のように本発明にあっては、予め積込パターンを入
力すればデパレタイザは自動的に第１段目の第１列目に
位置する荷物から第ｍ段目の第ｎ列まで順次搬送するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は荷物搬送
装置の斜視図、第２図はデパレタイザを一部破断して示
す平面図、第３図は第２図１１’Ｉ　−ａｔ線よりの断
面図、第４図は第２図１’Ｖ　−ＩＶ線よりの断面図、
第５図及び第６図は各検出手段の配置状況の説明図、第
７図乃至第９図は荷物の搬送工程を示す説明図である。 １・・・荷物、１０・・・搬入部、１６・・拳デパレタ
イザ、４９・・・ピックアップローラ、５０番Φ・ロー
ラ、６１・・φリフトテーブルＰＨＩ　ＮＰＨ５，ＬＳ
Ｉ　ＮＬＳ７．Ｅｌ、Ｅ２・・・検出手段

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）工場などでパレタイズされてパレット上に積載さ
   れた荷物を受入れる搬入部に設けられ、昇降自在なリフ
   トテーブルと、荷物搬送方向に回転しつつ進退自在なピ
   ックアップローラと、該ピックアップローラに連設され
   同方向に回転かつ進退自在な複数のローラを備えたロー
   ラコンベアとよりなるデパレタイザにおいて、前記ピッ
   クアップローラによる荷物の搬送開始位置を検出する第
   １の検出手段と、前記ピックアップローラの移動量を検
   出する第２の検出手段と、前記リフトテーブルの昇降量
   を検出する第３の検出手段を設け、パレット上に積載さ
   れた荷物を前記リフトテーブル、ピックアップローラ及
   びローラコンベアを介して各段の各列毎に順次搬送でき
   るようにしたことを特徴とする、デパレタイザの制御装
   置。
2. （２）前記デパレタイザには、前記ピックアップローラ
   に対向して荷物をその搬送方向に押圧付勢するプッシャ
   を配置した特許請求の範囲第１項記載のデパレタイザの
   制御装置。
3. （３）前記プッシャには、荷物との接触を検出する検出
   手段を設けた特許請求の範囲第２項記載のデパレタイザ
   の制御装置。
4. （４）前記デパレタイザには、前記ピックアップローラ
   の前進限界位置及び後退限界位置を検出する検出手段を
   設けた特許請求の範囲第１項記載のデパレタイザの制御
   装置。
5. （５）前記デパレタイザには、前記リフトテーブルの昇
   降限界位置を検出する検出手段を設けた特許請求の範囲
   第１項記載のデパレタイザの制御装置。
6. （６）前記デパレタイザには、前記リフトテーブルによ
   る荷物上昇時、その荷物上面を検出する検出手段を設け
   た特許請求の範囲第１項記載のデパレタイザの制御装置
   。
7. （７）前記デパレタイザには、搬入されたパレットの停
   止位置を検出する検出手段を設けた特許請求の範囲第１
   項記載のデパレタイザの制御装置。
8. （８）前記デパレタイザには、搬入されたパレットに荷
   物が積載されていることを検出する検出手段を設けた特
   許請求の範囲第１項記載のデパレタイザの制御装置。
9. （９）前記デパレタイザには、搬入されたパレット上荷
   物の積載状態を検出する検出手段を設けた特許請求の範
   囲第１項記載のデパレタイザの制御装置。